运动控制系统复习题1.doc

运动控制系统复习题1直流调速系统一 判断题1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。（）2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。（）3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。（）4直流电动机变压调速与降磁调速都可做到无级调速。（）5静差率与机械特性硬度是一回事。（ ）6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。 （ ）7电流转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压Uk的大小并非仅取决于速度定 Ug* 的大小。 （）8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱与状态。 （ ）9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（）10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（）11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。 （）与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。 （ ） 12=配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变与它组制动两阶段（）13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（）14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（）15 闭环系统可以改造控制对象。（）16闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。 17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。（）18 直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。（）19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。（）20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。（）二 选择题1直流双闭环调速系统中出现电源电压波动与负载转矩波动时，（ A）。A ACR抑制电网电压波动，ASR抑制转矩波动BACR抑制转矩波动，ASR抑制电压波动C ACR 放大转矩波动，ASR抑制电压波动D ACR放大电网电压波动，ASR抑制转矩波动2桥式可逆PWM变换器给直流电动机供电时采用双极性控制方式，其输出平均电压等于（B）。A B C D 3与机组相比，相控整流方式的优点是（A、B、C、D ），缺点是（ E、F ）。A 功率放大倍数小于1000倍 B 可逆运行容易实现C 控制作用的快速性是毫秒级 D 占地面积小，噪音小E 高次谐波丰富 F 高速时功率因数低 4系统的静态速降ned一定时，静差率S越小，则（ ）。A 调速范围D越小 B 额定转速越大C 调速范围D越大 D 额定转速越大5当理想空载转速n0相同时，闭环系统的静差率与开环下的之比为（ D ）。A 1 B 0 （K为开环放大倍数）C 1+K D 1/（1+K）6速度单闭环系统中，不能抑制（ D ）的扰动。A 调节器放大倍数 B 电网电压波动C 负载 D 测速机励磁电流7转速电流双闭环不可逆系统正常稳定运转后，发现原定正向与机械要求的正方向相反，需改变电机运行方向。此时不应（ C ）。 A 调换磁场接线 B 调换电枢接线 C 同时调换磁埸与电枢接线 D 同时调换磁埸与测速发电机接线8一个设计较好的双闭环调速系统在稳态工作时（ C ）。A 两个调节器都饱与 B 两个调节器都不饱与C ST饱与，LT不饱与 D ST不饱与，LT饱与 9配合控制有环流可逆调速系统的主回路中（D ）A既有直流环流又有脉动环流 B有直流环流但无脉动环流C既无直流环流又无脉动环流 D无直流环流但有脉动环流10普通逻辑无环流（既无推又无准备）可逆调速系统中换向时待工作组投入工作时，电动机处于（ B ）状态。回馈制动反接制动 能耗制动自由停车11双闭环直流调速系统电流环调试时，如果励磁电源合闸，电枢回路亦同时通电，给定 由ACR输入端加入且产生恒定的额定电流，则 （ ）。（假定电机不带机械负载） 电机会稳定运转 电机不会运转 电机会加速到最高转速过流跳闸12速度单闭环系统中，不能抑制（ ）的扰动。A 调节器放大倍数 B 电网电压波动C 负载 D 测速机励磁电流13 配合控制有环流可逆调速系统的主回路采用反并联接线，除平波电抗器外，还需要（ ）个环流电抗器。A 2 B 3 C 4 D 114 转速PID调节器的双闭环系统与转速PI调节器的双闭环系统相比，（C）A 抗负载干扰能力弱 B 动态速降增大 C 恢复时间延长 D 抗电网电压扰动能力增强15 输入为零时输出也为零的调节器是A P调节器 B I调节器 C PI调节器 D PID 调节器16 下列电动机哪个环节是比例惯性环节A B C D 17 直流电动反并联晶闸管整流电源供电的可逆调速系统给定为零时，主要停车过程是A本桥逆变，回馈制动 B 它桥整流，反接制动C它桥逆变，回馈制动 D 自由停车18直流电动一组晶闸管整流电源供电的不可逆调速系统给定为零时，主要停车过程是A本桥逆变，回馈制动 B 它桥整流，反接制动C它桥逆变，回馈制动 D 自由停车三 填空题1如图，埸效应管VT5的作用是零速封锁即在给定为零且反馈为零使调节器输出为零，以防止由于PI中由于积分作用输出不为零，使得移相控制角可能处于最小，出现全压启动导致过电流故障。电位器RP1可调整输出正限幅值，RP2可调整输出负限幅。C11是积分电容，C5与R9接入速度反馈构成微分调节器。C6、C7是输入滤波电容。2电流断续时KZD系统的机械特性变软，相当于电枢回路的电阻值增大。4 脉宽调速系统中，开关频率越高，电流脉动越小，转速波动越小，动态开关损耗越大。5 采用转速电流双闭环系统能使电动机按允许的最大加速度起动，缩短起动时间。7 典型I型系统的超调量比典型II型系统小，抗扰动性能比典型II型系统差。8下图为单闭环转速控制系统。(1)图中V是 ；(2)图中Ld是 ，它的作用是 ；(3)图中采用的是 调节器，它的主要作用是 ；(4)此系统主电路由 相交流电供电；(5)此系统具有 负反馈环节；(6)改变转速，应调节_电位器；(7)整定额定转速1500转/分，对应8V，应调节_电位器；(8)系统的输出量(或被控制量)是_。解： (1)图中V是 晶闸管整流器；(2)图中Ld是平波电抗器 ，它的作用是 抑制电流脉动与保证最小续流电流 ；(3)图中采用的是PI即比例积分调节器，它的主要作用是 保证动静态性能满足系统要求；(4)此系统主电路由 三 相交流电供电；(5)此系统具有 转速（速度） 负反馈环节；(6)改变转速，应调节_RP1_电位器；(7)整定额定转速1500转/分，对应8V，应调节_RP2_电位器；(8)系统的输出量(或被控制量)是_转速_。四 分析与计算题1如下图，转速、电流双闭环调速系统中，ASR、ACR均采用PI调节器。已知参数：电动机：，电枢回路总电阻，设，电枢回路最大电流为，电力电子变换器的放大系数。试求：（1） 电流反馈系数与转速反馈系数；（5分）（2） 突增负载后又进入稳定运行状态，则ACR的输出电压、变流装置输出电压，电动机转速，较之负载变化前是增加、减少，还是不变？为什么？（5分）（3） 如果速度给定不变时，要改变系统的转速，可调节什么参数？（5分）（4） 若要改变系统起动电流应调节什么参数？此时，设为正电压信号，在右图ASR中应调节中哪个电位器？（5分）（5） 当电动机在最高转速发生堵转时的值；（10分）解：(1)评分标准：各2.5分，公式对数值结果错扣1分，量纲错扣0.5分，公式错不给分。(2) (3) 因为所以调节可以改变转速。(4)因为，起动时转速调节器ASR饱与，输出限幅值，所以改变ASR限幅值可以改变起动电流，为正时，起动时ASR输出为负，所以应调节来改变起动电流。不能改变电流反馈系数，因为它还影响电流环的动特性。(5)评分标准：分析出起动ASR饱与，结果全对，满分；没有分析出起动ASR饱与，没写公式扣3分，其它扣4-5分。2双闭环调速系统中如反馈断线会出现什么情况，正反馈会出什么情况？答：反馈断线后，ASR 饱与，输出为限幅值，转速环开环，相当于堵转，电流给定为ASR的输出最大值，电流闭环，按最大电流值恒流加速，转速上升，但由于转速反馈断线，触发移相控制电压增大到极限，触发角最小移至，转速达到最高值。，同样，正反馈时，也是一样。五（10分）下图所示为控制系统实验装置中的过流保护单元电路原理图，试简述其工作原理。解：当主电路电流超过某一数值后(2A左右)，由9R3，9R2上取得的过流信号电压超过运算放大器的反向输入端，使D触发器的输出为高电平，使晶体三极管V由截止变为导通，结果使继电器K的线圈得电，继电器K由释放变为吸引，它的常闭触点接在主回路接触器的线圈回路中，使接触器释放，断开主电路。并使发光二极管亮，作为过流信号指示，告诉操作者已经过流跳闸。SA为解除记忆的复位按钮，当过流动作后，如过流故障已经排除，则须按下以解除记忆，恢复正常工作。六 设计题 1校正为典型I型系统的几种调节器选择校正为典型II型系统的几种调节器选择2已知控制对象开环传递函数，试加入串联调节器将其校正为开环典型I型系统，并求调节器结构与参数 （15分）所以，调节器的结构为PI调节器，参数如上式。评分标准 写出结构为PI，并计算参数给全分；如只计算，而没有计算扣5分；如将写错者，扣2分；没写出结构，扣5分。3写出下图电路的传递函数。4计算电机空载时恒流升速到额定转速时间五 证明题（10分）定义 调速范围，静差率，而最高转速（额定转速）试证明 （1）（5分） （2）单转速闭环系统稳态结构如左图所示，如所要求的开环靜差率与闭环靜差率相等，即，而闭环调速范围为，开环调速范围为。试证明 ，式中（5分）证：1证毕。2 证毕。试证明 （1）（5分）（2）单转速闭环系统稳态结构如左图所示，假定开环理想空载转速与闭环理想空载转速相等，即，试证明 开环静差率（为开环静差率），式中（5分）证：1证毕。2 第 11 页