毕业设计（论文）-基于AT89S52单片机的超声波避障智能小车设计(27页).doc

-毕业设计（论文）-基于AT89S52单片机的超声波避障智能小车设计-第 20 页本科毕业论文（设计）题目：基于单片机的超声波测距智能小车避障设计 姓 名： 学 号： 专 业：10电子信息工程 院 系：电子通信工程学院指导老师： 职称学位： 讲师/硕士 完成时间：2014年5月11日 教务处制安徽新华学院本科毕业论文（设计）独创承诺书本人按照毕业论文（设计）进度计划积极开展实验（调查）研究活动，实事求是地做好实验（调查）记录，所呈交的毕业论文（设计）是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除文中特别加以标注引用参考文献资料外，论文（设计）中所有数据均为自己研究成果，不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的工作已在论文中作了明确说明并表示谢意。毕业论文（设计）作者签名： 日期： 2014年5月16日 基于单片机的超声波测距智能小车避障设计摘 要本论文主要是基于单片机的超声波测距智能避障小车的研究，其用在行车过程中智能控制车距、车速、行驶方向，避免小车与障碍物碰撞。本设计的超声波测距系统的确定条件是超声波在空气中的传播速度，采取发射超声波和反射波时间上的差计算距离，用以作为单片机做出判断并发出相应指令的判断信号源。在研究超声波测距原理的基础上，本文完成了基于单片机超声波测距系统的设计，主要包括单片机最小系统、超声波测距系统和电机驱动控制电路。设计中，单片机最小系统是为整个系统提供基础运行服务，超声波测距系统在单片机的控制下，发射并接收超声波，为单片机提供外部中断信号源，从而为单片机作出判断提供依据，驱动系统则是在单片机做出判断后给予其相应的指令代码，来控制驱动系统的运行；最终达到智能避障的目的。该系统各个模块都能正常实现预期的功能，而且保证小车在行驶过程中的安全系数，同时实现了超声波在智能控制车距车速方面的应用。设计完成并实现后分析，该智能小车的电路结构非常之简单，调试方便，设计方案正确、可行，各项指标稳定、可靠。关键词：单片机；超声波；测距；避障； Design of super living wave range of intelligent obstacle avoidance car based on single chip microcomputerAbstract This thesis is mainly based on single chip ultrasonic ranging intelligent obstacle avoidance car research, its use in the process of traffic intelligent control vehicles driving distance, speed and direction, to avoid the car collisions with obstacles. The determination of the design of ultrasonic ranging system on condition that the ultrasonic velocity in air, take on the side of launch ultrasonic wave and reflected wave time difference computing distance, used to make judgments as a single chip microcomputer and a corresponding instruction judgment signal source.Based on the study of the ultrasonic ranging principle, this paper completed the design of the ultrasonic ranging system based on single chip microcomputer, including single chip microcomputer minimum system, ultrasonic ranging system and motor drive control circuit. In the design of single chip microcomputer minimum system is to provide basic operation service for the whole system, the ultrasonic ranging system under the control of the MCU, transmit and receive ultrasonic, provide external interrupt signal source for SCM, so as to provide basis for the MCU to judge, the drive system is the single chip microcomputer after the judge to give its corresponding instruction code, to control the operation of the drive system.Ultimately achieve the goal of intelligent obstacle avoidance. Every module of the system can realize the expected function normally, and guarantee the safety factor in the process of the car on the road, at the same time realize the ultrasonic application in intelligent control vehicles is apart from the speed.Designed and implemented after analyzing the smart car circuit structure is simple, convenient debugging, the design scheme is correct and feasible, and the indicators is stable, reliable.Key words: single chip microcomputer; Ultrasound; Range; Obstacle avoidance; 目 录1 绪 论11.1 背景及意义11.2 研究内容11.3 设计思路及各模块功能21.4 超声波测距的应用前景及一些场合22 小车硬件设计32.1 硬件总体设计32.2 单片机硬件电路设计32.2.1 单片机选择注意事项42.2.2 STC89C52双列直插式引脚分布42.2.3 单片机引脚及原理图设计42.3 超声波测距系统62.3.1 超声波测距原理62.3.2 超声波速度计算方式62.3.3 超声波发射电路62.3.4 超声波接收电路72.4 电机驱动控制电路82.4.1 L298N内部电路图及引脚82.4.2 驱动系统电路设计92.5小车整体硬件连接框图设计103 小车软件设计113.1软件总体设计113.2软件设计模块设计123.2.1 主程序执行设计123.2.2 子程序功能设计133.3 软件调试及功能实现134 系统调试144.1调试步骤144.2调试单个模块144.2.1 L298N驱动模块检测调试144.2.2 超声波测距模块调试检测144.3整体调试总结145 所得结论及展望165.1论文所得结论及总结165.2超声波测距应用的展望17致 谢18参考文献19附 录201 绪 论 智能在今天的社会中、生活中均已得到了普遍的应用和普及，可以说已经是遍地都是了，智能是以后发展的必然方向，它完全遵照预先设定的程序和模式在预设和特定的环境里自动智能化的执行指令和运作，不需要人一直呆在某处进行管理操作，就可以完成预期所要目的以及目标。1.1 背景及意义本设计主要体现小车的智能模式，设计中的创新点和方案可以为自动机器人及半自动机器人的设计与方案采用超声波有一定的参考价值，而且也可作为设计小孩子玩具得参考，具有一定的经济效益。 超声波作为避障的重要工具，其容易实现实时控制，测量的准确度能达到实际应用的要求，未来其必可得到重用。探讨并研究超声波在智能小车避障中的应用，对我国的科技发展也有一定的促进。 智能小车超声波测距避障系统的前景是用于未来的智能汽车上，如果汽车驾驶员出现注意力转移而导致行车出现危险，智能系统此时发挥作用，保障不会出现交通事故以及意外。另外，其也可以用在探测车上，使其在科学考察探测车上也可有一定的应用，使其在科学考察中代替人类从事许多人们无法亲自着手来完成的工作，意义非凡。1.2 研究内容本设计题目为智能避障小车设计，主要研究小车的避障功能，小车遇到障碍物时，当障碍物距离小车超过30cm，小车继续前行；小于30cm时，驱动电路使电机减速，小车也开始减速并且小车将进行相应的避障，避开后继续前进。当然探测装置此时必然要发挥其作用，由于超声波遇到障碍物时发生反射和散射，发射多次后再回到超声波探头接收检测端口有比较严重的误差路程，因此影响检测距离从而影响障碍物的准确位置。1.3 设计思路及各模块功能 当我们从事这些开发研究时，很多方面都可以采用超声波测距原理来进行一些智能控制，本次设计的智能小车使用STC89C52单片机作为主控芯片，它通过超声波测距系统来获取障碍物距离小车的距离，判断小车此刻与障碍物距离，然后调整方向以避开障碍物。避开障碍物后，小车会重复前面的程序及动作，反反复复，一直持续下去。 步进电机的控制系统的主要功能就是实现对电机开始和停止的控制；控制电路由 STC89C52单片机的I/O 端口、定时器、一些必要的控制电路等可以方便的对电机实现智能控制。 其是由STC89C52单片机发出脉冲信号输入到 L298 驱动芯片来控制步进电机的工作。其驱动电路的控制部分由 STC89C52 单片机的外部中断电路组成；步进电机的控制部分由电机和 L298N 步进电机驱动模块组成。设计显示部分：实现对超声波测的距离的实时显示，在此虽有设计，为了节约成本就没有将其在实物中体现出来。另外，超声波探头连接直接和单片机的I/O口相连；其他的就是软件部分，实现对超声波的处理，及相关的应对指令。1.4 超声波测距的应用前景及一些场合超声波测距能够用来设计机器人、探测车、挖矿车等，它的成本低，电路结构也简单易懂，程序调试够方便不复杂。另外，因其具有极强的趣味性，智能小车深受电子类研究者以及高校大学生的偏爱；同时其也可应用在各种孩童的玩具上。因此其开发前景是极其广阔的，应用场合也是数不胜数的。2 小车硬件设计 MCS52系列单片机的优越性体现在很多方面，例如：科学探测、数据采集、计算机通信、工业监控测控等等都很广泛的应用到了它。针对不同的需求，我们可以自行更改程序和硬件电路，来实现我们所需要的功能。2.1硬件总体设计 单片机按功能划分有：微处理器，程序存储器，并行I/O口，定时器/计数器，串行口，中断系统及特殊功能寄存器，数据存储器。这些全是由片内的单一总线连接而成。图2.1 硬件电路总体设计显示模块时钟电路复位电路电源电路超声波发射口驱动系统STC89C52单片机超声波接收口硬件电路设计部分主要包括：超声波发射与接收电路、电源电路、复位电路、时钟电路 、定时器及驱动。设计的思想是由电源电路供电，复位与时钟电路是基本电路模块，来实现对整个系统的控制，驱动系统完全受单片机的控制，其给与其何种信号，驱动系统便执行相对应的电机运转控制，超声波发射和接收电路模块就是为单电机提供判断的信号源，是否执行某个指令的依据就是超声波信号。基于此种设计思想，硬件电路总体设计框图如下图所示：2.2.1单片机选择所要考虑的事项（1）单片机最基本性能参数指标。例如：执行一条指令耗费时间、程序存储器的存储量、I/O口的引脚数等。（2）对程序存储器，闪存的存储器更优。（3）单片机的封装形式，其很多种，比如：PLCC封装及表面贴附、双列直插封装等。考虑到本设计特殊性，优选双列直插。（4）运行的温度、湿度等对单片机要求怎么样？（5）单片机的功耗如何？本次设计优选STC公司相对好点。（6）单片机在市面上的销售价格如何？要考虑其经济实用性。（7）技术的支持怎么样？商家所提供的单片机资料可用性、针对性也要加以考（8）单片机的保密性、抗干扰性能达标率也要进行一定的调研与思考。2.2.2 STC89C52双列直插式引脚分布如下图实物所示：图2.2 双列直插式引脚实物图其引脚分布如上图所示。由于本设计为固定模式的，即调试成功，实现功能后，所有模块都将定型，单片机不会频繁移动，于是设计成双列直插的形式，经济实用。2.2.3 单片机引脚及电路图设计其引脚主要有：电源 （Vcc ，GND）、时钟电路（XTAL1，XTAL2）、复位引脚（RST）、输入输出口引脚（I/O口，P0P3）等。其引脚分布图如下图所示：图2.3 单片机引脚分布图单片机的最小系统电路设计图如下：图2.4 单片机最小系统STC89C522.3 超声波测距系统 2.3.1 超声波测距原理 超声波探头发射出超声波，在发射的同时开始计时，超声波在空气中传播，当超声波在传播中遇到障碍物便会立即反射回来；此时，超声波探头接收器收到反射回来的超声波，同时定时器停止计时，原理图如下所示：发射探头发射超声波 障碍物接收探头接收反射回来的超声波图2.5 超声波测距原理图2.3.2 超声波速度计算方式理想情况下，空气中声速应为： (2-1) 但是由于实际空气中，含有大量的水蒸气等物质存在，会影响声波传播，不过一般依然采用上述公式计算。换算后大约为:=331.4×0.6007t3-1。2.3.3 超声波发射电路其主要是由74LS04和超声波换能器LS2组成的，单片机的P1.0端口输出38.5MHz的方波信号，其经过反相器到达超声波换能器，这样可以使发射的强度增加。74LS04其输出与LS2组合电路图如下图所示：图2.6 超声波发射电路2.3.4 超声波接收电路图2.7 超声波接收电路其主要是采用CX20106A作为接受电路的核心的，这款芯片是专用的检波芯片。其可以完成对信号的前置放大、限幅放大、带通滤波和检波整形等。更改个别电路中的电子元件。亦可使其更灵敏和拥有更强的抗扰能力。其电路图如下所示：2.4 电机驱动控制电路 2.4.1 L298N内部电路图及引脚输出 本设计采用的是L298N驱动电路系统来完成设计的。L298N内部电路图及引脚输出电路图如下所示：图2.8 L298N内部电路及引脚 其通过连接单片机的I/O端口，由I/O端口的输入来改变L298N芯片的控制端电平，从而达到对电动机的正反转、转速、开始及停止的控制与操作。其输出与输入引脚关系如下表所示： 表2-1 L298N引脚部分功能编辑示范表电平输入1输入2电机运转状态0××停止100停止101反转110正转111刹车停止 L298N是SGS公司研发的一款产品，内部含有四通道逻辑驱动电路，可用于二相、四相电机的驱动器，也就是说它有2个H桥大电流高电压的双全桥型的驱动器。当接收标准的TTL电平逻辑信号，便能驱动2A/46V以下的电动机。输出OUT1OUT2OUT3OUT4之间分别连接2个电机。输入IN1、IN2、IN3、IN4这四个引脚从单片机STC89C52接控制电平，来实现对动机的正反转、遇障刹车的控制。EN A 与 EN B接是能控制端，控制电动机开始、停止状态。其逻辑功能表如上所示，两个电动机结合起来的逻辑功能表如下表所示、：表2-2 逻辑功能编辑表电动机1电动机2电动机1 电动机2小车运行的状态IN1IN2IN3IN40101反转反转后退0110反转正传右转1001正转反转左转1010正转正转前进1011正转停止以2号电动机作为中心原地右转圈1110停止正转以1号电动机作为中心原地左转圈2.4.2 驱动系统电路设计本部分主要针对驱动控制电路，根据设计的总体方案，要求其能根据单片机发出的指令，来驱动小车运行，实现相应设计的控制。其接收单片机给予的信号，通过对信号的处理，从而驱动电机运转状态，达到控制小车运行的目的。另外，其还具有稳压的作用，保证电机在恒压下工作。驱动系统电路设计的原理图如下图所示：图2.9 驱动电路系统控制电路原理图2.5 小车整体硬件连接引脚分配 单片机控制电路也就是如何与超声波测距系统连接，单片机采用STC89C52,电源电路、复位电路及时钟电路引脚是固定的，不需人为设置，在此不赘述。其他模块的部分引脚功能和作用设置如下列表格所示：表2-3 引脚功能分配引脚设置功能P3.2超声波发射口P1.7超声波接收端P1.1P1.3指示灯控制端P2.0P2.7LCD显示P0.1P0.4驱动控制信号输出端3 小车软件设计3.1软件总体设计本次软件设计采用模块结构，由主程序电机驱动子程序定时子程序、各模块的中断子程序构成。其整体程序的流程图如下图所示：开始驱动电机转动（正转）定时器中断程序控制每0.8s发送一次触发信号接收反射波信号否是测量障碍物的距离否距离小于30cm是电机转动方向图3.1 软件总体设计另外，定时中断服务程序，主要是进行定时与距离的计算并判断；避障中断程序来完成对超声波探测器产生的外部中断进行处理，从而配合主程序作出判断，若其超出预设定的距离就转弯来进行避障，直到能顺利前行为止。3.2软件模块设计 3.2.1 主程序执行设计 编程思路：小车前进，步进电机转动方向正转；此时，探头发射声波并计时，检测是否有回波？计算障碍物距离；当前方距离小于设定值小车停止，并且小车左轮电动机旋转90度，测定前方距离是否符合某设定值，如果其在某设定值范围内，则执行后退或左、右车轮继续旋转90度，然后继续探测直到距离符合大于某设定值，则小车前进；如此循环。图3.2 主程序执行流程图执行相应的子程序：后退、左转、停止、前进是否是否在设定的距离范围？停止计时并进行距离计算是检测是否接收到回波？否同时执行发射声波中断程序与计时执行“前进”子程序初始化开中断初始化 3.2.2 子程序功能设计 各个子程序分别执行不同的功能，主要有：延时子程序，前进子程序，后退子程序，左转子程序，停止子程序，计时子程序，距离计算子程序，发射和接收声波子程序。 停止、前进、后退及左转程序执行的是对L298N驱动系统的输入电平控制，来实现对电机的运转状态控制；延时与计时子程序是设计的基本子程序，为了达到延时与计时的目的；距离计算程序与发射接收声波程序及计时程序三者是一体的关系，后两者为前者计算提供数据服务，从而为主程序作出判断提供依据。 所有子程序均由主程序调控和判断是否执行。3.3 程序调试及功能实现 根据总是设计，完成了主程序及各个子程序的设计与编写，在软件平台上调试时，出现很多问题。基本是一些编程语法错误，不是少了大括号就是分号，还有个错误就是没有定义的变量直接使用了。其他的问题就是在我移植程序时，不能创建目标，两天才把此问题解决，那就是我在敲代码是没有注意我是在中文环境下进行的，导致符号与函数名不能被识别，走了不少弯路。 另外，就是程序写完，拼接移植完毕后，整体运行调试，软件没有问题，当下载到硬件上时，发现效果和自己预想的差很远，调整了多个地方也不行，主要是执行上条程序与下一条程序中间时间隔太长，调整延时与程序顺序都没有起到多大效果。 最后在同学帮助下，将程序重头到尾梳理一遍，作了一下大调整和改动，此时功能实现就明显多了，而且有好几个地方都有很明显的改进，虽还有一些不足，但是已经算很完美了。至少我设计的几个功能很好地实现了，并且我的创新设计点紧急倒车凸显出来了，前进左转停止这些基本的功能也很好地实现了。4 系统调试4.1调试步骤本文设计的超声波测距智能避障的小车，其总共可算两个模块：超声波测距，L298N驱动。调试时把他们分别进行调试，然后把两个模块按照设计组合，之后进行整机调试。完成最后的性能测试，看是否符合设计标准，直到达到预期目标为止。4.2调试单个模块4.2.1 L298N驱动模块检测调试 此部分是借鉴而来，电路图以及实物图均是成品。所以首先用万用表检查电路是否出现短路，电阻电容二极管等电子元件是否有损坏，电路是否违规串通、该通的是否不通等一些比较关键的电路检测，这些主要是使用万用表来检测的。而后检测芯片是否能实现预设功能利用时钟信号来检测调试，看其是否能实现驱动控制。4.2.2 超声波测距模块检测调试 超声波测距这个模块总共引出四个引脚，分别是：VCC，GND，超声波接收引脚，超声波发射引脚。因此连接电路只要引出四根插线，来连接到STC89C52的对应引脚上，烧好测试的程序，来检测其功能是否符合预设标准。此次设计将四根线分别接：VCC,GND，然后其发射和接收引脚连接I/O口的P1.7和P3.2口。此模块在单片机开发板上来检验其是否正常。4.3整体调试总结 通过系统调试，不仅可以学习更多的电路知识、软件修改调整的方式步骤及方向，而且也能知晓仿真调试和实物调试的差别。另外，设计的程序执行得来的结果可能和实物调试出的结果存在不一致，因此需要进一步思考，并加以改善，从而得到想要的效果。经调试硬件和程序后，本人更加深刻的理解了各模块间的联系，并且明白调试各模块的步骤及方法步骤。调试的整个过程中，本人遇到很多的问题，有电路连接错误，芯片没安插好，模块固定不稳导致一开始启动就散架断线了，还有就是程序编写问题，虽然模拟仿真都没问题，可实际却不能实现想要的效果。调试过程要软硬件结合进行调试，仔细认真检查核对电路，认真重复思考编写更改程序，以期得到更完美的结果。 通过此部分的经历，我发现自己有很多知识还没学到手，不论是专业可还是基础课的一些内容都已忘记，本次重复温故而知新，收获颇丰。5 所得结论及展望5.1论文所得结论及总结 自2013年12月份开题以来，本人查阅了大量的资料，对超声波如何发射？如何接收？还有就是超声波探头进行了了解和学习。之后了解了单片机芯片和技术参数，通过复习和回顾所学课程，本人对单片机的相关知识和实验又重新操作和演示了一遍，通过这个过程来回顾以往所学，对此次毕业设计做好充分的准备。历时4个多月，终于在困难重重的设计中挣扎出来了，在4月中旬终于完成了论文和设计。 本次论文的设计使我得到了多个结论，在此就主要阐述一下有关于超声波测距方面的结论。对于超声波，本次我见到了它的强大，它可以应用在很多的方面，只单单作为测距仪就很不一般，他可以测量人类不能触及的地方，未知山洞的深度等等。另外，将此稍微做一下拓展，应用到交通工具上，就可实现无人自动驾驶的汽车，避免当我们的驾驶员疲劳等个人原因而存在的交通安全隐患。而且当驾车泊位停车或在位开出时，可能会碰撞到前后车位的车辆难以驾驶时，可启动自动驾驶，利用超声波测距避障智能控制来自动进行泊位停车，做到驾驶人很难做到的这些事。超声波在其他方面也有很广泛的应用，在此就不做过多说明。 在调试时，却发现下载烧制程序根本就不行，利用开发板进行下载也不可以，我以为是芯片的问题，结果经测试并不是芯片有问题，而是因为我的开发板插槽出现松动了。真是一点也没想到是这个问题，所以当我们遇到问题是不能想当然的认为是某些问题，要经过实际的检测来做出相应的判断而得出结论。另外，经检查电路得知，AT89C52芯片的使能端并没有连接到VCC上，这也是调试没能够顺利进行。终于将所有发现的问题都解决后，重新下载烧制程序，可执行程序却不行，问题又出现了，重新进行排查检测，发现驱动电路与单片机连接的串口线连接松动，导致信号不能正常传输给驱动电路芯片。通过调试整修电路，提高了本人检查电路的能以及排查电路问题的能力，并且巩固了识别电路图的知识。通过本次设计，动手能力提高了不少。这段时间内除了焊接电路板，另外还在电脑上编写程序，这使我在软件调试方面的知识与技能也提升了不少。本次设计采用的是89C52单片机，主要是由于该单片机的稳定性比较好，下载烧制程序方便。当然也可以采用其它系列的单片机芯片。5.2超声波测距应用的展望超声波测距的应用是很广泛的， 将来的应用开发前景也是不可估量的，当我们将这个设备加载到其他设备上，例如汽车，探测车等，这样就可以实现一些平时我们想要避免而由于人为原因很难避免的事，同时也可以做到一些人很难做到的事情，倒车入库，泊位停车等，可以采用自动驾驶，也就用到了超声波测距避障。我相信只要用心去观察和研究，超声波在其他方面也可以得到很多的应用，可以将它应用到生活中的台灯中，当坐姿不对距离太近时可以智能提醒人们注意坐姿和工作时的距离等。只要用用心去发现，可以将其推广、拓展。致 谢自本人论文开题以来，历经千辛万苦，期间困难重重，一路坎坷。当我完成开题报告时，我后悔了，我发现论文并没有我想象的那么简单。想写好一篇学术性很高的，经得起考究的正规本科论文设计，感觉实如攀登珠穆朗玛峰一般困难，会遇“险境、绝境”等很多问题，若只有我一个人的话，我必将中途放弃，甚至很可能还未正式开始就结束了。因此，首先必须要对我亲爱的导师徐荃，正式提出我最真挚的感谢，是她一路鼓励我、指导我、帮助我、心理上及学科知识上辅导我。 其次，我最想说的就是“谢谢你！我的好同学缪奇宝和好室友刘洋、张伟、任涛及凌志”，是你们为我提供了一些必要的学习研究开发工具、单片机开发板、单片机学习资料及最优的设计开发研究环境等。最后，在此也提一下那些无名的背后支持我的亲爱的小伙伴和亲爱的老师们！参考文献1 郭天祥.新概念51单片机C语言教程入门、提高、开发、拓展全攻略M.北京：电子工业出版社，20092 宋戈，黄鹤松，员玉良，蒋海峰.51单片机应用开发范例大全M.北京：人民邮电出版社，20103 阎石.数字电子技术基础（第四版）M.北京：高等教育出版社，19984 洪志刚，杜维玲 井娥林.单片机应用系统设计M.北京：机械工业出版社，2011,55 张文祥，李志军.单片机系统设计与开发系统M.北京：电子工业出版社女，2011,56 张毅刚，新编MCS51单片机应用设计M.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2008,37 高飞燕. 基于单片机的超声波测距系统的设计J. 信息技术, 2005,(07): 43-45.8 张健, 李钢. 超声波测距系统的研究与设计J. 合肥工业大学学报(自然科学版), 2004,(06): 13-15. 9 鞠永胜. 基于嵌入式系统汽车倒车雷达的设计与实现D. 山东：山东大学，2010.10 张国熊. 测控电路M. 北京：机械工业出版社，2003.11 侯媛彬等. 凌阳单片机原理及其毕业设计精选M. 科学出版社，2006.12 刘洪恩. 汽车倒车防撞超声波雷达的设计J. 仪表技术，2004，15（04）：5560.13 陆冬妹. 基于温度补偿的超声波倒车测距系统的设计J. 齐齐哈尔大学学报，2011，27（2）.14 Vizimuller. 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