2022年四种实时操作系统的分析比较 .pdf

四种实时操作系统的分析比较本文对四种实时操作系统(RTOS)特性进行分析和比较。它们是：Lynx实时系统公司的LynxOS、QNX 软件系统有限公司的QNX 以及两种具有代表性的实时Linux-新墨西哥工学院的RT Linux和堪萨斯大学的 KURT Linux。近年来，实时操作系统在多媒体通信、在线事务处理、生产过程控制、交通控制等各个领域得到广泛的应用，因而越来越引起人们的重视。1、基本特征概述QNX是一个分布式、嵌入式、可规模扩展的实时操作系统。它遵循 POSIX.1、(程序接口)和 POSIX.2(Shell 和工具)、部分遵循 POSIX.1b(实时扩展)。它最早开发于 1980 年，到现在已相当成熟。LynxOS 是一个分布式、嵌入式、可规模扩展的实时操作系统，它遵循 POSIX.1a、POSIX.1b 和 POSIX.1c 标准。它最早开发于1988 年。RT Linux是一个嵌入式硬实时操作系统，它部分支持POSIX.1b 标准。KURT Linux 不是为嵌入式应用设计的，不同于硬(hard)实时软(soft)实时应用，他们提出 严格(firm)实时应用的概念，如一些多媒体应用和ATM 网络应用，KURT是为这样一些应用设计的 严格的 实时系统。2、体系结构异同实时系统的实现多为微内核体系结构，这使得核心小巧而可靠，易于ROM固化，并可模块化扩展。微内核结构系统中，OS 服务模块在独立的地址空间运行，所以，不同模块的内存错误便被隔离开来。但它也有弱点，进程间通信和上下文切换的开销大大增加。相对于大型集成化内核系统来说，它必须靠更多地进行系统调用来完成相同的任务。QNX是一个微内核实时操作系统，其核心仅提供 4 种服务：进程调度、进程间通信、底层网络通信和中断处理，其进程在独立的地址空间运行。所有其它OS服务，都实现为协作的用户进程，因此 QNX核心非常小巧(QNX4.x大约为 12Kb)而且运行速度极快。LynxOS 目前还不是一个微内核结构的操作系统，但它计划使用所谓的Galaxy技术将其从大型集成化内核改造成微内核，这一技术将在LynxOS 3.0 中引入。新的 28Kb 微内核提供以下服务：核心启动和停止、底层内存管理、出错名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 1 页，共 5 页 -处理、中断处理、多任务、底层同步和互斥支持。RT Linux 实现了一个小的实时核心，仅支持底层任务创建、中断服务例程的装入、底层任务通信队列、中断服务例程(ISR)和 Linux进程。原来的非实时 Linux核心作为一个可抢先的任务运行于这个小核心之上，所有的任务都在核心地址空间运行。它不同于微内核和大型内核，属于实时 EXE(realtime executive)体系结构。其可靠性和可维护性对电信服务系统来说都不够理想。KURT Linux 核心包括两个部分：内核和实时模块。内核负责实时事件的调度，实时模块为用户进程提供特定的实时服务。它不属于微内核结构。3、调度策略分析任务调度策略是直接影响实时性能的因素。尽管调度算法多种多样，但大多由单调率算法(RM)和最早期限优先算法(EDF)变化而来。前者主要用于静态周期任务的调度，后者主要用于动态调度，在不同的系统状态下两种算法各有优劣。在商业产品中采用的实际策略常常是各种因素的折中。QNX 提供 POSIX.1b 标准进程调度：32 个进程优先级；抢占式的、基于优先级的正文切换；可选调度策略：FIFO、轮转策略、适应性策略。LynxOS 其调度策略为：LynxOS 支持线程概念，提供256 个全局用户线程优先级；硬实时优先级调度：在每个优先级上实现了轮转调度、定量调度和FIFO调度策略；快速正文切换和阻塞时间短；抢占式的 RTOS核心。RT Linux 在操作系统之下实现了一个简单的实时核心，Linux 本身作为一个可抢占的任务在核内运行，优先级最低，随时会被高优先级任务抢占。用户可自行编写调度程序，它们可实现为可加载的核心模块；已实现的调度程序有：基于优先级的抢占式调度和EDF调度；基于优先级的调度使用 单调率算法，它直接支持周期任务。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 2 页，共 5 页 -KURT Linux 可运行在两种状态之下：通常状态和实时状态。在通常状态下，所有进程都可以运行，但某些核心服务将带来中断屏蔽的不可预期性。实时模式只允许实时进程运行。支持 FIFO调度策略、轮转调度策略和UNIX分时调度策略；增加了 SCHED KURT调度策略，这是一种静态调度策略，使用一个特殊的调度文件记录预先定义好的待调度进程的参数。从以上简略描述可以看出，前三种调度策略实现较规范，特别是两种商业RTOS，遵循或部分遵循POSIX.1b 实时调度标准。4、操作系统服务比较4.1 QNX的系统服务：多种资源管理器，包括各种文件系统和设备管理，支持多个文件系统同时运行，包括提供完全POSIX.1及 UNIX 语法的 POSIX文件系统，支持多种闪存设备的嵌入式文件系统，支持对多种文件服务器(如 Windows NT/95、LAN Manager等)的透明访问的 SMB文件系统、DOS文件系统、CDROM文件系统等。设备管理。在进程和终端设备间提供大吞吐量、低开销接口服务。图形窗口支持。包括QNX Windows、X Window System for QNX、对 MS Windows NT/95和 X Window 系统的远程图形连接。TCP/IP for QNX。高性能、容错型QNX 网络-FLEET，使得所有连入网络的计算机变成一个逻辑上的超级计算机。透明的分布式处理。FLEET 网络处理与消息传递和进程管理原语的集成，将本地和网络 IPC统一起来，使得网络对IPC而言是透明的。4.2 LynxOS 的系统服务：网络和通信。由于使用UNIX/POSIX API，Lynx很适合于数据通信和Internet应用。又由于系统的开放性，网络软件很容易移植到Lynx上。同样，Lynx 亦提供关键的电话通信协议，使之适用于电信系统的基础架构、操作和多媒体应用。TCP/IP协议栈。Lynx 自带优化的 TCP/IP协议栈，提供高性能服务，如TCP名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 3 页，共 5 页 -头预测、高级路由算法、IP级多址广播和链路级高速缓冲。Internet 工具。包括，Telnet、Ftp、tftp、PPP、SLIP、实时调度的嵌入式Java虚拟机、嵌入式 HTTP server、bootp、ARP/RARP、DNS域名服务、电子邮件、Perl、电话通信协议等。SVR3流。LynxOS流机制为开发和移植基于流的驱动程序和应用提供了核心支持。文件系统。实时的类UNIX层次结构文件系统：连续结构文件、带缓冲不带缓冲、原始分区和原始设备访问。基于 Motif 的图形用户接口。分布式计算资源。SCMP 与 VME总线上的多处理结合，PCI桥服务、CompactPCI Hotswap Services、Lynx/HADDS分布式数据系统。4.3 Linux的系统服务：近来，很多基于Linux 的实时应用被开发出来，它具有成熟和丰富的资源。UNIX用户的开发工具和应用软件都被移植到Linux上。TCP/IP网络协议。各种 Internet 客户/服务端软件。X Window。C/C、Java等语言编译器。上述系统的共同点是都提供了图形界面、各种网络支持等必要工具。QNX是一个更加符合传统 分布式 概念的操作系统，目标是把整个局域网变成一个大的超级计算机，使得网络的存在对用户透明，文件系统提供的服务也很丰富。但是，分布式的程度越高也意味着系统开销的增大。LynxOS则着意于提供丰富的网络服务，而 Linux 的最大优势则是经济，还可以通过新闻组或mailing 5、系统开放性对比对于很多大、中型系统来说，大多数软件都是为UNIX平台编写的，因此 RTOS是否提供 POSIX/UNIX API 就显得很重要。5.1 QNX的开放性QNX的 POSIX兼容性和其提供的UNIX特色的编译器、调试器、X Window和TCP/IP都是 UNIX程序员所熟悉的。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 4 页，共 5 页 -支持多种 CPU：AMD ElanSC300/310/400/410、Am386 DE/SE、Cyrix MediaGX、x86 处理器(386 以上)、Pentium 系列、STMicroelectronics 的 STPC。多种总线：CompactPCI、EISA、ISA、MPE(RadiSys)、STD、STD 32、PC/104、PC/104Plus、PCI、PCMCIA、VESA、VME。各种外设：多种 SCSI 设备、IDE/EIDE驱动器、10M/100M 以太网卡、Token Ring网卡、FDDI接口卡、多种 PCMCIA设备、闪存、声卡等等。5.2 LynxOS 的开放性POSIX.1a、1b、1c 及 BSD4.4等兼容性，使得遵循 POSIX 1003 或用于 UNIX的程序很容易移植到LynxOS上。支持多种 CPU主板：包括CompactPCI(6U/3U)和标准 PCI、VME/Eurobus、PC/104和 PC/AT硬件等。各种外设适配器：10/100BaseT Ethernet、SCSI 接口、单多通道串行控制器、单双工并行口、时钟、计时器、IDE接口、高分辨率显示适配器等。5.3 Linux的开放性用户可得到 UNIX的全部开发工具。可使用市场上便宜又常见的硬件。通过分析，可以看到以上系统各有优势，因此，在平台搭造过程中，用户应根据自己的实际需要并结合性能价格比进行选择。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 5 页，共 5 页 -