VHansRobot控制通信协议接口（PDF55页）.pdf

HansRobot 通信协议接口HansRobot 通信协议接口作者：黄方华作者：黄方华日期：2015 年 12 月日期：2015 年 12 月深圳市大族电机科技有限公司深圳市大族电机科技有限公司深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口1、产品信息：产品名称HansRobot 通信协议接口产品负责人梁充冲文档作者黄方华文档提交日期2015-12-172、修订记录：版本号日期作者更改内容简介V1.0.12015-12-15黄方华初稿V1.0.22015-01-11黄方华1、修改文档描述错误；2、ShortJogDirPcs 名 称 修 改 为ShortJogLinePcs；3、LongJogDirPcs名 称 修 改 为LongJogLinePcs；4、增加GetRobotState和GetErrorInfo 接口；V1.0.32015-01-20黄方华1、增加获取运动接口函数；2、增加机器人其他状态结果描述；V1.0.42016-01-28黄方华1、增加设置 Tracking 状态接口；2、增加获取外设编码器值接口；V1.0.52016-02-02黄方华1、增加脚本函数调用接口；V1.0.62016-09-24黄方华1、同步更新 HansDCS 对应接口；V1.0.72016-11-23梁丽娟1、增加接口；V1.0.82016-12-16梁丽娟1、修改返回格式；V1.0.92017-02-27梁丽娟1、更改 ReadMultiEndatPos 的参数类型；2、更新错误码；V1.0.102017-03-06黄方华1、删除”GrpContinue”接口；2、修改 ReadRobotState 接口的返回值，去掉返回超出安全空间的状态，增加返回错误码和错误轴 ID；V1.0.112017-05-09梁丽娟1、增加“MoveB”接口；2、增加“SetPcsSafeSpaceLimit”深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口接口；V1.0.122017-06-01梁丽娟1、增加“ShortJogJ”接口；2、增加“ShortJogL”接口；3、增加“LongJogJ”接口；4、增加“LongJogL”接口；5、增加“ReadCurrentScript”接口；6、增加“ScriptCompile”接口；7、增加“UpdateSystemPointInfo”接口；8、增加“ReadSystemPointInfo”接口；9、修改错误码。V1.0.132017-06-08梁丽娟1、增加 DeadOverride 接口；2、增加 SetSpeedUp 接口；3、增加 SetSpeedDown 接口；V1.0.142017-07-12梁丽娟1、增加 MoveRelJ 接口V1.0.152017-09-01鲍逸群1、增加 SetRunningMode 接口；2、修改文档ReadRobotState 备用参数改为 BrakingState；3、改正 StartMaster、CloseMaster文档标点及编写错误。V2.0.12017-09-27梁丽娟1、增加3、成员：姓名负责内容林松测试并维护 HansRobot 通信协议接口梁丽娟测试并维护 HansRobot 通信协议接口4、本文档编写目的：为研发人员进行接口编写和维护提供参考 为其他使用 HansRobot 通信协议接口的人员提供接口使用说明接口预览接口描述Electrify机器人上电BlackOut机器人断电StartMaster启动主站CloseMaster关闭主站GrpPowerOn使能机器人GrpPowerOff去使能机器人GrpStop机器人急停GrpReset复位，用于清除错误MoveHoming机器人回到原点MoveJ机器人运动到指定的角度坐标位置MoveL机器人直线运动到指定的空间坐标位置MoveP机器人运动到指定的空间坐标位置MoveB立即将机器人当前运动的终点更改为指定的空间坐标位置MoveC圆弧运动MoveRelL机器人指定空间坐标轴运动一段距离MoveRelJ机器人指定角度坐标轴运动一段距离ShortJogJ角度运动，固定距离运动ShortJogL空间运动，固定距离运动LongJogJ角度运动，不固定距离运动LongJogL空间运动，不固定距离运动SetKinematicCoordinate设置刀具坐标SetUserCoordinate设置用户坐标SetOverride设置速度比SetSpeedUp加速深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口SetSpeedDown减速SetOutIOState设置输出 IO 状态SetSerialDO设置串口输出 IO 状态SetTrackingSwitch设置控制跟随开关SetRunningMode切换调试模式SetSimulation切换模拟模式SetPayload设置负载SetBaseMountingAngle设置安装角度StartAssistiveMode开启零力示教模式CloseAssistiveMode关闭零力示教模式ReadAcsActualPos读取角度坐标实际位置ReadPcsActualPos读取空间坐标实际位置ReadRobotPosInfo读取机器人位置信息ReadOverride读取速度ReadInIOState读取输入 IO 的状态ReadOutIOState读取输出 IO 的状态ReadMoveState读取机器人的运动状态ReadMachineOrigin读取机器人机械原点ReadRobotState读取机器人的状态ReadSerialDI获取串口指定的数字输入位的状态ReadSerialDO获取串口指定的数字输出位的状态ReadSerialAnalog获取串口指定位的模拟量HoldScriptFunc暂停运行脚本ContinusScriptFunc继续运行脚本深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口1 引言引言.11.1 综述.11.2 消息格式.11.3 参考资料.22 系统架构系统架构.32.1 连接方式.32.1.1作为客户端.32.1.2作为服务器.42.1.3配置文件.43 通信协议通信协议.53.1 Electrify.53.2 BlackOut.53.3 StartMaster.63.4 CloseMaster.63.5 GrpPowerOn.73.6 GrpPowerOff.73.7 GrpStop.83.8 GrpReset.83.9 MoveHoming.93.10 MoveJ.93.11 MoveL.103.12 MoveP.113.13 MoveB.123.14 MoveC.133.15 MoveRelL.143.16 MoveRelJ.153.17 ShortJogJ.153.18 ShortJogL.163.19 LongJogJ.173.20 LongJogL.183.21 SetKinematicCoordinate.18深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口3.22 SetUserCoordinate.193.23 SetOverride.203.24 SetSpeedUp.213.25 SetSpeedDown.223.26 SetOutIOState.223.27 SetSerialDO.233.28 SetTrackingSwitch.243.29 SetRunningMode.243.30 SetSimulation.253.31 SetPayload.263.32 SetBaseMountingAngle.263.33 StartAssistiveMode.273.34 CloseAssistiveMode.283.35 ReadAcsActualPos.283.36 ReadPcsActualPos.293.37 ReadRobotPosInfo.303.38 ReadOverride.313.39 ReadInIOState.323.40 ReadOutIOState.323.41 ReadMoveState.333.42 ReadMachineOrigin.343.43 ReadRobotState.353.44 ReadSerialDI.363.45 ReadSerialDO.363.46 ReadSerialAnalog.373.47 HoldScriptFunc.383.48 ContinusScriptFunc.384 错误码错误码.405 术语术语.446 控制机器人运动流程控制机器人运动流程示例示例.456.1 运动流程图.456.2 示例代码.4611 引言引言1.1 综述综述大族机器人控制通信协议接口主要提供大族机器人通信协议标准，使用人员依照此协议内容通过 TCP/IP 发送指定消息到大族机器人控制系统（以下简称控制系统），控制系统依据不同的消息内容分别处理，并将处理结果返回发送方服务器。对于运动类型的消息，控制系统会马上返回命令下发结果（一般返回结果为 0，表示命令成功下发，其他为错误码），然后运动消息发送方需要不断发送”GetMotionState”消息来获取运动是否完成，一般情况下，只有机器人将当前运动完成，才能够进行下一次运动。其他类型的消息，控制系统会返回请求结果。具体参见通信协议。对于每一次通信控制系统只会处理一个完整的消息，如一次发送多条消息，控制系统只会处理第一条满足协议格式的消息，其他丢弃。如果发送的消息不完整，控制系统会返回命令无效的结果。1.2 消息格式消息格式（1）通信协议消息名称,Param1,Param2,Param3Paramn,;消息格式如上所示，由一个消息名称，后接参数组成，每一个字段之间以英文逗号”,”相隔，一个完整的消息以英文逗号和分号”,;”深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口2结束。消息命令与消息应答都是 ASCII 码格式(字符串形式)。具体的消息格式，参考 3 所示。没有用到的参数赋值为 0。（2）返回格式1)成功返回：消息名称,OK,Param1,Param2,Param3Paramn,;消息格式如上所示，由一个消息名称，成功标志 OK，后接参数组成，每一个字段之间以英文逗号”,”相隔，一个完整的消息以英文逗号和分号”,;”结束。2)失败返回：消息名称,Fail,ErrorCode,;消息格式如上所示，由一个消息名称，失败标志 Fail，后接错误码，每一个字段之间以英文逗号”,”相隔，一个完整的消息以英文逗号和分号”,;”结束。错误码是 int 型形式。具体的错误码，参考 4 所示。1.3 参考资料参考资料深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口32 系统架构系统架构协议采用标准的 C/S 架构，其中大族电机提供接收并处理机器人控制消息的客户端或服务端（可通过配置文件配置），整个通信过程采用 TCP/IP 方式进行。图 1-1 系统架构2.1 连接方式连接方式2.1.1 作为客户端作为客户端大族机器人控制系统作为通信客户端，会不断监控上位机服务端发出的连接服务器信号（以 IO 的形式触发），当接收到连接 IO 信号之后，客户端会根据配置文件配置好的 IP 地址和端口号，采用 TCP/IP通信协议主动连接上位机服务器。如果客户端已经连接上服务器，服务器再次发送连接信号时，客户端会先关闭当前的连接，然后再去连接服务器。图 连接方式深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口42.1.2 作为服务器作为服务器大族机器人控制系统作为通信服务端，启动之时，会不断监听指定端口，等待上位机客户端的连接。其中，服务端监控的端口号可通过配置文件设置。2.1.3 配置文件配置文件大族机器人控制系统网络类型（客户端/服务端）、IP 地址、端口号、连接信号读取的 IO 以及关闭信号读取的 IO 均由配置文件”hmRbDCS_IF.ini”配置。hmRbDCS_IF.ini 配置文件所在目录为 hmDCS 安装目录 config目录下。注：通过通信协议修改参数，不会保存至配置文件，即单次有效，重新启动控制器，则恢复默认参数。在注：通过通信协议修改参数，不会保存至配置文件，即单次有效，重新启动控制器，则恢复默认参数。在 HansRobot 示教器设置参数会保存至配置文件。示教器设置参数会保存至配置文件。深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口53 通信协议通信协议3.1 Electrify功能：给机器人上电格式：Electrify,;参数数量：无成功返回:”Electrify,OK,;”注注：成功上电完成后才会返回，上电时间为 44S 左右。失败返回:”Electrify,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表3.2 BlackOut功能：给机器人断电格式：BlackOut,;参数数量：无成功返回:”BlackOut,OK,;”注注：成功断电完成后才会返回，断电时间为 3S 左右。失败返回:”BlackOut,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口63.3 StartMaster功能：启动主站格式：StartMaster,;参数数量：无成功返回:”StartMaster,OK,;”注注：成功启动主站才会返回，启动主站时间为 4S 左右。失败返回:”StartMaster,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表3.4 CloseMaster功能：关闭主站格式：CloseMaster,;参数数量：无成功返回:”CloseMaster,OK,;”注注：成功关闭主站才会返回，关闭主站时间为 2S 左右。失败返回:”CloseMaster,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口73.5 GrpPowerOn功能：使能机器人格式：GrpPowerOn,rbtID,;参数数量：1成功返回:”GrpPowerOn,OK,;”失败返回:”GrpPowerOn,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：1参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数3.6 GrpPowerOff功能：去使能机器人格式：GrpPowerOff,rbtID,;参数数量：1成功返回:”GrpPowerOff,OK,;”失败返回:”GrpPowerOff,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口8参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数3.7 GrpStop功能：机器人停止格式：GrpStop,rbtID,;参数数量：1成功返回:”GrpStop,OK,;”失败返回:”GrpStop,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数3.8 GrpReset功能：复位，用于清除错误格式：GrpReset,rbtID,;参数数量：1成功返回:”GrpReset,OK,;”深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口9失败返回:”GrpReset,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数3.9 MoveHoming功能：机器人回到原点格式：MoveHoming,rbtID,;参数数量：1成功返回:”MoveHoming,OK,;”失败返回:”MoveHoming,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数3.10 MoveJ功能：机器人运动到指定的角度坐标位置深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口10格式：MoveJ,rbtID,J1,J2,J3,J4,J5,J6,;参数数量：7成功返回:”MoveJ,OK,;”失败返回:”MoveJ,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数J1double轴 1 命令位置，单位度J2double轴 2 命令位置，单位度J3double轴 3 命令位置，单位度J4double轴 4 命令位置，单位度J5double轴 5 命令位置，单位度J6double轴 6 命令位置，单位度3.11 MoveL功能：机器人直线运动到指定的空间坐标位置格式：MoveL,rbtID,X,Y,Z,A,B,C,;参数数量：7成功返回:深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口11”MoveL,OK,;”失败返回:”MoveL,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数XdoubleX 轴命令位置，单位毫米YdoubleY 轴命令位置，单位毫米ZdoubleZ 轴命令位置，单位毫米AdoubleA 轴命令位置，单位度BdoubleB 轴命令位置，单位度CdoubleC 轴命令位置，单位度3.12 MoveP功能：机器人运动到指定的空间坐标位置格式：MoveP,rbtID,X,Y,Z,A,B,C,;参数数量：7成功返回:”MoveP,OK,;”失败返回:”MoveP,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口12参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数XdoubleX 轴命令位置，单位毫米YdoubleY 轴命令位置，单位毫米ZdoubleZ 轴命令位置，单位毫米AdoubleA 轴命令位置，单位度BdoubleB 轴命令位置，单位度CdoubleC 轴命令位置，单位度3.13 MoveB功能：立即将机器人当前运动的终点更改为指定的空间坐标位置格式：MoveB,rbtID,X,Y,Z,A,B,C,;参数数量：7成功返回:”MoveB,OK,;”失败返回:”MoveB,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口13rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数XdoubleX 轴命令位置，单位毫米YdoubleY 轴命令位置，单位毫米ZdoubleZ 轴命令位置，单位毫米AdoubleA 轴命令位置，单位度BdoubleB 轴命令位置，单位度CdoubleC 轴命令位置，单位度3.14 MoveC功能：圆弧运动格式：MoveC,rbtID,ViaCoord3,GoalCoord6,;参数数量：10成功返回:”MoveC,OK,;”注注：初始点为当前点。失败返回:”MoveC,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数ViaCoord3double经过点，X、Y、Z 轴命令位置，深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口14单位毫米GoalCoord6double目标点，X、Y、Z、A、B、C 轴命令位置，单位毫米/度3.15 MoveRelL功能：机器人指定空间坐标轴运动一段距离格式：MoveRelL,rbtID,axisID,direction,distance,;参数数量：4成功返回:”MoveRelL,OK,;”失败返回:”MoveRelL,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数axisIDint空间坐标轴 ID，从 0 开始计数directionint运动方向：0=负向；1=正向；distancedouble相对运动距离，X、Y、Z 单位毫米，A、B、C 单位度深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口153.16 MoveRelJ功能：机器人指定角度坐标轴运动一段距离格式：MoveRelJ,rbtID,axisID,direction,distance,;参数数量：4成功返回:”MoveRelJ,OK,;”失败返回:”MoveRelJ,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数axisIDint角度坐标轴 ID，从 0 开始计数directionint运动方向：0=负向；1=正向；distancedouble相对运动距离，单位度3.17 ShortJogJ功能：角度运动，固定距离运动（运动距离 2 度）格式：ShortJogJ,rbtID,AxisID,Derection,;参数数量：3成功返回:”ShortJogJ,OK,;”深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口16失败返回:”ShortJogJ,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数AxisIDint点动轴 ID(0-5)(0:J1,1:J2,2:J3,3:J4,4:J5,5:J6)Derectionint运动方向：0=负向；1=正向；3.18 ShortJogL功能：空间运动，固定距离运动（运动距离：X、Y、Z 轴为 2毫米，A、B、C 轴为 2 度）格式：ShortJogL,rbtID,AxisID,Derection,;参数数量：3成功返回:”ShortJogL,OK,;”失败返回:”ShortJogL,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口17rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数AxisIDint点动轴 ID(0-5)(0:X,1:Y,2:Z,3:A,4:B,5:C)Derectionint运动方向：0=负向；1=正向；3.19 LongJogJ功能：角度运动，不固定距离运动格式：LongJogJ,rbtID,AxisID,Derection,;参数数量：3注注:命令下发后,须另外下发停止命令控制运动停止。成功返回:”LongJogJ,OK,;”失败返回:”LongJogJ,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数AxisIDint点动轴 ID(0-5)(0:J1,1:J2,2:J3,3:J4,4:J5,5:J6)Derectionint运动方向：0=负向；1=正向；深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口183.20 LongJogL功能：空间运动，不固定距离运动格式：LongJogL,rbtID,AxisID,Drection,;参数数量：3注注:命令下发后,须另外下发停止命令控制运动停止。成功返回:”LongJogL,OK,;”失败返回:”LongJogL,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数AxisIDint点动轴 ID(0-5)(0:X,1:Y,2:Z,3:A,4:B,5:C)Directionint运动方向：0=负向；1=正向；3.21 SetKinematicCoordinate功能：设置刀具坐标格式：SetKinematicCoordinate,rbtID,X,Y,Z,A,B,C,;参数数量：7深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口19成功返回:”SetKinematicCoordinate,OK,;”失败返回:”SetKinematicCoordinate,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数XdoubleX 轴命令位置，单位毫米YdoubleY 轴命令位置，单位毫米ZdoubleZ 轴命令位置，单位毫米AdoubleA 轴命令位置，单位度BdoubleB 轴命令位置，单位度CdoubleC 轴命令位置，单位度3.22 SetUserCoordinate功能：设置用户坐标格式：SetUserCoordinate,rbtID,X,Y,Z,A,B,C,;参数数量：7成功返回:SetUserCoordinate,OK,;”深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口20失败返回:”SetUserCoordinate,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数XdoubleX 轴命令位置，单位毫米YdoubleY 轴命令位置，单位毫米ZdoubleZ 轴命令位置，单位毫米AdoubleA 轴命令位置，单位度BdoubleB 轴命令位置，单位度CdoubleC 轴命令位置，单位度3.23 SetOverride功能：设置速度比格式：SetOverride,rbtID,override,;参数数量：2成功返回:”SetOverride,OK,;”失败返回:”SetOverride,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口21参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数Overridedouble设置的速度比，范围为 0.011(1%100%)3.24 SetSpeedUp功能：加速格式：SetSpeedUp,rbtID,nType,nSwitch,;参数数量：3成功返回:”SetSpeedUp,OK,;”失败返回:”SetSpeedUp,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数nTypeint0=手动加速；1=自动加速；nSwitchint0=停止加速；1=持续加速深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口223.25 SetSpeedDown功能：减速格式：SetSpeedDown,rbtID,nType,nSwitch,;参数数量：3成功返回:”SetSpeedDown,OK,;”失败返回:”SetSpeedDown,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数nTypeint0=手动减速；1=自动减速；nSwitchint0=停止减速；1=持续减速3.26 SetOutIOState功能：设置输出 IO 状态格式：SetOutIOState,rbtID,ioIndex,ioState,;参数数量：3成功返回:”SetOutIOState,OK,;”失败返回:深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口23”SetOutIOState,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数ioIndexint要设置的输出 IO 的索引，不同的机器人，可使用的索引范围有所不同，需根据具体机器人来设置。ioStateint需要设置的状态（0：低电平；1：高电平；）3.27 SetSerialDO功能：设置串口输出 IO 状态格式：SetSerialDO,bit,state,;参数数量：2成功返回:”SetSerialDO,OK,;”失败返回:”SetSerialDO,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口24bitint需要设置的串口位。stateint设置的状态：0=低电平；1=高电平；3.28 SetTrackingSwitch功能：控制跟随开关格式：SetTrackingSwitch,rbtID,TrackSwitch,;参数数量：2成功返回:”SetTrackingSwitch,OK,;”失败返回:”SetTrackingSwitch,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数TrackSwitchInt跟随开关：0=关闭；1=开启；3.29 SetRunningMode功能：切换调试模式格式：SetRunningMode,nType,;深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口25参数数量：1成功返回:“SetRunningMode,OK,;”失败返回:“SetRunningMode,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义nTypeint0=正常模式；1=调试模式3.30 SetSimulation功能：切换模拟模式格式：SetSimulation,nSimulation,;参数数量：1成功返回:“SetSimulation,OK,;”失败返回:“SetSimulation,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义nSimulationint0=关闭模拟模式1=启动模拟模式深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口263.31 SetPayload功能：设置负载格式：SetPayload,nRbtID,mass,masscenterX,masscenterY,masscenterZ,;参数数量：1成功返回:“SetPayload,OK,;”失败返回:“SetPayload,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义nRbtIDint机器人索引，从 0 开始计数massdouble负载质量，单位千克masscenterXdouble负载质心 X 坐标，单位：毫米masscenterYdouble负载质心 Y 坐标，单位：毫米masscenterZdouble负载质心 Z 坐标，单位：毫米3.32 SetBaseMountingAngle功能：设置安装角度格式：深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口27SetBaseMountingAngle,nRbtID,Rotation,Tite,;参数数量：1成功返回:“SetBaseMountionAngle,OK,;”失败返回:“SetBaseMountionAngle,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义nRbtIDint机器人索引，从 0 开始计数Rotationdouble旋转角度，单位：度Titedouble安装角度，单位：度3.33 StartAssistiveMode功能：启动零力示教模式。格式：StartAssistiveMode,rbtID,;参数数量：1成功返回:“StartAssistiveMode,OK,;”失败返回:“StartAssistiveMode,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口28参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数3.34 CloseAssistiveMode功能：关闭零力示教模式。格式：CloseAssistiveMode,rbtID,;参数数量：1成功返回:“CloseAssistiveMode,OK,;”失败返回:“CloseAssistiveMode,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数3.35 ReadAcsActualPos功能：获取角度坐标实际位置格式：ReadAcsActualPos,rbtID,;参数数量：1成功返回:”ReadAcsActualPos,OK,J1,J2,J3,J4,J5,J6,;”深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口29失败返回:”ReadAcsActualPos,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数J1doubleJ1 轴位置，单位：度J2doubleJ2 轴位置，单位：度J3doubleJ3 轴位置，单位：度J4doubleJ4 轴位置，单位：度J5doubleJ5 轴位置，单位：度J6doubleJ6 轴位置，单位：度3.36 ReadPcsActualPos功能：获取空间坐标实际位置格式：ReadPcsActualPos,rbtID,;参数数量：1成功返回:”ReadPcsActualPos,OK,X,Y,Z,A,B,C,;”失败返回:”ReadPcsActualPos,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口30参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数XdoubleX 轴位置，单位：毫米YdoubleY 轴位置，单位：毫米ZdoubleZ 轴位置，单位：毫米AdoubleA 轴位置，单位：度BdoubleB 轴位置，单位：度CdoubleC 轴位置，单位：度3.37 ReadRobotPosInfo功能：获取机器人位置信息格式：ReadRobotPosInfo,nRbtID,;参数数量：1成功返回:”ReadRobotPosInfo,OK,AcsActualPos6,PcsActualPos16,ActualCurr6,AcsCmdPos6,PcsCmdPos6,CmdCurr6,;”失败返回:”ReadPcsActualPos,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDint机器人索引，从 0 开始计数深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口31AcsActualPos6double实际角度位置，单位：毫米PcsActualPos6double实际空间位置，单位：毫米ActualCurr6double实际电流，单位：安培AcsCmdPos6double命令角度位置，单位：毫米PcsCmdPos6double命令空间位置，单位：毫米CmdCurr6double命令电流，单位：安培3.38 ReadOverride功能：读取速度的值格式：ReadOverride,rbtID,;参数数量：1成功返回:”ReadOverride,OK,Override,;”失败返回:”ReadOverride,Fail,ErrorCode,;”，错误类型见错误码列表参数详解：参数名参数名类型类型含义含义rbtIDInt机器人索引，从 0 开始计数OverrideDouble速率比，0.011(1%100%)深圳市大族电机科技有限公司HansRobot 通信协议接口323.39 ReadInIOState功能：读取输入 IO 的状态格式：ReadInIOState,rbtID,ioIndex,;参数数量