2022年2022年工业机器人编程 .pdf
工业机器人报告书任务：工业机器人搬运的仿真程序学院机械与汽车工程学院专业机械工程学生姓名黄耀坤学生学号 201330110456 指导教师名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 1 页，共 6 页 -一、小组任务及分工1、小组任务：基于 robotstudio 平台，建立一个工业机器人搬运的仿真程序。系统具有完整的物品输送装置、物品、容器装置等，可演示整个搬运过程。2、小组分工：经小组讨论，得到机器人搬运仿真程序的总体制作思路后，五个组员决定分工完成各个模块内容，本人主要负责数据定义、主程序以及前面三个子程序的编程。二、程序总体介绍程序总体介绍（主程序及各子程序功能介绍）:三、程序中的需要使用的数据定义数据定义CONSTrobtarget pPick:=394.997607159,132.703199388,12.734872184,0.005862588,-0.00300065,0.999966662,0.004827206,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONSTrobtarget pHome:=-548.424175962,-238.61219249,801.420966892,-0.000000012,-0.707106781,0.707106781,-0.000000 012,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONSTrobtarget pPlaceBase:=100.088594059,77.835146221,158.046135973,0.00000004,-0.000623424,0.999999806,-0.000000 001,-1,0,-1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;!需要示教的目标点数据，抓取点pPick，HOME 点pHome、放置基准点pPlaceBase 名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 2 页，共 6 页 -PERSrobtargetpPlace;!放置目标点，类型为PERS，在程序中被赋予不同的数值，用以实现多点位放置CONSTjointtargetjposHome:=0,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;!关节目标点数据，各关节轴度数为0，即机器人到各关节轴机械刻度零位CONSTspeeddatavLoadMax:=3000,300,5000,1000;CONSTspeeddatavLoadMin:=500,200,5000,1000;CONSTspeeddatavEmptyMax:=5000,500,5000,1000;CONSTspeeddatavEmptyMin:=1000,200,5000,1000;!速度数据，根据实际需求定义多种速度数据，以便于控制机器人各动作的速度PERSnumnCount:=1;!数字型变量 nCount，此数据用于太阳能薄板计数，根据此数据的数值赋予放置目标点 pPlace不同的位置数据，以实现多点位放置PERSnumnXoffset:=145;PERSnumnYoffset:=148;!数字型变量，用做放置位置偏移数值，即太阳能薄板摆放位置之间在X、Y方向的单个间隔距离VARboolbPickOK:=False;!布尔量，当拾取动作完成后将其置为True，放置完成后将其置为False，以作逻辑控制之用TASKPERStooldata tGripper:=TRUE,0,0,115,1,0,0,0,1,0,0,100,0,1,0,0,0,0,0;!定义工具坐标系数据tGripper TASKPERSwobjdata WobjBuffer:=FALSE,TRUE,-350.365,-355.079,418.761,0.707547,0,0,0.706666,0,0,0,1,0,0,0;!定义暂存盒工件坐标系WobjBuffer TASKPERSwobjdata WobjCNV:=FALSE,TRUE,-726.207,-645.04,600.015,0.709205,-0.0075588,0.000732113,0.704961,0,0,0,1,0,0,0;!定义输送带工件坐标系WobjCNV TASKPERSloaddataLoadFull:=0.5,0,0,3,1,0,0,0,0,0,0;!定义有效载荷数据LoadFull 名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 3 页，共 6 页 -四、主程序介绍：PROC Main()!主程序rInitialize;!调用初始化程序，初始化程序数据，io 信号及返回 Home 点此子程序中还需调用子程序rCheckHomePos,以检测机器人是否在 Home 点，若不在则自动返回Home 点WHILETRUEDO!利用 WHILE 循环将初始化程序隔开rPickPanel;!调用拾取程序rPlaceInBuffer;!调用放置程序Waittime 0.3;!循环等待时间，防止不满足机器人动作情况下程序扫描过快，造成 CPU过负荷ENDWHILE ENDPROC 五、三个子程序介绍：1、初始化程序PROCrInitialize()!初始化程序rCheckHomePos;!机器人位置初始化，调用检测是否在Home位置点程序，检测当前机器人位置是否在HOME 点，若在 HOME 点的话则继续执行之后的初始化相关指令；若不在HOME 点，则先返回至HOME 点nCount:=1;!计数初始化，将用于太阳能薄板的计数数值设置为1，即从放置的第一个位置开始摆放reset do32_VacuumOpen;!信号初始化，复位真空信号，关闭真空bPickOK:=False;!布尔量初始化，将拾取布尔量置为False ENDPROC 名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 4 页，共 6 页 -2、拾取太阳能薄板程序PROCrPickPanel()!拾取太阳能薄板程序IFbPickOK=FalseTHEN!当拾取布尔量 bPickOK为False 时，则执行 IF 条件下的拾取动作指令，否则执行 ELSE 中出错处理的指令，因为当机器人去拾取太阳能薄板时，需保证其真空夹具上面没有太阳能薄板MoveJoffs(pPick,0,0,100),vEmptyMax,z20,tGripperWObj:=WobjCNV;!利用 MoveJ指令移至拾取位置pPick点正上方 Z轴正方向 100mm处WaitDI di01_PanelInPickPos,1;!等待产品到位信号di01_PanelInPickPos 变为 1，即太阳能薄板已到位MoveLpPick,vEmptyMin,fine,tGripperWObj:=WobjCNV;!产品到位后，利用MoveL 移至拾取位置pPick点Set do32_VacuumOpen;!将真空信号置为1，控制真空吸盘产生真空，将太阳能薄板拾起WaitDI di02_VacuumOK,1;!等待真空反馈信号为1，即真空夹具产生的真空度达到需求后才认为已将产品完全拾起。若真空夹具上面没有真空反馈信号，则可以使用固定等待时间，如Waittime 0.3 bPickOK:=TRUE;!真空建立后，将拾取的布尔量置为TRUE，表示机器人夹具上面已拾取一个产品，以便在放置程序中判断夹具的当前状态GripLoadLoadFull;!加载载荷数据LoadFull MoveLoffs(pPick,0,0,100),vLoadMin,z10,tGripperWObj:=WobjCNV;!利用 MoveL 移至拾取位置pPick点正上方 100mm处ELSE TPERASE;TPWRITECycle Restart Error;TPWRITECycle cant start with SolarPanel on Gripper;TPWRITEPlease check the Gripper and then press the start button;stop;!如果在拾取开始之前拾取布尔量已经为TRUE，则表示夹具上面已有产品，此种情况下机器人不能再去拾取另一个产品。此时通过写屏指令描述当前错误状态，并提示操作员检查当前夹具状态，排除错误状态后再开始下一个循环。同时利用Stop指令，停止程序运行ENDIF ENDPROC 名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 5 页，共 6 页 -3、计算位置程序PROCrCalculatePos()!计算位置子程序，检测当前计数nCount的数值，以 pPlaceBase 为基准点，利用Offs指令在坐标系WobjBuffer 中沿着 X、Y、Z方向偏移相应的数值TESTnCount CASE 1:pPlace:=offs(pPlaceBase,0,0,0);若nCount为1，pPlaceBase点就是第一个放置位置，所以X、Y、Z 偏移值均为 0，也可以直接写成：pPlace:=pPlaceBase;CASE 2:pPlace:=offs(pPlaceBase,nXoffset,0,0);!若 nCount为2，位置 2相对于放置基准点pPlaceBase点在 X正方向偏移了一个产品间隔CASE 3:pPlace:=offs(pPlaceBase,0,nYoffset,0);!若 nCount为3，位置 3相对于放置基准点pPlaceBase点在 Y正方向偏移了一个产品间隔CASE 4:pPlace:=offs(pPlaceBase,nXoffset,nXoffset,0);!若nCount为4，位置 4相对于放置基准点pPlaceBase点在 X、Y正方向各偏移了一个产品间隔DEFAULT TPERASE TPWRITEThe CountNumber is error,please check it!;STOP;!若nCount数值不为 Case中所列的数值，则视为计数出错，写屏提示错误信息，并利用Stop指令停止程序循环ENDTEST ENDPROC 名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 6 页，共 6 页 -
