机器人机构学.ppt

机器人机构学现在学习的是第1页，共36页22004/20052004/2005 学年春季学期教学日历学年春季学期教学日历 院系名称：院系名称：机电工程学院机电工程学院 课程名称：课程名称：机器人技术机器人技术 总学时：总学时：36 学分：学分：2 课程类别：课程类别：XW 授课起止周数：授课起止周数：1 9 适用学科、专业：适用学科、专业：机械设计及理论；机械制造及其自动化、机械电子工程机械设计及理论；机械制造及其自动化、机械电子工程 等等 时间、地点时间、地点方式方式时时数数教学教学(授授 课课 或或 讨讨 论论)内内 容容教材页数及参考文献范围教材页数及参考文献范围周周序序星星期期节次节次地点地点课课堂堂讲讲授授课课堂堂讨讨论论1二7 8D132机器人的定义、分类及发展概况蔡自兴蒋新松1四5 6D132机器人的组成、构型及性能要素蔡自兴蒋新松2二7 8D132机器人的驱动器与传动系统，机器人的关节结构马香峰费仁元2四5 6D132机器人的手部结构，机器人的平衡机构马香峰 费仁元3二7 8D132并联机器人的结构，机器人的移动机构柳洪义费仁元3四5 6D132机器人的数学基础：位置与姿态描述，齐次坐标变换付京孙蔡自兴4二7 8D132齐次变换矩阵及其几何意义，习题举例付京孙蔡自兴现在学习的是第2页，共36页32004/20052004/2005 学年春季学期教学日历学年春季学期教学日历4四5 6D132机器人的结构参数和坐标系的建立，Denavit-Hartenberg矩阵付京孙蔡自兴5二7 8D132机器人运动学正解，机器人运动学逆解付京孙蔡自兴5四5 6D132机器人的微分运动及变换，机器人雅可比矩阵付京孙蔡自兴6二7 8D132机器人运动学习题举例，并联机器人运动学简介付京孙，黄真 6四5 6D132机器人的工作空间，机器人静态力学计算付京孙蔡自兴7二7 8D132机器人动力学研究内容及建模方法，拉格朗日方程付京孙蔡自兴7四5 6D132拉格朗日方程的一般形式，牛顿欧拉方程付京孙蔡自兴8二7 8D132刚性机器人动力学方程举例，弹性机器人动力学简介付京孙蔡自兴8四5 6D132机器人规划的作用与任务，机器人的轨迹规划付京孙蔡自兴9二7 8D132机器人控制与感觉技术简介付京孙蔡自兴9四5 6D132机器人控制与感觉技术简介，课程总结付京孙蔡自兴现在学习的是第3页，共36页4 第一章第一章 绪论绪论1.1 机器人的定义、分类及发展概况机器人的定义、分类及发展概况1.1.1 1.1.1 机器人的定义机器人的定义机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。原因之一是机器人还机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象答的哲学问题。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。和创造空间。美国机器人协会（美国机器人协会（RIA)RIA)：一种用于移动各种材料、零件、工具或专：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（操作机（Manipulator）。）。美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置。作和移动作业任务或动作的机械装置。现在学习的是第4页，共36页519871987年国际标准化组织年国际标准化组织(ISO)(ISO)对工业机器人对工业机器人的的定义：定义：“工业机器人是工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。机。日本工业标准局：一种机械装置，在自动控制下，能够完成某日本工业标准局：一种机械装置，在自动控制下，能够完成某些操作或者动作功能。些操作或者动作功能。英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具有人格英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机器。的机器。中国：我国科学家对机器人的定义是：中国：我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器自动化机器”。现在学习的是第5页，共36页6尽管各国定义不同，但基本上指明了作为尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人机器人”所具有的二所具有的二个共同点：个共同点：是是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作或一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作或动作功能，即动作功能，即具有通用性。具有通用性。1)1)可以再编程，程序流程可变，即可以再编程，程序流程可变，即具有柔性具有柔性(适应性）。适应性）。机器人集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机技术、自机器人集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。现在学习的是第6页，共36页71.1.2 1.1.2 机器人的发展历史机器人的发展历史 1920 1920年，捷克作家卡雷尔年，捷克作家卡雷尔卡佩克发表了科幻剧本卡佩克发表了科幻剧本罗萨姆的万能罗萨姆的万能机器人机器人。卡佩克在剧本中把捷克语。卡佩克在剧本中把捷克语“RobotaRobota”写成了写成了“RobotRobot”，引起，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一词的起源。了大家的广泛关注，被当成了机器人一词的起源。1950 1950年，美国作家埃萨克年，美国作家埃萨克阿西莫夫在他的科幻小说阿西莫夫在他的科幻小说I I，RobotRobot中首次使用了中首次使用了“RoboticsRobotics”，即，即“机器人学机器人学”。阿西莫夫提出了。阿西莫夫提出了“机机器人三原则器人三原则”：1 1 机器人不应伤害人类机器人不应伤害人类,且在人类受到伤害时不可袖手旁观；且在人类受到伤害时不可袖手旁观；2 2 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；3 3 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则，阿西莫机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则，阿西莫夫因此被称为夫因此被称为“机器人学之父机器人学之父”。现在学习的是第7页，共36页8 1954 1954年，美国人年，美国人George C.Devol George C.Devol 提出了第一个工业机器人方提出了第一个工业机器人方案并在案并在19561956年获得美国专利。年获得美国专利。19601960年，年，ConderConder公司购买专利并制造了样机。公司购买专利并制造了样机。19611961年，年，UnimationUnimation公司（通用机械公司）成立，生产和销售公司（通用机械公司）成立，生产和销售了第一台工业机器了第一台工业机器“UnimateUnimate”，即万能自动之意。，即万能自动之意。1962年，年，A.M.F.（机械与铸造）公司，研制出一台数控自动通用机，（机械与铸造）公司，研制出一台数控自动通用机，取名取名“Versatran”，即多用途搬运之意，并以，即多用途搬运之意，并以“Industrial Robot”为为商品广告投入市场。商品广告投入市场。现在学习的是第8页，共36页9 1967 1967年，年，UnimationUnimation公司第一台喷涂用机器人出口到日本川崎重工公司第一台喷涂用机器人出口到日本川崎重工业公司。业公司。1968 1968年，第一台智能机器人年，第一台智能机器人ShakeyShakey在斯坦福研究所诞生。在斯坦福研究所诞生。19721972年，年，IBMIBM公司开发出直角坐标机器人。公司开发出直角坐标机器人。19731973年，年，Cincinnati MilacronCincinnati Milacron公司推出公司推出T3T3型机器人。型机器人。19781978年，第一台年，第一台PUMAPUMA机器人在机器人在UnimationUnimation公司诞生。公司诞生。1982 1982年，年，WestinghouseWestinghouse公司兼并公司兼并UnimationUnimation公司，随后又卖给了公司，随后又卖给了瑞士的瑞士的StaubliStaubli公司。公司。19901990年，年，Cincinnati MilacronCincinnati Milacron公司被瑞士公司被瑞士ABBABB公司兼并。公司兼并。现在学习的是第9页，共36页10日本、西欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器人。日本、西欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器人。6070年代是机器技术获得巨大发展的阶段。年代是机器技术获得巨大发展的阶段。8080年代，机器人在发达国家的工业中大量普及应用，如焊接、喷年代，机器人在发达国家的工业中大量普及应用，如焊接、喷漆、搬运、装配。并向各个领域拓展，如航天、水下、排险、核工漆、搬运、装配。并向各个领域拓展，如航天、水下、排险、核工业等，机器人的感知技术得到相应的发展，产生第二代机器人。业等，机器人的感知技术得到相应的发展，产生第二代机器人。9090年代，机器人技术在发达国家应用更为广泛，如军用、医疗、年代，机器人技术在发达国家应用更为广泛，如军用、医疗、服务、娱乐等领域，并开始向智能型（第三代）机器人发展。服务、娱乐等领域，并开始向智能型（第三代）机器人发展。随着机器人技术的发展形成了新学科随着机器人技术的发展形成了新学科 机器人学。建立机器人学。建立 了相了相应学术组织，定期举办学术活动。应学术组织，定期举办学术活动。国际会议：国际会议：ISIPISIP、IEEEIEEEIROSIROS、ICR&A ICR&A 等。等。国际杂志：国际杂志：Robtics Research Robtics Research、Robotica Robotica、Robotics and Automation Robotics and Automation 等。等。现在学习的是第10页，共36页11我国机器人技术起步较晚，我国机器人技术起步较晚，70年代末，一些院校和企业，开始研年代末，一些院校和企业，开始研制专用机械手，制专用机械手，80年代初，开发小型的教育机器人。年代初，开发小型的教育机器人。1985年哈工大年哈工大研制出国内第一台弧焊机器人（华宇研制出国内第一台弧焊机器人（华宇号）。号）。国家国家“863”计划把机器人技术作为重点发展技术来支持。建立了计划把机器人技术作为重点发展技术来支持。建立了“机器人示范工程中心机器人示范工程中心”和机器人国家开放实验室（沈阳自动化所、和机器人国家开放实验室（沈阳自动化所、哈工大、合肥机械所、上海交大、南开大学）。哈工大、合肥机械所、上海交大、南开大学）。我国也建立了机器人学的学术组织，定期举办学术活动。我国也建立了机器人学的学术组织，定期举办学术活动。学术会议：每两年左右去办一次大型全国性会议。学术会议：每两年左右去办一次大型全国性会议。学术刊物：学术刊物：机器人机器人 、机器人技术与应用机器人技术与应用 等。等。现在学习的是第11页，共36页121.1.3 1.1.3 机器人的分类机器人的分类机器人的种类很多。可以按驱动形式、用途、结构和智能水平等机器人的种类很多。可以按驱动形式、用途、结构和智能水平等观点划分观点划分、按驱动形式、按驱动形式 气压驱动气压驱动液压驱动液压驱动电驱动电驱动 交流伺服驱动交流伺服驱动 直流伺服驱动直流伺服驱动2 2、按用途划分、按用途划分（1 1）工业机器人）工业机器人弧焊机器人弧焊机器人点焊机器人点焊机器人搬运机器人搬运机器人装配机器人装配机器人喷涂机器人喷涂机器人抛光机器人抛光机器人现在学习的是第12页，共36页13（2 2）特种机器人）特种机器人空间机器人空间机器人水下机器人水下机器人军用机器人军用机器人教学机器人教学机器人服务机器人服务机器人医用机器人医用机器人排险救灾机器人排险救灾机器人固定式固定式移动式移动式轮式轮式履带式履带式足式足式蛇行蛇行现在学习的是第13页，共36页143 3、按智能水平划分、按智能水平划分分分 类类 名名 称称简简 要要 解解 释释人工操作装置有几个自由度，有操作员操纵，能实现若干预定的功能。固定顺序机器人按预定的不变顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。可变顺序机器人按预定的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。但顺序和条件可作适当改变。示教再现型机器人通过手动或其它方式，先引导机器人动作，记录下工作程序，机器人则自动重复进行作业。数控型机器人不必使机器人动作，通过数值、语言等为机器人提供运动程序，能进行可变程伺服控制。感知型机器人利用传感器获取的信息控制机器人的动作。机器人对环境有一定的适应性。智能机器人机器人具有感知和理解外部环境的能力，即使环境发生变化，也能够成功的完成任务。第一代第一代第二代第二代第三代第三代现在学习的是第14页，共36页151.1.4 1.1.4 机器人技术展望机器人技术展望 进入进入9090年代后年代后,机器人数量增长速度下降机器人数量增长速度下降,但由于人工智能、计但由于人工智能、计算机科学、传感器技术的长足进步，使机器人技术研究在高水算机科学、传感器技术的长足进步，使机器人技术研究在高水平上进行。未来机器人技术将有待于在以下几个方面发展。平上进行。未来机器人技术将有待于在以下几个方面发展。一、操作臂技术一、操作臂技术1 1 高速操作臂：机构，伺服驱动，动态控制方法；高速操作臂：机构，伺服驱动，动态控制方法；2 2 柔性操作臂：提高荷重比（柔性操作臂：提高荷重比（30103010），轻质材料；），轻质材料；3 3 冗余自由度臂；冗余自由度臂；4 4 高精度、多自由度力控制：精密组装；高精度、多自由度力控制：精密组装；5 5 微型操作臂。微型操作臂。现在学习的是第15页，共36页16二、移动技术二、移动技术1、新型移动机构：适合非结构环境的移动机构；、新型移动机构：适合非结构环境的移动机构；2、运动控制、运动控制：建模、制导、导航、路径规划。：建模、制导、导航、路径规划。三、感知技术三、感知技术1、视觉：图像识别与处理；、视觉：图像识别与处理；2、手眼协调；、手眼协调；3、接触觉小型化；、接触觉小型化；4、多信息融合。、多信息融合。四、自主控制技术四、自主控制技术1、分布式计算机控制技术；、分布式计算机控制技术；2、人工智能技术、人工智能技术。现在学习的是第16页，共36页1720公斤点焊机器人公斤点焊机器人点焊机器人在工作中点焊机器人在工作中6公斤弧焊机器人公斤弧焊机器人工业机器人（一工业机器人（一）弧焊机器人在工作中弧焊机器人在工作中现在学习的是第17页，共36页18涂胶机器人涂胶机器人龙门式喷漆机器人龙门式喷漆机器人SCARA型装配机器人型装配机器人工业机器人（二）工业机器人（二）搬运机器人搬运机器人码垛机器人码垛机器人喷漆机器人喷漆机器人现在学习的是第18页，共36页19“双鹰双鹰”水下机器人水下机器人水下水下扫雷扫雷机器人机器人“探索者号探索者号”水下机器人水下机器人Spirit火星漫游车火星漫游车 Marshod 火星漫游车火星漫游车Canada Arm 太空机械臂太空机械臂特种机器人（一）特种机器人（一）现在学习的是第19页，共36页20美国美国“别动队别动队”无人机无人机法国法国“红隼红隼”无人机无人机微型无人机微型无人机特种机器人（二）特种机器人（二）豹式豹式排雷机器人排雷机器人“徘徊者徘徊者”侦察机器人侦察机器人“手推车手推车”机器人机器人机器人助手机器人助手现在学习的是第20页，共36页21特种机器人（三）特种机器人（三）足球机器人足球机器人AIBO机器狗机器狗指挥机器人指挥机器人迎宾机器人迎宾机器人导盲机器人导盲机器人跳舞机器人跳舞机器人医疗机器人医疗机器人现在学习的是第21页，共36页22特种机器人（四）特种机器人（四）管内机器人管内机器人隧道凿岩隧道凿岩机器人机器人大型喷浆大型喷浆机器人机器人室外保安室外保安机器人机器人德国排爆机器人德国排爆机器人消防消防机器人机器人防暴防暴机器人机器人现在学习的是第22页，共36页23现在学习的是第23页，共36页24二、移动技术二、移动技术1、新型移动机构：适合非结构环境的移动机构；、新型移动机构：适合非结构环境的移动机构；2、运动控制、运动控制：建模、制导、导航、路径规划。：建模、制导、导航、路径规划。三、感知技术三、感知技术1、视觉：图像识别与处理；、视觉：图像识别与处理；2、手眼协调；、手眼协调；3、接触觉小型化；、接触觉小型化；4、多信息融合。、多信息融合。四、自主控制技术四、自主控制技术1、分布式计算机控制技术；、分布式计算机控制技术；2、人工智能技术、人工智能技术。现在学习的是第24页，共36页251.21.2 机器人的优缺点机器人的优缺点一、优点一、优点 能不知疲倦、不厌其烦的持续工作，不会有心理问题；能不知疲倦、不厌其烦的持续工作，不会有心理问题；具有比人更高的精确度、速度，可以同时相应多个激励；具有比人更高的精确度、速度，可以同时相应多个激励；可以在危险环境下工作，无需考虑生命保障或安全的需要；可以在危险环境下工作，无需考虑生命保障或安全的需要；无需舒适的环境，如照明、空调、噪音隔离等；无需舒适的环境，如照明、空调、噪音隔离等；其感知系统及其附属设备具有某些人类所不具有的能力；其感知系统及其附属设备具有某些人类所不具有的能力；二、缺点二、缺点 替代了工人，由此带来经济和社会问题；替代了工人，由此带来经济和社会问题；缺乏应急能力；缺乏应急能力；灵活性、自适应能力还欠缺；灵活性、自适应能力还欠缺；设备费用开销较大。设备费用开销较大。现在学习的是第25页，共36页261.31.3 机器人的组成、构型及性能要素机器人的组成、构型及性能要素1.3.1 机器人的组成机器人的组成 机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。、感知反馈系统。机机 器器 人人执行机构执行机构驱动装置驱动装置控制系统控制系统感知系统感知系统 基基 座座（固定或移动（固定或移动）手部手部腕部腕部臂部臂部腰部腰部电驱动装置电驱动装置液压驱动装置液压驱动装置气压驱动装置气压驱动装置处理器处理器关节伺服控制器关节伺服控制器内部传感器内部传感器外部传感器外部传感器现在学习的是第26页，共36页27一、执行机构一、执行机构 包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。二、驱动装置二、驱动装置 包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。三、感知反馈系统三、感知反馈系统 包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。四、控制系统四、控制系统 包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号。相当于人的大脑和小脑。相当于人的大脑和小脑。内部传感器（位形检测内部传感器（位形检测）控制系统控制系统驱动驱动装置装置执行执行机构机构工作对象工作对象外部传感器（环境检测外部传感器（环境检测）1处理器处理器关节控制器关节控制器现在学习的是第27页，共36页281.3.2 机器人的构型机器人的构型 机器人的机械配置形式即构型多种多样。最常见的构型是用其坐标机器人的机械配置形式即构型多种多样。最常见的构型是用其坐标特性来描述的。特性来描述的。一、工业机器人一、工业机器人 1、直角坐标型、直角坐标型(3P)其运动是解耦的，控制简单。但运动灵活性较差，自身占据空间其运动是解耦的，控制简单。但运动灵活性较差，自身占据空间最大。最大。现在学习的是第28页，共36页292、圆柱坐标型、圆柱坐标型(R2P)其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大。间也较大。圆柱坐标型机器人模型圆柱坐标型机器人模型Verstran 机器人机器人Verstran 机器人机器人现在学习的是第29页，共36页303、极坐标型（也称球面坐标型）、极坐标型（也称球面坐标型）(2RP)其运动耦合性较强，控制也较复杂。但运动灵活性好。占自身其运动耦合性较强，控制也较复杂。但运动灵活性好。占自身据空间也较小。据空间也较小。极坐标型机器人模型极坐标型机器人模型Unimate Unimate 机器人机器人现在学习的是第30页，共36页314、关节坐标型、关节坐标型(3R)其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自身占据其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自身占据空间最小。空间最小。关节型搬运机器人关节型搬运机器人关节型焊接机器人关节型焊接机器人关节型机器人模型关节型机器人模型现在学习的是第31页，共36页325、平面关节型、平面关节型(SCARA)仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好，仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好，铅垂平面刚性好。铅垂平面刚性好。SCARA型装配机器人型装配机器人现在学习的是第32页，共36页33仿生型仿生型 自由度一般较多，具有更强的适应性和灵活性，但控制更复自由度一般较多，具有更强的适应性和灵活性，但控制更复杂，成本更高，刚性较差。杂，成本更高，刚性较差。类人型机器人类人型机器人仿狗机器人仿狗机器人蛇形机器人蛇形机器人 二、特种机器人二、特种机器人 现在学习的是第33页，共36页34六轮漫游机器人六轮漫游机器人仿鱼机器人仿鱼机器人仿鸟机器人仿鸟机器人六足漫游机器人六足漫游机器人现在学习的是第34页，共36页351.3.3 机器人的性能要素机器人的性能要素 自由度数自由度数 衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。负荷能力负荷能力 机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。荷重量。运动范围运动范围 机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。它是机机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。它是机器人关节长度和其构型的函数。器人关节长度和其构型的函数。精度精度 指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关。反馈装置有关。重复精度重复精度 指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。人的动态性能有关。现在学习的是第35页，共36页36 控制模式控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。式；自主模式。运动速度运动速度 单关节速度；合成速度。单关节速度；合成速度。其它动态特性其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。如稳定性、柔顺性等。现在学习的是第36页，共36页