AMESim入门例子[整 .pdf
Chapter 3:入门本章你将作三个练习，使用AMESim 主要功能搭建工程系统，分析它们的动态特性。通常大约需要 34小时，但因人而异差别较大。而且，练习是可扩展的，在每一个练习的最后都有可供进一步研究的可选建议。做完这些练习后，你应该能够使用标准AMESim 元件和子模型进行简单的仿真。我们建议你要立即或读完之后不久作这些练习。3.1 启动AMESim 使用 Unix:请教系统管理员，请他给你演示如何设置工作环境以便进入。要启动 AMESim，在合适的窗口，改变成你希望工作的路径，然后打印：AMESim 使用Windows:按如下之一操作：?从菜单程序选择 AMESim_ Imagine AMESim _ 通过启动按钮产生 AMESim，或者：?双击桌面上的 AMESim 图标，或者：?在MS DOS 命令窗打印 AMESim。你可以配置窗口，以便从Windows 资源管理器双击系统文件（.ame 文件）就可以自动启动 AMESim。请参考安装注解中的设置程序。图3.1显示的是 AMESim a主显示器。Figure 3.1:AMESim 主界面名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 1 页，共 43 页 -本显示器是空的，因没有打开或创建模型。要搭建一个系统，必须创建一个新空模型。然后才能在计算机上设计草图，存储系统。Figure 3.2:创建新的空模型3.2 创建新草图3.2.1 打开一个空系统要创建新草图，按如下之一即可：?点击打开空系统图标:出现如图 3.2所示的窗口。?同时按下 Ctrl+N，或者?在下拉菜单中选择 File _ New：出现如下所示窗口：Figure 3.3:你可以选择新系统的类型名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 2 页，共 43 页 -然后只有点击 OK 按钮才能得到如图 3.2所示的窗口。进行仿真的第一阶段就是搭建你要研究的系统，通过挑选并把各个元件放置在合适位置即可搭建系统。进一步学习之前，我们要介绍一些 AMESim工具栏的按钮，要想了解更多工具栏知识，请参考26页“工具栏”一节。3.2.2 上（开）锁按钮上（开）锁按钮在模式操作工具栏里，用于上锁和开锁。当你打开一个空系统时，它是开锁状态。然后你可以搭建系统草图。如果打开一个已有系统，通过点击这个按钮可以使它开锁，以便能够修改系统。上开锁按钮是一个安全装置，放置你由于偶然因素改变系统，如果你不能修改系统，系统很可能处于锁定状态，当这个按钮处于上锁状态时，你不能修改系统草图。3.2.3 库/类库类库属于库，它们被表示为按钮的集合，在显示器左侧工具栏垂直向下。如果你把鼠标移动到他们上，会显示一个标注，给出每一个类库的标题。一个类库是特定元件图标的集合，是这些元件的数学模型（参见元件子模型），每一个库包含一个或多个类库。标准AMESim 库提供 2个类库：机械的信号，控制和观测器的名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 3 页，共 43 页 -点击机械类库按钮产生一个如图3.4的新窗口。l Figure 3.4:机械类库如果还有可选库，例如液压或气动库，这些将包含在垂直工具栏里的其它类库里。现在你就已经就绪了开始第一个例子。3.3 例1：弹簧质量系统的仿真目的：?浏览创建一个模型的全过程。?给草图添加文本。?使用重复显示功能。图 3.5 示出了你将仿真的系统，选择这样一个简单系统，是由于大家都很熟悉。所有你需要的元件都在绿色的机械类库里。Figure 3.5:弹簧质量模型3.3.1 搭建弹簧质量模型第一步：选择，旋转和镜像一个图标1.点击机械类库按钮打开它。通常该类库中的元件都是绿色的。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 4 页，共 43 页 -2.点击单端口的质量元件。注：当你在显示屏移动指针时，指针会以你选择质量块的形状。你可以以不同方位移动选好地元件。3.尝试点击鼠标中键和右键。中键旋转图标，右键使图标镜像或沿垂直轴翻转，这可给出 8种不同方位的元件。你也可以打印：?Ctrl+R 来旋转元件。?Ctrl+M 来镜像元件。4.按2步显示的姿态方位放置质量。5.将指针放在质量图标的中心，点击鼠标左键，质量将以反色显示。注：AMESim还允许使用拖拉释放原理给草图添加元件，然而这项技术并不方便，旋转操作更困难，我们推荐使用点击方法，而不用拖拉方式。现在，你将学习如何从草图删除元件。第2步：从草图删除元件1.通过点击选择质量块。那个质量块被选择了。2.按下Del键删除选择的元件。3.点击Yes。第3步：搭建草图1.再将质量添加到显示屏。2.点击线性弹簧。3.通过同时按下 Ctrl+R旋转它。4.将它的一端定位到接近质量块的位置。5.点击鼠标左键。弹簧与质量块应该连接上了，若未连上，弹簧与质量块的定位不准。通过下述方法可以解决：1.选择弹簧。2.移动它到恰好位置。3.再点击鼠标左键。如果你选错了元件，可以按如下键：?Del,?Backspace 或者?Escape.元件被删除了，又显示出类库来。元件被连在一起的点称为端口，质量块有一个端口而弹簧有两个端口。两个端口出现的绿色方块表示准备连接的端口。Figure 3.6:要被连接的端口此时单端口的质量块处于正常颜色，而弹簧以它的反色。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 5 页，共 43 页 -Figure 3.7:元件的外观原因是弹簧的一个端口还没有联接，AMESim 这样加强是提醒你草图还没有完成。6.添加一个 2-端口质量块，另一个弹簧和一个零速度源来完成草图（见图3.5）。你的草图就完成了，下面将添加一些文本。注：零速源固定了被连接端口的位置。?单双端口质量块都有一个箭头，这样元件都按同一个方向添加到草图上。随后将解释这样做的原因。第4步：添加，旋转和删除文本添加文本：1.从水平工具栏点击文本按钮光标变成一个字母 A。2.在想要添加文本的地方点击草图。字母A将变成空格。3.输入“Mass-Spring System”。草图上会出现下述区域：4.点击区域外任意地方退出文本编辑模式。要旋转文本：选择文本，然后点击鼠标中键或者使用Ctrl+R键。另一种方式为点击鼠标右键，选择旋转选择菜单。你可以有两种可能的方位把文本放置到草图上。Figure 3.8:旋转文本要删除文本：选择要删除的文本，按如下操作：?敲Del键，或者?点击鼠标右键，在下拉菜单中选择Cut项，或者?同时按下 Ctrl+X,或者?选择编辑 Edit _ Cut。注：文本是不允许镜像！若没能成功旋转文本，可能是由于这导致了叠加覆盖。要在显示屏内移动文本：1.点击文本选定它。2.拖拉文本到新区域。或者名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 6 页，共 43 页 -1.双击文本光标变成选定的文本。2.点击你要放置文本的区域。注：AMESim 不允许覆盖任何目标，一个目标可以是一个元件，一条线断，或一个字符串。现在，系统是建完了，可以进入下一阶段。进入下一步之前，把草图存储下来，是个很好的习惯。按如下步骤存储系统文件：第1步：保存模型1.选择文件 File _ Save。出现一个保存对话框，你可以确定一个路径，给系统命名。2.输入文件名：MassSpring.注：名字字母和数字的组合，不能带空格。3.点击存贮按钮 Save。Figure 3.9:保存为浏览器3.3.2 给元件分配子模型系统中每一个元件都必须与一个数学模型相关联，数学模型是数学方程的集合和一段计算机码的可执行文件。AMESim 的术语是把系统元件的数学模型描述为子模型，术语模型被保留为完整系统的数学模型。AMESim 包含一个大子模型集合。只要合适，子模型与元件是自动关联的。第1步：进入子模型模式1.从水平工具栏点击子模型模式按钮。显示屏将变成图 3.10的样子。注意到单端口质量块具有正常样子，而两个弹簧，双端口质量块和零速源都取它们的反色。这是由于只有单端口质量块有子模型与它关联，其它元件必须指定子模型。Figure 3.10:没有关联子模型的元件在AMESim 内，一个元件可能有多个子模型与它关联，对于单端口质量块，只有一个子模型可用，所以被自动名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 7 页，共 43 页 -关联。其它元件，有多个子模型可供选择，可以手工匹配。作为选配，我们让AMESim 选择最简单的模型。这就是首选子模型功能的目的，将在本例中使用。第2步：使用首选子模型功能1.从水平工具栏点击首选子模型按钮。这时，所有元件都有正常的图标，表示它们都有子模型。在列表中，选择每一个元件的第一个子模型。为了检查匹配给元件的子模型名字，我们将在草图上把它们显示出来。第3步：显示/消隐元件标注1.在草图上点击鼠标右键。出现标注菜单：Figure 3.11:标注菜单2.选择显示元件标注子菜单给每一个元件选择的子模型，以标注形式显示出来。3.选择消隐元件标注子菜单标注消失了。在当前例子使用这一功能造成如图3.12所示。子模型有短名字例如 MAS001，是与单端口质量块相关联的子模型。在这个阶段，这些名字对你没什么意义，但随着你变得越来越有经验，这些信息会越来越重要。Figure 3.12:元件的标注还剩三个阶段：?AMESim 必须为系统生成可执行码。?必须设置各种参数。?必须执行运行。3.3.3 设置参数第1步：进入参数模式1.在水平工具栏点击参数模式按钮。AMESim 对系统执行各种检查并生成可执行码，系统编译窗口会给出一些技术信息，说明完成仿真必须解的方程，见图3.13。本例有：?由微分方程定义的 4个变量，即状态变量，和?由隐含代数方程定义的非变量。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 8 页，共 43 页 -Figure 3.13:系统编译窗口2.点击关闭按钮窗口变成图 3.14所示，标注被修改成:子模型后面添加了数字 被称为 立即数。这种简化适合辨别同一个子模型的不同表现。Figure 3.14:子模型中的立即数大多数AMESim 子模型有一组参数与之关联，然而单端口质量块子模型用kg确定质量，弹簧用刚度确定。当AMESim用子模型与元件关联时，这些参数被设置为合理的默认值，现在你必须把这些参数设置成真实值。现在，你可以检查当前的参数设置并改变部分值。第2步：改变参数名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 9 页，共 43 页 -1.选择单端口质量块改变参数对话框如图 3.15所示。单端口质量块的子模型是MAS001是一个简单模型，它包括两个状态变量，即端口 1上的速度和位移。显示窗的主要部分是描述参数的标题，单位和当前值的列表。如果你要改变参数当前值，可以：1.双击这个值。2.输入一个新值。3.按Enter 键。4.点击OK钮，关闭对话框。Figure 3.15:改变参数对话框第3步：定义状态变量状态变量由微分方程确定，在子模型内，还定义了这些状态变量的导数。将对如下形式的方程编码：dx/dt=.dv/dt=.每一个状态变量都要给出初始值或启动值。在我们这个例子中，我们必须给出时间t为0时的速度值 v和位移值 x。在本模式下，质量块有两个状态变量，请回想一下完全模式有4个状态变量（见图 3.13）。1.按顺序点击每一个元件观察它们的参数。注：零速度源没有参数可改变，因此产生一个空对话框。2.返回到单端口质量块 MAS001。为得到更有趣的结果，我们将把速度初始值设置为1 m/s。注意对话框内有两列可编辑项，左侧一列用于改变变量名，右侧一列用于改变变量值。3.确定端口 1的速度值是高亮的（Make sure the value of velocity at port 1 is highlighted(即它变成突出的黑色)。4.输入1。5.敲Enter 键。只要必要，你也能给其它参数输入新值。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 10 页，共 43 页 -6.点击OK 按钮。结果如图 3.16所示。Figure 3.16:改变速度值注：你可以按相应的按键装载最小值，默认值或最大值，最小最大值只是指导性的，你可以设置超出这个范围的值。3.3.4 运行仿真第1步：进入运行模式1.点击运行模式按钮。显示窗变成如下所示：Figure 3.17:运行模式名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 11 页，共 43 页 -第2步：检查设置运行参数1.点击运行参数按钮。运行参数对话框如图 3.18所示。这允许你改变运行特性，显示窗由不同的数值，你可以改变，和一组制表符组成。默认值被设置成最常用的值。Figure 3.18:运行参数对话框你可以把最终时间换成1.0 s，通讯间隔换成 0.01 s：2.双击最终时间值。3.敲入1.0。4.双击通讯间隔值。5.敲0.01.6.敲输入键（Enter）。7.点击OK 按钮后你的更改生效。现在，运行参数设置好了，按下面步骤可以开始仿真了:名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 12 页，共 43 页 -第3步:开始仿真点击开始运行按钮，启动运行。本例运行很快结束，我们可以立即绘制结果图。3.3.5 绘制曲线图第1步：绘制元件的变量图1.点击单端口质量块。变量列表对话框如图 3.19所示：Figure 3.19:变量列表对话框显示窗的主要部分是描述变量的标题，单位和最终值。2.选择端口 1 的速度（velocity）。3.在草图上拖拉并释放它或者点击绘图按钮（Plot）。窗口显示如下：Figure 3.20:端口 1的速度曲线名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 13 页，共 43 页 -4.点击双端口质量块。5.点击端口 1的速度。6.在包含第一个图(AMEPlot-1)的窗口内拖拉并释放它。图表更新成如下所示：Figure 3.21:更新为两条曲线的图表请注意图形窗口的菜单：File,Edit,View,Tools,Windows,Help.大部分菜单项是带子说明的，少数例外将在后边例子中介绍。注：在AMESim 菜单栏里的图形下拉菜单适于所有图形。Figure 3.22:图形菜单名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 14 页，共 43 页 -7.返回到图形窗口。8.选择工具菜单的下拉菜单：Figure 3.23:工具菜单9.选择添加标题。在曲线上放置变量的标题。第2步：改变文本特性1.用鼠标右键点击其中一个标题。2.使用菜单改变字体类型，大小和颜色。你也可以用左键拾取标题，给它重新定位。第3步：改变标题文本1.点击标题。2.第二次点击被选择的文本。3.在文本区域打印新文本。第4步：打印图表1.选择文件下拉菜单中打印项（File _ Print）。Figure 3.24:文件菜单名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 15 页，共 43 页 -使用 Windows系统时：将显示下述对话框或类似的：Figure 3.25:打印对话框点击OK按钮。使用 UNIX 系统时：显示如下对话框：Figure 3.26:设置打印机对话框名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 16 页，共 43 页 -点击OK按钮。打印机应该对显示窗进行硬拷贝，若非如此，请与当地的系统管理员联系，打印机或网络可能存在问题。另一种选择是你可以创建一个图形文件。另外一种观察结果的方式是使用重放功能（Replay）。3.3.6 使用重放功能重放功能允许在草图上显示变量的变化过程，随后你可以对仿真过程所发生的事情进行可视化。1.点击重放功能。出现一个重放对话框，有一组按钮，像收录机按键一样。Figure 3.27:重放名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 17 页，共 43 页 -2.把单位从 N变成 m/s.3.点击选项按钮 Options：对话框展开成如下额外选项：Figure 3.28:选项的显示4.点击符号按钮（Symbols）：对话框再一次展开，你可以把数字符号变成箭头符号，如下所示：Figure 3.29:符号设置显示名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 18 页，共 43 页 -5.点击选项按钮（Options b），减小重放对话框的尺寸，点击重建选项按钮，把更改考虑进来。6.点击播放按钮（Play）。7.观察效果。Figure 3.30:草图演示了变化演绎过程8.点击其它按钮看看还有什么发生。9.关闭重放对话框。注：重放功能有时对于帮助理解十分有用。3.3.7 存贮和退出 AMESim 第1步：存储和关闭系统1.选择文件菜单下存储命令（File _ Save）存储你的系统。2.选择文件菜单下关闭命令（File _ Close）关闭文件。如果在保存系统前选择了关闭命令，AMESim 会显示Save system?对话框问你保存系统否？点击Yes。要在任意阶段保存系统，你可以选择如下任何一种方式：?选择存贮命令，或者名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 19 页，共 43 页 -?键入 Ctrl+S 键。第2步：再打开你的系统1.选择文件菜单下的打开命令（File _ Open）显示一个文件浏览器。2.双击你的系统名。当系统打开时：3.删除两个弹簧，用两个弹簧阻尼器代替它们。4.右击文本。5.在下拉菜单中选择编辑命令（Edit）。6.把标题改成质量弹簧阻尼系统。Figure 3.31:质量弹簧阻尼系统第3步：离开AMESim 1.选择下拉菜单的退出命令（File _ Quit）。如果你想要开始下一个练习，请点击按钮。3.4 例2:一个简单的机械系统目的：?是用线连接搭建更复杂的系统。?移动一个连有线段的元件，线段没有分叉线。?在草图上放置标注。?参数，变量和子模型之间的转换。?使用外部变量功能。?使用绘图管理器(Zoom).?使用连续运行。Figure 3.32:1/4汽车系统名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 20 页，共 43 页 -这个练习你将搭建如图 3.32的系统。部分元件取自信号库（红色），部分元件取自机械库（绿色）。这是汽车悬挂系统模型，我们要仿真汽车过台阶时轮子和车体的位移。另外重要一点是使用了线段，它由与屏幕边缘平行的线段组成，注意我们本该把道路形状直接与一个机械元件连接，但是可能用线断连接更好。开始一个新系统，用图3.33所示元件搭建系统。任意时刻都可以保存模型，首次操作会要求你给出一个名字。Figure 3.33:使用机械和信号库搭建本系统名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 21 页，共 43 页 -注意本系统包含如下属类的元件：?信号任务循环?到物理单元的信号。在上图中，这些元件是以反色显示，因为它们还没有被连接。把信号模型与机械源连接起来要小心。如下是第一节解释过的步骤。3.4.1 搭建线段第1步:搭建线段A line run 连接一个元件（源）与另一个元件（目标）：它包括一个或多段线段。1.将鼠标光标靠近端口但不要放在源元件的像标内。注：如果你直接点击源元件，它就被选中。2.点击左键指针变成十字，当移动指针时，线段跟着指针走，线段要么是水平要么是垂直的。3.要改变连线的方向，点击左键。4.要与目标元件的端口相连，将指针接近这个端口。5.点击左键。如果对当前系统模型实施如上操作，回路将如图3.34所示。Figure 3.34:用连线连接两个部件名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 22 页，共 43 页 -注：在元件端口上出现一个小绿色方块。?点击鼠标右键删除最后线段。?若可能点击鼠标左键连接接近的端口。已经成功地添加了一条连线，我们也看到了如何将它删除！第2步：删除一条线1.通过点击它来选中它。2.敲Del键。.现在再把它放回去，给出一个完整的系统如图3.35所示。第3步：移动一个被连接的部件有时元件可能连错了，或者看上去不好看。那么，部分重建系统就是值得的：1.选择阶跃图标，把它向左移动一小段距离，如图3.35所示。注意线条是如何保持连接状态的，它会跟着阶跃图标的：Figure 3.35:如果移动元件，线条保持着连接名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 23 页，共 43 页 -现在你可以进入下一阶段了。3.4.2 在草图上显示标注在任何模式下都可以显示子模型标注，在草图和子模型模式下，标注是子模型标题；在参数模式和运行模式下，立即数也显示出来。Step 1:设置子模型1.从水平工具栏里点击子模型按钮。显示窗变成如图 3.36所示的模型样子。注意零力和阶跃图标保持正常样子，这表明它们与子模型是关联的。而其它元件不是正常状态，因为它们没有子模型与之关联。Figure 3.36:子模型未设置名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 24 页，共 43 页 -2.点击首选子模型按钮。子模型被设置成保留了元件和线条。第2步：显示/消隐元件子模型标注和线段子模型标注1.敲鼠标右键。出现一个菜单标注。2.选择显示元件标注和线条标注。3.要想使显示得当，你可以右击菜单旋转标注。4.请看图3.37所示结果。在这个阶段，子模型名称对你并不重要，但随着经验积累，这些信息可能会更加重要。在这个例子中，用首选子模型按钮选择子模型。子模型的合并是最简单的事。The combination of submodels is the simplest one.直接子模型直接子模型是直接连接的快捷方式，这是非常通用的子模型，实际上根本不用作任何事情，考虑为设计方便，它没有参数和变量，好像两个实体直接连接在一起。在连接机械库和信号控制和观测器库的两个元件时总是使用直接模型。Figure 3.37:直接子模型名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 25 页，共 43 页 -在其它类库诸如液压和气动库，可能要使用其它（不同于直接子模型）线型子模型。这些管路子模型更复杂，因为它们有参数和变量，目的是根据它们连接的元件从压力计算流量，或从流量计算压力。请看如下实例：Figure 3.38:线型子模型实例1.选择菜单中消隐元件标注和线型标注项消隐标注。最后请看图 3.39，上下两个子系统功能上完全相同，但是上边那个子系统只用了较少的线条。.通常来说必要时，才用线来连接，这样草图整洁，避免了坏连接。有两种情况必须要连线：?一种是如图 3.38所示，需要线型子模型。?另一种是物理意义的需要，不留间隙地把所要连接的端口都连起来。你把这些间隙用线连起来并使用直接模型。Figure 3.39:避免使用不必要的连线优于：名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 26 页，共 43 页 -3.4.3 参数设定1.点击参数模式按钮。2.保存系统为四分之一车（QuarterCar）。3.见图3.41：有5个显式状态变量，没有隐式变量。Figure 3.40:系统信息4.当标注结束按钮出现时，关闭窗口。5.点击每一个元件察看它们的当前参数。Figure 3.41:显示当前参数名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 27 页，共 43 页 -6.然后关注上述质量块（图3.41）。3.4.4 改变参数数值第1步：最小值，最大值和默认值1.点击其中一个参数。2.尝试使用最小值，默认值和最大值按钮。分配给这个参数的值相应改变。第2步：参数模式下的选项按钮optionFigure 3.42:选项按钮名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 28 页，共 43 页 -选项按钮（Options）为每个参数给出更详细的资料。1.在改变参数（Change Parameters）对话框下点击这个按钮，最小值，最大值和默认值以及参数类型分别在几列显示出来。2.再次点击选项按钮（Options）。对话框恢复到原来的形状。标注为外部变量（External variables）的按钮是用于“使用外部变量功能”的，见86页。装载（Load）和保存（Save）按钮是用于保存和恢复子模型参数的。当前子模型，只有4个参数要设置。对于其它子模型，有30或更多的参数，保存一组标准参数以便后来调用时很有意义的。3.4.5 参数名，子模型和变量名的别名给子模型另起名给质量块另起名:1.选择模型上部的质量块。2.右击它。3.选择别名（Alias）子菜单。出现如图 3.43 的对话框。4.在对话框的输入框里，输入Body Mass。.5.点击OK.Figure 3.43:子模型别名对话框名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 29 页，共 43 页 -6.给另一个质量块起名为 Wheel Mass。列表按钮（List）即可用了。7.点击它得到已有别名的列表。Figure 3.44:别名列表注：你也可以使用菜单选项子模型别名列表（Submodel alias list）。要取消任何一个质量块的别名：从子模型别名对话框中点击重置按钮。给参数名起别名：要给参数名起别名：1.选择模型上部的质量块。2.双击位移端口 1“displacement port 1”。3.打印“body displacement”.4.点击OK.5.选择另一个质量块。6.双击位移端口 1“displacement port 1”。7.打印“wheel displacement”。8.点击OK。给变量名起别名：要给变量名起别名：1.进入到运行模式。2.选择模型上部的质量块。3.双击端口 1速度“velocity at port 1”。4.打印“body velocity”.5.点击OK.6.选择另一个质量块。7.双击端口 1速度“velocity at port 1”。8.打印“wheel velocity”。9.点击OK.名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 30 页，共 43 页 -在研究“外部变量”功能之前，你该设置参数并运行仿真。3.4.6 设置参数并运行仿真在参数模式下。1.根据图3.45种元件号设置下列参数SubmodelNumber on sketch if any TitleValuemasskg 400 MAS002 1 inclination degree-90 SPR000A 2 spring rate N/m 15000 mass kg 50 MAS002 3 inclination degree-90 SPR000A 4 spring rate N/m 200000 value after step null 0.1 STEP0 step time s 1 其它元件保持它们的默认值。Figure 3.45:元件号2.点击运行模式按钮（Run mode）。3.在运行参数对话框里，设置最终时间为5 s，通讯间隔为 0.002s。Figure 3.46:设置最终时间和通讯间隔名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 31 页，共 43 页 -4.点击开始运行按钮（Start run）。5.点击质量块元件产生如图3.47所示对话框。Figure 3.47:变量列表对话框Port numbers上图给出了与质量块子模型关联的变量列表，这些变量是可以绘图的。紧邻变量名的是其最新值，临近底端，给出了运行时间，你可以选择一些变量绘图，而且可以给他们起别名。3.4.7 使用“外部变量”功能1.从变量列表对话框中点击外部变量按钮（External variables），出现如图 3.48所示的对话框。这个元件有个端口，并与名字为MAS002.的子模型相关联。子模型 MAS002 和其它AMESim 子模型要计算一定量，AMESim 会参考外部变量。如此，MAS002需要其它外部变量的值，这些变量又要通过其它子模型来计算。由MAS002 计算的外部变量是它的输出，那些需要用其它子模型计算的外部变量是它的输入。如端口，有个输出单位分别为m,m/s 和名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 32 页，共 43 页 -m/s/s，和个输入单位为 N。Figure 3.48:外部变量窗口2.将光标移到每一个箭头上看相应标题显示如何。3.关闭外部变量对话框。绘制曲线1.从车体质量块变量列表，点击车体位移变量。2.在草图上拖拉并释放它。出现一个称为 AMEPlot-1 的窗口：它包括变量相对时间的坐标图。3.点击车轮质量块。4.在变量列表对话框选择车轮位移变量。5.在AMEPlot-1 图窗里拖拉并释放它。.6.对阶跃子模型和它的输出进行同样操作。Figure 3.49:绘制曲线名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 33 页，共 43 页 -解释这些曲线会得出结论，这个模型没有从其平衡点起动，下面是寻找平衡点的方法。首先我们必须考虑系统的输入，在图3.45所示系统草图，有阶跃元件和相应的子模型，STEP0。这给系统一个干扰。用通常工程系统术语，这是系统的输入。没有这个输入，我们就会得到系统的自由响应，有了它，我们得到的是强迫响应。接下来我们将进行仿真，产生自由响应，如果它停留在一个平衡位置，那就是我们要找的位置。我们可以通过进入参数模式，删除阶跃元件（或者通过设定阶跃值为零抑或通过将阶跃时间设置成无限大）。然而AMESim p提供了一个更容易的方式。7.在运行参数对话框，选择标准选项栏。Figure 3.50:标准选项栏8.选中保持输入常量格（Hold inputs constant）。9.点击OK，再启动仿真。10.更新曲线。Figure 3.51:更新的曲线名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 34 页，共 43 页 -如果你比较图 3.51和图3.49，你会看到图 3.51中，瞬时运动的第二拍几乎不存在。其值非常接近阶跃阶段之前的平衡位置值。如果我们将最终时间规定为10 s，这个值就会更准确。11.保存系统。3.4.8 使用旧的最终值5 s之后系统几乎达到了平衡状态，其变量保持常值不变。随后你将尝试使用旧最终值的功能，这一功能：?提取上一次运行获得的值，?使用它们作为下一次运行的初始值。这个例子中，状态变量初始值（尤其是弹簧阻尼器和弹性接触）将收到系统平衡值。使用旧的最终值功能：1.打开运行参数对话框。2.在使用旧的最终值核对格里打勾号。注：在继续练习之前，使用文件下拉菜单保存为项，将系统保存为四分之一车最终值。在第章：高级实例，你将通过外部变量功能，要使用最初存储的四分之一车系统。Figure 3.52:设置仿真选项3.转换到标准选项栏，撤销保持输入常值选项，恢复输入。导致最终结果：Figure 3.53:更新曲线名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 35 页，共 43 页 -通过在平衡位置起动，已经删除了最初的瞬时阶段，但保持了第二阶段。这是获得平衡位置的安全又可靠的方式。然而对于一个大系统，额外的运行需要较长时间，另一种可行的方式是采用稳定化运行来获得平衡位置，将在下一章描述。3.4.9 放大图形使用图形放大功能，你可以得到更准确的值，如图3.54。1.点击参数绘图的放大图标（Zoom），或者选择 View _ Zoom.2.在图形上点击确定放大区域的第一个角。3.保持鼠标左键，移动指针到防大区域的对面脚，然后释放按钮：自动完成了局部图形放大。Figure 3.54:曲线的放大要显示最初的曲线：1.点击自动比例图标（AutoScale），或者选择菜单项 View _ AutoScale.2.然后点击图形。3.4.10 连续运行1.点击运行参数按钮，延长最终时间到10 s。Figure 3.55:通用选项栏名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 36 页，共 43 页 -2.在连续运行格里打勾。将从停止运行的开始，继续到10 s。对于需要很长时间仿真的系统，这是非常有用的，你不必要从一开始启动再继续。3.点击 OK4.点击开始运行（Start run）按钮：要更新曲线，可按如下之一作：?在AMEPloS下拉菜单，选择工具栏的更新曲线项（Tools _ Update curves）。或?点击更新曲线按钮。Figure 3.56:更新曲线绘制其它图形并注意系统是如何获得平衡状态的。5.通过文件关闭命令关闭系统。3.5 实例：使用隐含变量的系统目的?使用信号端口的特性。?使用隐含变量 搭建一个模型Figure 3.57:包含隐含变量的模型名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 37 页，共 43 页 -1.创建如图 3.57所示的系统。2.使用首选子模型功能。3.在参数模式下，保存模型为信号端口，并改变左侧正弦波的频率为0.5 Hz。4.使其它参数保留在它们的默认值。如果你善于观察，你会注意到弹簧子模型现在是SPR000，而在以前的所有例子中，它都是 SPR000A。在进一步练习之前：?我们将看到为什么必须用SPR000 而不是 SPR000A；?我们将对信号端口做一些观察。3.5.1 一个图标的多个子模型在你看出如何检查子模型的外部变量之后，使用这项技术，你会看出图3.48中MAS002I的外部变量。如下所示为四分之一车实例的XVLC01和 SPR000 的外部变量。Figure 3.58:XVLC01 and SPR000的外部变量XVLC01 SPR000重要的是 MAS002 和 XVLC01为SPR000A 既提供了 以m/s为单位的速度量又提供了以 m为单位的位移量.相对而言，如下所示的 VELC只提供了以 m/s为单位 的速度量，因此 SPR000A 不能在隐含变量实例中使用。Figure 3.59:VELC and SPR000A的外部变量庆幸有一个弹簧子模型，SPR000 并不需要速度量，首选子模型功能就选择了这个子模型。这是一个图标与多于一个子模型关联的实例。3.5.2 信号端口具有信号端口的元件可以与其它任何元件连接，AMESim 约定所有信号都无量纲，无量纲单位可以与其它任何单位匹配。因而图 3.60所示系统与下面的系统是完全等同的，因为SIN0 子模型的输出量纲自动从无量纲转换成m/s。Figure 3.60:信号端口名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 38 页，共 43 页 -第1步：构建模型1.返回到草图模式，删除 VELC 子模型，成为如图 3.60的形式。2.进入参数模式。第2步：给质量块不同的值默认得质量为 100 kg.1.运行一次。2.记录下仿真运行对话框给出的CPU 时间。Figure 3.61:CPU时间3.从1 kg 再到 0.001 kg，反复改变质量。你将注意到质量变小时，运行所需时间花费多长。还有有趣的是作用在质量块上的两个力。第3步：绘制两个力的差值1.在同一幅图里绘制两个力曲线。2.点击图形管理器按钮，或选择工具栏图形管理器（Tools _ Plot manager）。3.在图形管理器对话框的右侧，点击增加项目按钮（Add item）。4.输入标题“力差值”（Force difference）。5.在数据源（Data source）一列输入公式 A2-A1。6.在对话框左侧，选择曲线2。7.点击删除曲线（Remove curve）按钮。8.扩展曲线 1。9.拖拉并释放端口 1上的A3力与 A1力之差：Figure 3.62:图形管理器名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 39 页，共 43 页 -10.点击 OK。新图形是两个力之差。注：力大约1000 N，而它们的差值大约 0.001 kg。Figure 3.63:两个力之间的差值子模型 MAS002 内完成的是质量力方程，像：dv/dt=force/mass 我们说方程为普通常微分方程，速度v是一个状态变量。随着质量趋近于零，力必须也趋近于零，这就是为什么作用在 0.001 kg质量块上的力差值如此之小。3.5.3 隐含变量在质量变为 0的极限场合，我们有：净作用力 =0 这是一个常量，而非一个常微分方程，这就是所谓的微分代数方程，并且我们称v 为隐含变量。我们将调节质量块的速度以使净作用力为0。在子模型 MAS000里就是这样实现的。请注意有三种隐含变量：?隐含状态变量?宣称的约束变量?由代数环引用的约束变量1.在子模型模式，将双端口质量块子模型变成M
