拖动控制系统课程设计.doc

课 程 设 计 任 务 书课程名称： 拖动控制系统课程设计 学 院： 船舶和机电工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 学 号： 姓 名： 学 期： 2017-2018-1 17 / 24课程设计任务书2017 2018 学年 第 1 学期学院 船舶和机电工程学院 班级 A14电气 专业 电气工程及其自动化 学生姓名(学号)课程名称拖动控制系统课程设计设计题目双闭环不可逆直流调速系统设计完成期限自 2017年 9 月 24 日至 2017 年 9 月 30 日 共 1 周设计依据1. 该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机不可逆运行，具有较宽的转速调速范围（D10），系统在工作范围内能稳定工作；2. 系统静特性良好，无静差（静差率S2%）；3. 动态性能指标：转速超调量 n<8%，电流超调量i<5%，动态最大转速降n810%，调速系统的过渡过程时间（调节时间）ts1s；4. 系统在5%负载以上变化的运行范围内电流连续；5. 调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且有制动措施。6. 电力电子变流电路采用晶闸管构成的三相可控整流电路。第十三组：晶闸管整流装置：Rrec=0.2，Ks=70。系统总电阻R=0.8，Tm=0.47S。负载电机额定数据：PN=44kW，UN=480V，IN=90A，nN=1600r/min，Ra=0.3，1.7。设计要求及主要内容1. 根据题目的技术要求，分析论证并确定主电路的结构形式和闭环调速系统的组成，画出系统组成的原理框图。2. 调速系统主电路元部件的确定及其参数计算（包括整流变压器、电力电子器件、平波电抗器和保护电路等）。3. 驱动控制电路的选型设计（模拟触发电路、集成触发电路、数字触发电路均可）。4. 动态设计计算：根据技术要求，对系统进行动态校正，确定ASR调节器和ACR调节器的结构形式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满足动态性能指标的要求。5. 绘制VM双闭环直流不可逆调速系统电气原理总图（要求用计算机绘图）。（建立传递函数方框图），并研究参数变化时对直流电机动态性能的影响。6. 运用MATLAB/Simulink对所设计的系统进行仿真。7. 整理设计数据资料，课程设计总结，撰写设计计算说明书。参考资料1. 陈伯时主编。电力拖动自动控制系统运动控制系统（第4版）北京：机械出版社，2010. 12. 机械工程手册、电机工程手册编辑委员会，电机工程手册第九卷自动控制系统，机械工业出版社，19823. 朱仁初、万伯任，电力拖动系统设计手册，机械工业出版社。指导教师签字苏玉香日期2017.9.23 课 程 设 计 报 告 书课 程名称： 拖动控制系统课程设计 班 级： 学 号： 姓 名： 学 期： 2017-2018-1 摘要随着社会生产力的大力发展，电力传动装置在工业生产中被广泛应用，其中，直流调速系统因其调速范围广、稳定性好、静差率小以及良好的动态性能而被广泛应用于拖动技术领域当中。本次设计利用直流电机、电力电子器件等设计了一个转速、电流双闭环不可逆V-M 直流调速系统。系统中设置了电流、转速检测环节和电流、转速调节器，构成了电流环和转速环，分别通过对电流和转速的检测及反馈来保持转速稳定，最终消除转速偏差，从而使系统处于稳定状态。在系统起动时，转速外环饱和不起作用，电流内环起主要作用，调节起动电流保持最大值，使转速线性变化，迅速达到给定值；稳态运行时，转速负反馈外环起主要作用，使转速随给定电压的变化而变化，电流内环跟随转速外环调节电机的电枢电流以平衡负载电流。并通过Simulink进行系统仿真，分析双闭环直流调速系统的特性。关键词：V-M直流调速系统 转速、电流调节器 Simulink仿真目录1、整体方案设计11.1、主要内容11.2、设计数据11.3、技术要求11.4、指导思想12、设计原理及方案论证12.1、设计原理12.2、方案选择33、 各部分电路设计33.1、主电路33.2、闭环调速系统43.3、整流变压器63.3.1、次级电压U263.3.2、次级电流I2和变压器容量73.4、晶闸管的参数计算73.4.1、晶闸管的额定电压UTN73.4.2、晶闸管的额定电流IN73.5、平波电抗器和保护电路73.5.1、平波电抗器电感量计算73.5.2、保护电路的设计83.6、驱动控制电路104、双闭环调速系统调节器的动态设计114.1、电流调节器114.2、转速调节器135、 系统仿真166、 结果分析17参考文献171、整体方案设计 本课题旨在通过利用MATLAB/Simulink仿真平台对直流双闭环调速系统的理论设计进行仿真，通过参数调节验证V-M双闭环直流不可逆调速系统的动态性能。1.1、主要内容（1）根据题目的技术要求，分析论证并确定主电路的结构形式和闭环调速系统的组成，画出系统组成的原理框图。（2）调速系统主电路元部件的确定及其参数计算（包括整流变压器、电力电子器件、平波电抗器和保护电路等）。（3）驱动控制电路的选型设计（模拟触发电路、集成触发电路、数字触发电路均可）。（4）动态设计计算：根据技术要求，对系统进行动态校正，确定ASR调节器和ACR调节器的结构形式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满足动态性能指标的要求。（5）绘制VM双闭环直流不可逆调速系统电气原理总图（要求用计算机绘图）。（建立传递函数方框图），并研究参数变化时对直流电机动态性能的影响。（6）运用MATLAB/Simulink对所设计的系统进行仿真。1.2、设计数据晶闸管整流装置：Rrec=0.2，Ks=70。系统总电阻R0.8 Tm=0.47S。负载电机额定数据：PN44kW，UN=480V，IN=90A，nN=1600r/min，Ra=0.3，1.7。1.3、技术要求（1）该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机不可逆运行，具有较宽的转速调速范围（D10），系统在工作范围内能稳定工作；（2）系统静特性良好，无静差（静差率S2%）；（3）动态性能指标：转速超调量 n<8%，电流超调量i<5%，动态最大转速降n810%，调速系统的过渡过程时间（调节时间）ts1s；（4）系统在5%负载以上变化的运行范围内电流连续；（5）调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且有制动措施。（6）电力电子变流电路采用晶闸管构成的三相可控整流电路。1.4、指导思想较之转速负反馈和PI调节的单闭环调速系统，V-M双闭环调节系统的动态性能更加优越，转速负反馈和电流负反馈的串级连接可使转速和电流两种负反馈分别起作用，可以按照需求来控制动态过程中的电流或转矩。这样，增设了电流内环之后，对于电网电压波动也能有效抑制，系统的抗扰性能就大有改善，在实际应用中也更加安全可靠。2、设计原理及方案论证2.1、设计原理对于经常正、反转运行的调速系统，缩短起、制动过程的时间是提高生产率的重要因素。在起动（或制动）过渡过程中，希望始终保持电流（电磁转矩）为允许的最大值，使调速系统以最大的加（减）速度运行。当到达稳态转速时，最好使电流立即降下来，使电磁转矩和负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。 图2-1 理想的快速启动过程图2-4 双闭环调速系统的动态结构图为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实行嵌套连接。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。形成了转速、电流反馈控制直流调速系统（简称双闭环系统）。图2-2 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图ASR-转速调节器 ACR-电流调节器 TG-测速发电机 TA-电流互感器UPE-电力电子变换器 Ui-电流反馈电压 Un-转速反馈电压转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压，当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；当调节器不饱和时，PI调节器工作在线性调节状态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。对于静特性来说，只有转速调节器饱和和不饱和两种情况，电流调节器不进入饱和状态 。图2-3 双闭环调速系统的稳态结构图-转速反馈系数 -电流反馈系数2.2、方案选择本设计的整流装置采用三相桥式电路，直流侧串有平波电抗器，作为电动机负载电源。利用控制角的大小可有效的调节转速，并在直流电路侧安置了保护装置，保证各元件能安全工作，同时由于使用了闭环控制，使得整个调速系统具有良好的动态性能和稳态性能。而对于经常正反转运行的调速系统，在启动过程中，希望始终保持电流为允许的最大值，是调速系统以最大的加（减）速度运行。当到达稳态转速时，最好使电流立即降下来，使电磁转矩和负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。在系统中为了尽快缩短过渡时间，希望能够充分利用晶闸管元件和电动机所允许的过载能力，使起动的电流保护在最大允许值上，电动机输出最大转矩，从而转速可直线迅速上升，使过渡过程的时间大大缩短。另一方面，在一个调节器输出端综合几个信号，各个参数互相调节比较困难。故而采用转速、电流双环直流调速系统，而系统中的转速和电流两个调节器的设计采用调节器工程设计方法，较之经典控制理论的动态校正方法，更显计算简单、应用方便、容易掌握。3、 各部分电路设计3.1、主电路直流电动机应用调压调速可以获得良好的调速性能，采用可控晶闸管组成整流器的V-M系统，通过调节触发装置GT得控制电压Uc来移动触发脉冲的相位，改变可控整流器平均输出电流电压Ud，从而实现电动机的平滑调速。在理想情况下，Ud=KsUc（Ks为晶闸管整流器放大系数）。图3-1-1 晶闸管整流器-电动机调速系统原理图三相全控桥整流电路是目前应用最广泛的整流电路，其输出电压波动小，适合直流电动机的负载，并且该电路组成的调速装置调节范围广。把该电路应用于本设计，能实现电动机连续、平滑地转速调节、电动机不可逆运行等技术要求。图3-1-2 三相桥式全控整流电路对于带电阻负载时的工作情况，三相全控整流电路有以下特点： 1）每个时刻均需两个晶闸管同时导通（不同相），形成向负载供电的回路；2）六个晶闸管的脉冲按序相位依次相差60°，共阴（阳）极组相差120°，同相上下桥臂脉冲相差180°；3）整流输出电压Ud一周期脉动六次，每次波形一样；4）通常有宽脉冲触发、双脉冲触发两种方法来保证同时导通的两个晶闸管均有脉冲，以确保在整流电路合闸启动过程中或电流断续时能正常工作。图3-1-3 主电路原理图3.2、闭环调速系统为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实行嵌套连接。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。形成了转速、电流反馈控制直流调速系统（简称双闭环系统）。图3-2-1 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图ASR-转速调节器 ACR-电流调节器 TG-测速发电机 TA-电流互感器UPE-电力电子变换器 Ui-电流反馈电压 Un-转速反馈电压转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压，当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；当调节器不饱和时，PI调节器工作在线性调节状态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。对于静特性来说，只有转速调节器饱和和不饱和两种情况，电流调节器不进入饱和状态 。图3-2-2 双闭环调速系统的稳态结构图-转速反馈系数 -电流反馈系数对于静特性来说，有以下两种情况：（1） 转速调节器不饱和此情况下，稳态时，两个调节器输入偏差都是零。因此 （2） 转速调节器饱和此时系统相当于电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时 在稳态工作点上，转速n是由给定电压Un*决定的，ASR的输出量Ui*是有负载电流IdL决定的，而控制电压Uc的大小则同时取决于n和Id。这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点。P调节器的输出量总是正比于其输入量，而PI调节器则不然，其输出量在动态过程中决定于输入量的积分，达到稳态时，输入为零，输出的稳态值和输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。3.3、整流变压器由于电网电压和实际工作电压可能不同，而且可能会对调速系统产生干扰，故需要在主电路一侧添置整流变压器，以隔离主次电网并得到和直流电机运行时匹配的电压。3.3.1、次级电压U2当主电路的接线形式和负载要求的额定电压确定之后，晶闸管交流侧的电压U2只能在一个较小的范围内变化，为此必须精确计算整流变压器次级电压U2。晶闸管并非是理想的可控开关元件，导通时有一定的管压降，平波电抗器有一定的直流电阻，当电流流经该电阻时就要产生一定的电压降，U2值的大小首先要保证满足负载所需求的最大直流值Ud。故 为电网电压波动系数。根据规定，允许波动在+5%-10%，即=1.050.9。C是和整流主电路形式有关的系数。整流电路单相全波三相半波三相桥式（全波）m236据查表可知， UK=5 故可得次级电压 取U2=320V3.3.2、次级电流I2和变压器容量 I2=K12Id, K12为各种接线形式时变压器次级电流有效值和负载电流平均值之比。 取K12=0.816，则I2=0.816×90×1.7=124.848A而S=1/2（S1+S2）=m1U1I1=m2U2I2=3×320×124.848119.8KVA 取S=125KVA ，选择SC(B)9-125/10型干式变压器。 3.4、晶闸管的参数计算3.4.1、晶闸管的额定电压UTN晶闸管额定电压必须大于元件在电路中实际承受的最大电压UN，选用时，额定电压要留有一定裕量，一般取额定电压为正常工作电压时晶闸管所承受峰值电压的23倍。晶闸管承受的最大反向电压为故晶闸管的额定电压为可取额定电压为2000V。3.4.2、晶闸管的额定电流IN为使晶闸管元件不因过热而损坏，需要按电流的有效值来计算其电流额定值。即必须使元件的额定电流有效值大于流过元件实际电流的最大有效值。即： 式中Kfb=Kf/1.57Kb，Kf为波形系数，Kb为共阴极或共阳极电路的支路数。当=0°时，三相全控桥电路Kfb=0.368，故晶闸管额定电流为可取额定电流为100A。3.5、平波电抗器和保护电路3.5.1、平波电抗器电感量计算在V-M系统中，脉动电流、脉动转矩等会对机械造成不利影响，而且电动机电枢和变压器存在漏感，所以计算直流回路附加电抗器的电感量时，要从根据等效电路折算后求得的所需电感量中，扣除上述两种电感量，故需在电路中设置平波电抗器。(1) 电枢电感量LD的计算：P电动机磁极对数 KD计算系数，对一般无补偿电机： KD=812 本设计中，取P=2，KD=10。计算得LD=8.33mH(2) 整流变压器漏电感折算到次级绕组每相的漏电感LB的计算： U2变压器次级相电压有效值 Id晶闸管装置直流侧的额定负载电流 KB和整流主电路形式有关的系数（本设计中取为3.9）计算得LB=0.693mH(3) 变流器在最小输出电流Idmin时仍能维持电流连续时电抗器电感量LL的计算：K是和整流主电路形式有关的系数，三相全控桥K取0.693。Idmin=5%×IN计算得LL=49.28mH（4）用于限制输出电流的脉动的临界电感Lm Si-电流脉动系数，取5%20%； Su-电压脉动系数，三相全控桥0.46； fd-输出电流的基波频率，单位为HZ，对于三相全控桥取300HZ。 计算得Lm5.79mH （5）直流侧电抗器电感量LLmax为Ll和LM中较大者的值，故Lmax=49.28mH 取L=40mH故 3.5.2、保护电路的设计（1）交流侧过电压保护晶闸管系统抑制过电压的常用方法是并接R-C阻容吸收回路或采用压敏电阻硒堆等非线性元件加以抑制。对于交流侧，在变压器二次测并联电阻和电容可以把变压器绕组中释放出的电磁能量转化为电容器的电场能量储存起来；由于电容两端电压无法突变，故能有效的抑制过电压串连电阻能消耗部分产生过电压的能量，并抑制LC回路可能产生的震荡。图3-5-1 阻容吸收回路本设计采用三相全控桥整流电路，变压器的绕组为Y连接，阻容保护装置采用连接，故阻容保护元件的参数如下：取C=60uF f=50Hz 则取R=12所以选取阻值为12，功率500W的电阻，60uF的电容。（2） 直流侧过电压保护整流器直流侧在快速开关断开或桥臂快速熔断等情况，也会在A、B之间产生过电压，可以用非线性元气件抑制过电压，本设计压敏电阻设计来解决过电压时(击穿后)，正常工作时漏电流小、损耗低，而泄放冲击电流能力强，抑制过电压能力强，除此之外，它对冲击电压反应快，体积又比较小，故应用广泛。 图3-5-2 压敏电阻保护电路原理（3） 晶闸管过压保护晶闸管过电压主要是供给的电压功率或系统的储能发生了激烈变化，使得系统来不及转换，或系统中原来集聚的电磁能量不能及时消散而形成的。同样采用阻容吸收回路来抑制过电压。取C=0.3uF Uc=2500V R=100 Ic=0.07536A PR=1.1358W（4） 一次侧过流保护本设计选用快速熔断器进行三相交流电路的一次侧过电流保护，它可以在直流侧和元件直接串联。图3-5-3 一次侧快熔过电流保护选择熔断器时要根据电路相应额定值进行选择：1)快速熔断器的额定电压应大于线路正常工作电压的有效值。一次侧线电压380V，故熔断器电压选择500V。2)熔断器的额定电流应大于熔体的额定电流。3）熔体的额定电流IKN可按下式计算 又=100A，所以，即 一次侧电流= 取300A即在三相交流电路变压器的一次侧的每一相上串上一个快速熔断器，按本课题的设计要求可选择117RSO-300型快速熔断器，该产品选用95%AL203瓷管，接触面镀银。117RSO-300 额定电流100A，额定电压500V。3.6、驱动控制电路晶闸管触发电路的作用是产生符合要求的门极触发脉冲，保证晶闸管在需要的时刻由阻断变为导通。晶闸管触发电路往往包括触发时刻进行控制相位控制电路、触发脉冲的放大和输出环节。触发脉冲的放大和输出环节中，晶闸管触发电路应满足下列要求： （1）触发脉冲的宽度应保证晶闸管可靠导通，三相全控桥式电路应采用宽于60°或采用相隔60°的双窄脉冲。 （2）触发脉冲应有足够的幅度，对户外寒冷场合，脉冲电流的幅度应增大为器件最大触发电流35倍，脉冲前沿的陡度也需增加，一般需达12Aus。 （3）所提供的触发脉冲应不超过晶闸管门极的电压、电流和功率定额，且在门极的伏安特性的可靠触发区域之内。 （4）应有良好的抗干扰性能、温度稳定性及和主电路的电气隔离。本设计选用KJ系列三相全控桥的集成触发器：图3-6-1 三相全控桥整流电路的集成触发电路加上6个脉冲变压器用于完成触发脉冲信号的电流放大，解决触发电路和晶闸管控制极电路之间的阻抗匹配，并实现弱电回路（触发回路）和强电回路（晶闸管主电路）之间的电隔离。图3-6-2 同步信号为锯齿波的触发电路4、双闭环调速系统调节器的动态设计4.1、电流调节器作为内环的调节器,在转速外环调节过程中,它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压U*i(即外环调节器输出量)的变化。转速的变化往往比电流变化慢得多，对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响。 。图4-1-1 含给定滤波和反馈滤波的PI型电流调节器U*i 电流给定电压；Id 电流负反馈电压； Uc 电力电子变换器的控制电压（1）确定时间常数1）整流装置滞后时间常数Ts。查表可知，三相桥式电路的平均失控时间 Ts=0.0017s。2）三相桥式电路的每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有（）Toi=3.33ms，因此取电流滤波时间常数Toi=2ms=0.002s。3）电流环小时间常数之和 （2）选择电流调节器结构根据设计要求i5%，并保证稳态电流无静差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型调节器，其传递函数为 式中 -电流调节器的比例系数；-电流调节器的超前时间常数。检查对电源电压的抗扰性能： （3） 计算电流调节器参数电流调节器超前时间常数：。电流环开环增益：要求i5%时，取，因此 于是，ACR的比例系数（4） 校验近似条件电流环截止频率：1）校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件 满足近似条件 2)校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 满足近似条件 3) 电流环小时间常数近似处理条件满足近似条件 （5） 计算调节器电阻和电容按所用运算放大器取R0=40k，各电阻和电容值计算如下： 取 21 取3，取0.2按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为，满足设计要求。4.2、转速调节器（1）确定时间常数由前述已知，则1）电流环等效时间常数 2）根据所用测速发电机纹波情况，取转速滤波时间常数.3）转速环小时间常数（2）选择转速调节器结构按照设计要求，选用PI调节器，其传递函数式为（3） 计算转速调节器参数按跟随和抗扰性性能都较好的原则， 取h5，则ASR的超前时间常数为则转速环开环增益K 而电动势常数 转速反馈系数 可求得ASR比例系数为 （4）校验近似条件转速截止频率为 1）电流环传递函数简化条件为 满足简化条件2）转速环小时间常数近似处理条件为 满足近似条件 （5）计算调节器电阻和电容图4-2-1 含给定滤波和反馈滤波的PI型转速调节器 图中为转速给定电压，-为转速负反馈电压，调节器的输出就是电力电子变换器的控制电压。根据上图所示，取，则 取 600 取0.15 取（6）校核转速超调量表1 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标（按准则确定参数关系）h34567891052.60%43.60%37.60%33.20%29.80%27.20%25.00%23.30%2.42.652.8533.13.23.33.3512.1511.659.5510.4511.312.2513.2514.2k32211111当h=5时，查上表1得，（7）转速调节器退饱和时转速超调量的计算理想空载起动时，设负载系数；1）调速系统开环机械特性的额定稳态速降 所以得基准值为 2)当时，由表1查得， 最大转速降 能满足设计要求。调速系统开环机械特性的额定稳态速降 =能满足设计要求。3)调速系统的调节时间能满足设计要求。5、 系统仿真进行系统模拟及仿真时，根据采用的转速和电流反馈控制要选择ASR和ACR两个调节器的PI参数，使用调节器的工程设计方法得以简化。如下图所示是电流和转速双闭环仿真模型，其内环为电流环，外环是转速环，对电流环单独进行仿真，得以下结果：图5-1-1 电流、转速环的仿真模型图5-1-2 电流环仿真结果对转速环进行仿真得到如下结果：图5-3 转速环空载高速启动波形图5-5 转速环的抗扰波形图整个系统的仿真结果，电流环可以达到的动态跟随性能指标为，转速环调速系统的调节时间，满足设计要求。6、 结果分析本此设计是对双闭环不可逆直流调速系统的设计，熟悉了双闭环不可逆直流调速系统的结构形式、工作原理及各个器件的作用之后开始设计难免还是有些难度。在开始时对实际仿真和理论计算没有很好地联系起来，通过对几个重要的知识点的理解后才能顺利展开，最后的结果虽达到了要求，但还有点不尽人意，总归还是对知识点掌握的不是很够，所以通过这次设计有了不少的收获，进一步了解和掌握了双闭环不可逆直流调速系统及其控制触发电路的一些特性，将所学的电力电子技术和电力拖动系统方面的知识运用到实际的设计当中，对其中的电路参数和元器件参数能够计算出来；拓宽了知识面，也对实际动手模拟能力也有了提升。同时也反映出一些不足，对于所学的知识还知识粗略地掌握，不能完美的设计好这个系统，而且在进行参数计算的时候，有些数据是在一个范围之内的，需要主观选择一个合适的数值，所以存在相当多的误差，这样子对于设计一个系统来说是不利的，故而尽可能地掌握更多知识很是关键。参考文献1. 陈伯时主编。电力拖动自动控制系统运动控制系统（第4版）北京：机械出版社，2010. 12. 机械工程手册、电机工程手册编辑委员会，电机工程手册第九卷自动控制系统，机械工业出版社，19823. 朱仁初、万伯任，电力拖动系统设计手册，机械工业出版社。课程设计成绩考核表 2017 2018 学年 第 1 学期学院 船舶和机电工程学院 班级 A14电气2 专业 电气工程及其自动化 学生姓名(学 号) 课程设计名 称拖动控制系统课程设计题 目双闭环不可逆直流调速系统设计指导教师评语：指导教师签名： 年 月 日答辩评语及成绩评定：答辩小组教师签名： 年 月 日