用户宏程序.ppt

关于用户宏程序现在学习的是第1页，共111页第一部分：用户宏程序编程第一部分：用户宏程序编程一、宏程序应用概述一、宏程序应用概述 定定义义：用用户户宏宏程程序序是是“除除了了使使用用通通常常的的CNC指指令令外外，还还可可以以使使用用带带变量的变量的CNC指令，进行变量运算，使用跳转、循环指令等指令，进行变量运算，使用跳转、循环指令等”具有某种功能的一组命令，象数控加工程序一样存储在内存中。具有某种功能的一组命令，象数控加工程序一样存储在内存中。存存储储的的这这组组命命令令称称为为用用户户宏宏程程序序主主体体（简简称称宏宏程程序序），用用户户宏宏程程序序可可以以被被“调用宏程序的指令调用宏程序的指令”调用调用。可以作为主程序、子程序。可以作为主程序、子程序。调用宏程序调用宏程序 指令指令具有某种具有某种功能的一功能的一组命令组命令 O0001;0001;G65P9010R50.0L2;G65P9010R50.0L2;M30;M30;O9010;9010;#1=#18/2;#1=#18/2;G01X#1 Z#1 F0.3;G01X#1 Z#1 F0.3;G02X#1 Z-#1 R#1;G02X#1 Z-#1 R#1;M99M99；加工程序用户宏程序现在学习的是第2页，共111页（一）宏程序与普通程序的对比（一）宏程序与普通程序的对比 一一般般意意义义上上的的数数控控编编程程（普普通通程程序序），是是使使用用数数控控系系统统给给定定的的指指令令代代码码进进行行编编程程。每每个个代代码码的的功功能能固固定定，只只要要按按规规定定使使用用即即可可。为为了了扩扩展展编编程程功功能能，FANUCFANUC数数控控系系统统厂厂家家在在一一般般指指令令代代码码功能基础上，又提供了用户宏程序功能，简称宏程序。区别如下：功能基础上，又提供了用户宏程序功能，简称宏程序。区别如下：普通程序使用常量，常量之间不能运算，程序只能顺序执普通程序使用常量，常量之间不能运算，程序只能顺序执 行不能跳转，程序没有通用性；行不能跳转，程序没有通用性；宏程序可以使用变量（可以赋值），变量之间可以运算，宏程序可以使用变量（可以赋值），变量之间可以运算，程序运行可以跳转，程序具有通用性。程序运行可以跳转，程序具有通用性。现在学习的是第3页，共111页（二）宏程序与（二）宏程序与CAD/CAMCAD/CAM软件生成的程序对比软件生成的程序对比 宏宏程程序序短短小小精精悍悍，任任何何数数控控加加工工只只要要能能够够用用宏宏程程序序完完整整表表达达，即即使使再再复复杂杂，其其程程序序也也比比较较精精炼炼篇篇幅幅小小，优优化化后后的的宏宏程程序序段段数数很很少少超超过过6060行行，这这对对于于一一般般数数控控装装置置的的程程序序存存储储空空间间为为128KB128KB、256KB256KB标标准准配配置置来来说说，都都能能容容纳纳下下任任何何复复杂杂的的宏宏程程序序。不不需需要要考考虑虑因因程程序序较较长长进进行行在在线线加加工工时时，数数控系统与外部电脑的传输率不够问题。控系统与外部电脑的传输率不够问题。CAD/CAMCAD/CAM软软件件生生成成的的程程序序通通常常都都比比较较大大，因因为为其其生生成成刀刀具具轨轨迹迹的的原原理理采采用用直线（微线段）逼近曲线曲面，所以不但程序长，而且存在逼近误差。直线（微线段）逼近曲线曲面，所以不但程序长，而且存在逼近误差。（三）用户宏程序与一般子程序对比（三）用户宏程序与一般子程序对比 子程序可用于同一操作的重复执行，用户宏程序具子程序可用于同一操作的重复执行，用户宏程序具有此功能，有此功能，还允许使用变量、算术和逻辑操作、条件转移等，也可以扩展还允许使用变量、算术和逻辑操作、条件转移等，也可以扩展 一般程序，如凹槽循环和用户定义的循环。加工程序可以调用一般程序，如凹槽循环和用户定义的循环。加工程序可以调用 带有简单命令的用户宏程序。带有简单命令的用户宏程序。现在学习的是第4页，共111页FANUC 数控系统具有用户宏程序功能数控系统具有用户宏程序功能。宏程序的最大特点：宏程序的最大特点：在宏程序中，除了使用通常的在宏程序中，除了使用通常的CNC指令外，还可以使用带指令外，还可以使用带 变量的变量的CNC指令，进行赋值、变量运算，使用跳转、循环指令，进行赋值、变量运算，使用跳转、循环 指令等指令。指令等指令。根据宏程序功能范围的不同分为：根据宏程序功能范围的不同分为：用户宏程序用户宏程序A 用户宏程序用户宏程序B 现代现代FANUC系统已不分系统已不分“用户宏程序用户宏程序A”和和“用户宏程序用户宏程序 B”，取消了宏程序取消了宏程序A，统称为用户宏程序，统称为用户宏程序。现在学习的是第5页，共111页二、基础理论二、基础理论2.1变量概念变量概念 普通加工程序用数值指定普通加工程序用数值指定G代码和位移距离代码和位移距离例如：例如：G01和和X100.0。使用宏程序时，数值可以直接指定，而且可用变量指定代使用宏程序时，数值可以直接指定，而且可用变量指定代码和位移等，变量值可以用程序或用码和位移等，变量值可以用程序或用MDI方式设定或修改。方式设定或修改。例如：例如：#1=#2+100；G01X#1F500；G#3,#3=02现在学习的是第6页，共111页2.2 2.2 变量的表示变量的表示 一一般般计计算算机机程程序序语语言言允允许许使使用用变变量量名名，用用户户宏宏程程序序则则不不行行。用用户户宏宏程程序序的的变变量量需需用用变变量量符符号号“#”和和其其后后的的变变量量号号指指定定，变变量量号号可可以以直直接接用用数数值值或或表达式表示，其格式为：表达式表示，其格式为：i（i=1、2、3、）。例例如如，#12，102，1006等等。用用表表达达式式指指定定变变量量号号时时，表表达达式式必必须须放在括号内。例如，放在括号内。例如，#1+#2-12。变变量量可可以以代代替替宏宏程程序序中中地地址址后后面面的的数数值值，变变量量的的值值可可由由调调用用用用户户宏宏程程序序的的指指令令给给宏宏程程序序主主体体赋赋值值，或或者者在在执执行行宏宏程程序序主主体体时时由由得得出的计算值决定。使用复数个变量时，可由变量号决定出的计算值决定。使用复数个变量时，可由变量号决定。2.2.1 2.2.1 变量的引用变量的引用 1.1.变量可被引用为代替宏程序中地址后面的数值变量可被引用为代替宏程序中地址后面的数值 如如 F F103103，表表示示进进给给速速度度由由变变量量103103的的值值指指定定，当当103=1.5103=1.5时时，与与F1.5F1.5指令的相同。又如，指令的相同。又如，G G130130，当，当130=3130=3时，与时，与G03G03指令相同；指令相同；现在学习的是第7页，共111页 2.2.变量可被引用为指定意义变量可被引用为指定意义,如如:位移、代码等。位移、代码等。如如G00Z-G00Z-100100，表表示示刀刀具具在在-Z-Z方方向向快快速速定定位位到到变变量量100100指指定定的的位位置置，当当100=250100=250时，与时，与G00Z-250.0G00Z-250.0指令的相同；指令的相同；此此外外，用用变变量量j j代代替替变变量量号号码码i i时时，不不能能用用j j表表示示，而而用用9j9j。当当110=120110=120（110110为为j j，120120为为变变量量号号码码），120=500120=500时时，则则为为9110=5009110=500。地地址址O，N不不能能引引用用变变量量，即即不不能能使使用用O100100，N N120120。变变量值可以显示，可以用量值可以显示，可以用MDIMDI键设定。键设定。3.3.自变量赋值（指定）自变量赋值（指定）在在宏宏程程序序中中给给使使用用的的变变量量所所赋赋予予的的实实际际值值叫叫做做自自变变量量赋赋值值。自自变变量量由由地地址址和和后后面面的的数数字字指指定定。除除O之之外外的的地地址址均均可可指指定定自自变变量量，自自变变量量的的地地址址和和变变量量号号必必须须一一一一对对应应。例例如如自自变变量量的的地地址址I I、J J、K K与与宏宏程程序序内内的的变变量量一一对应一一对应 赋值：赋值：直接指定、调用宏程序指令传送、表达式指定直接指定、调用宏程序指令传送、表达式指定 此外自变量还有标志号，如指定自变量标志为此外自变量还有标志号，如指定自变量标志为1 1，否则为，否则为0 0。自变量被指定，变为指定值，否则变为下述情况：自变量被指定，变为指定值，否则变为下述情况：参照参照CNCCNC指令，指定的自变量地址无效。指令，指定的自变量地址无效。参照运算指令和转移指令。参照运算指令和转移指令。现在学习的是第8页，共111页2.2.2 2.2.2 变量的类型变量的类型 按变量号、使用范围和功能，变量分为四种类型，见表按变量号、使用范围和功能，变量分为四种类型，见表1 1。表表1 1 变量类型变量类型变量号变量号变量类型变量类型功能功能#0#0总是空总是空（空变量）（空变量）这个变量总是空，没有值赋予该变量这个变量总是空，没有值赋予该变量。#1#1#33#33局部变量局部变量局部变量只能在宏程序中存储数据，例如：局部变量只能在宏程序中存储数据，例如：运算结果。断电时，局部变量清除（初始化运算结果。断电时，局部变量清除（初始化为空）。可以在程序中对其赋值。为空）。可以在程序中对其赋值。#100#100#149#149（#199#199）#500#500#531#531（#999#999）公共变量公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同，公共变量在不同的宏程序中的意义相同，即公共变量对于主程序和从这些主程序调用即公共变量对于主程序和从这些主程序调用的每个宏程序来说是公用的。的每个宏程序来说是公用的。断电时，断电时，#100#100#199#199清除（初始化为空）清除（初始化为空）通电时复位到通电时复位到“0 0”。而。而#500#500#999#999数据，数据，即使在断电时，也不清除。即使在断电时，也不清除。#1000#1000以上以上系统变量系统变量系统变量用于读和写系统变量用于读和写CNCCNC运行时各种数据变运行时各种数据变化。例如，刀具当前位置和补偿等化。例如，刀具当前位置和补偿等。现在学习的是第9页，共111页注：公共变量注：公共变量#150#150 到到#199#199 及及#532#532 到到#999#999 是随意的（可选择是随意的（可选择）2.2.3 2.2.3 变量值的范围变量值的范围 局部变量和公共变量的值可以是局部变量和公共变量的值可以是0 0或以下范围中的值：或以下范围中的值：-10-104747-10-102929 0 0 +10 +10-29-29+10+104747 如果计算结果超出有效范围，则触发程序错误如果计算结果超出有效范围，则触发程序错误P/SP/S，报警报警NO.111.111。2.2.4 2.2.4 小数点的省略小数点的省略 当在程序中定义变量值时，整数值的小数点可以省略。当在程序中定义变量值时，整数值的小数点可以省略。例如：例如：#1=123#1=123，变量，变量#1#1的实际值是的实际值是123.000123.000。现在学习的是第10页，共111页2.2.5 2.2.5 变量使用时注意的问题变量使用时注意的问题 在程序中使用变量时，应指定变量号地址。在程序中使用变量时，应指定变量号地址。当当用用表表达达式式指指定定变变量量时时，必必须须把把表表达达式式放放在在括括号号中中，例例如如：G01 G01 X#11+#22 F#3X#11+#22 F#3。被被引引用用变变量量的的值值根根据据地地址址的的最最小小设设定定单单位位自自动动的的四四舍舍五五入入。例例如如：当当G00 G00 X#11X#11，以以1/1000mm1/1000mm的的单单位位执执行行赋赋值值12.345612.3456时时，CNCCNC把把12.345612.3456赋赋值值给变量给变量#11#11，实际指令值为，实际指令值为G00X12.346G00X12.346。改变引用变量的值的符号，要把改变引用变量的值的符号，要把“-”号放在号放在#的前面，例如：的前面，例如：G00XG00X-#11#11。当当引引用用未未定定义义的的变变量量时时，变变量量及及地地址址都都被被忽忽略略。例例如如：当当变变量量#11#11的的值是值是0 0，并且变量并且变量#22#22的值是空时的值是空时，G00X#11Y#22G00X#11Y#22的执行结果是的执行结果是G00X0G00X0。所所谓谓“变变量量的的值值是是0 0”与与“变变量量的的值值是是空空”是是二二个个完完全全不不同同的的概概念念，可以这样理解：可以这样理解：“变量的值是变量的值是0 0”相当于相当于“变量的数值等于变量的数值等于0 0”，“变变量量的的值值是是空空”意意味味着着“变变量量所所对对应应的的地地址址不不存存在在，不不生生效效”,未定义。未定义。现在学习的是第11页，共111页 不不能能用用的的变变量量地地址址符符号号有有：程程序序号号O，顺顺序序号号N，任任选选程程序序段段挑挑转转号号 /。例如以下情况不能使用变量：例如以下情况不能使用变量：O#11#11；/O#22G00X100.0#22G00X100.0；N#33Y200.0N#33Y200.0；使使用用ISOISO代代码码编编程程时时，用用“#”代代码码表表示示变变量量，若若用用EIAEIA代代码码，则则应应用用“”代码代替代码代替“#”代码，因为代码，因为EIAEIA代码中没有代码中没有“#”代码代码2.3 2.3 系统变量系统变量 空空变变量量、局局部部变变量量和和公公共共变变量量的的意意义义见见表表1 1功功能能说说明明部部分分，不不再再赘赘述述。下面介绍系统变量。下面介绍系统变量。系系统统变变量量用用于于读读和和写写CNCCNC内内部部数数据据，例例如如，刀刀具具偏偏置置值值和和当当前前位位置置数数据据。无无论论用用户户宏宏程程序序A A或或用用户户宏宏程程序序B B，系系统统变变量量的的用用法法都都是是固固定定的的，而且某些系统变量为只读，用户必须严格按照规定使用。而且某些系统变量为只读，用户必须严格按照规定使用。系统变量是自动控制和调用加工程序开发的基础系统变量是自动控制和调用加工程序开发的基础。系统变量的内容见表。系统变量的内容见表2 2。现在学习的是第12页，共111页表表2 FANUC 0i2 FANUC 0i系统变量一览表系统变量一览表 变量号变量号 含义含义#1000#1000#1015#1015，#1032#1032 接口输入变量接口输入变量#1100#1100#1115#1115，#1132#1132，#1133#1133 接口输出变量接口输出变量#10001#10001#10400#10400，#11001#11001#11400#11400 刀具长度补偿值刀具长度补偿值#12001#12001#12400#12400，#13001#13001#13400#13400 刀具半径补偿值刀具半径补偿值#2001#2001#2400#2400 刀具长度与半径补偿值（位置组数刀具长度与半径补偿值（位置组数 200200时）时）#3000#3000 报警报警#3001#3001，#3002#3002 时钟时钟#3003#3003，#3004#3004 循环运行控制循环运行控制#3005#3005 设定数据（设定数据（SETTINGSETTING值）值）#3006#3006 停止和显示信息停止和显示信息#3007#3007 镜像像#3011#3011，#3012#3012 日期和时间日期和时间#3901#3901，#3902#3902 零件数零件数#4001#4001#4120#4120，#4130#4130 模态信息模态信息#5001#5001#5104#5104 位置信息位置信息#5201#5201#5324#5324 工件坐标系补偿值（工件零点偏移值）工件坐标系补偿值（工件零点偏移值）#7001#7001#7944#7944 扩展工件坐标系补偿值（工件零点偏扩展工件坐标系补偿值（工件零点偏 移值移值）现在学习的是第13页，共111页下面对系统变量进行说明下面对系统变量进行说明2.3.1 2.3.1 接口（输入输出）信号接口（输入输出）信号接口信号是可编程机床控制器（PMC）和用户宏程序之间交换的信号，具体内容见表3。表3 FANUC 0i 接口信号的系统变量 变量号 功能#1000#1000#1015#1015 把16位信号从PMC送到用户宏程序。变量#1000#1000#1032#1032#1015#1015用于按位读取信号；变量#1032#1032用于一 次读取一个16位信号#1100#1100#1115#1115 输出：把16位信号从用户宏程序送到PMC。变量#1100#1100#1132#1132#1115#1115用于按位写信号；变量#1132#1132用于一次 写一个16位信号#1133#1133 变量#1133#1133用于从用户宏程序一次写一个32位 信号送到PMC。#1133#1133的值为从-99999999到 +99999999注：只有使用FANUC PMC时，才能使用上表中的变量。在运算中，系统变量#1000#1000#1015#1015和#1032不能用作左边的项。下面对系统变量进行说明下面对系统变量进行说明2.3.1 2.3.1 接口（输入输出）信号接口（输入输出）信号接口信号是可编程机床控制器（PMC）和用户宏程序之间交换的信号，具体内容见表3。表3 FANUC 0i 接口信号的系统变量 变量号 功能#1000#1000#1015#1015 把16位信号从PMC送到用户宏程序。变量#1000#1000#1032#1032#1015#1015用于按位读取信号；变量#1032#1032用于一 次读取一个16位信号#1100#1100#1115#1115 输出：把16位信号从用户宏程序送到PMC。变量#1100#1100#1132#1132#1115#1115用于按位写信号；变量#1132#1132用于一次 写一个16位信号#1133#1133 变量#1133#1133用于从用户宏程序一次写一个32位 信号送到PMC。#1133#1133的值为从-99999999到 +99999999注：只有使用FANUC PMC时，才能使用上表中的变量。在运算中，系统变量#1000#1000#1015#1015和#1032不能用作左边的项。下面对系统变量进行说明下面对系统变量进行说明2.3.1 2.3.1 接口（输入输出）信号接口（输入输出）信号接接口口信信号号是是可可编编程程机机床床控控制制器器（PMCPMC）和和用用户户宏宏程程序序之之间间交交换换的的信号，具体内容见表信号，具体内容见表3 3。表3 FANUC 0i 接口信号的系统变量 变量号 功能#1000#1000#1015#1015 把16位信号从PMC送到用户宏程序。变量#1000#1000#1032#1032#1015#1015用于按位读取信号；变量#1032#1032用于一 次读取一个16位信号#1100#1100#1115#1115 输出：把16位信号从用户宏程序送到PMC。变量#1100#1100#1132#1132#1115#1115用于按位写信号；变量#1132#1132用于一次 写一个16位信号#1133#1133 变量#1133#1133用于从用户宏程序一次写一个32位 信号送到PMC。#1133#1133的值为从-99999999到 +99999999注：只有使用FANUC PMC时，才能使用上表中的变量。在运算中，系统变量#1000#1000#1015#1015和#1032不能用作左边的项。现在学习的是第14页，共111页2.3.2 2.3.2 刀具补偿值刀具补偿值用用系系统统变变量量可可以以读读和和写写刀刀具具补补偿偿值值。通通过过系系统统变变量量赋赋值值，可可以以修修改改刀具补偿值刀具补偿值，见表，见表4 4。表表4 4 FANUC 0i刀具补偿存储器刀具补偿存储器C的系统变量的系统变量补偿号补偿号刀具长度补偿刀具长度补偿刀具半径补偿刀具半径补偿几何几何补偿补偿磨损磨损补偿补偿几何几何补偿补偿磨损磨损补偿补偿1 12 2199199200200201201399399400400#11001(#2201)#11001(#2201)#11002(#2202)#11002(#2202)#11199#2399#11199#2399）#11200(#2400)#11200(#2400)#112001#112001#11399#11399#11400#11400#10001(#2001)#10001(#2001)#10002(#2002)#10002(#2002)#10199(#2199)#10199(#2199)#10200(#2200)#10200(#2200)#10201#10201#10399#10399#10400#10400#13001#13001#13002#13002#13199#13199#13200#13200#13201#13201#13399#13399#13400#13400#12001#12001#12002#12002#12199#12199#12200#12200#12201#12201#12399#12399#12400#12400现在学习的是第15页，共111页 刀具长度补偿刀具长度补偿 :几何补偿（长度值）和磨损补偿几何补偿（长度值）和磨损补偿 几何半径补偿几何半径补偿 :几何补偿（半径值）和磨损补偿几何补偿（半径值）和磨损补偿 刀具补偿号刀具补偿号:400:400个个，即系统支持控制容量达，即系统支持控制容量达400400把刀的刀库。把刀的刀库。当当刀刀具具补补偿偿号号小小于于等等于于200200个个时时，刀刀具具长长度度补补偿偿也也可可使使用用#2001#2001#2400#2400。例例如如：假假设设一一把把10mm10mm的的立立铣铣刀刀，将将其其视视为为1010号号刀刀（若若在在加加工工中中心心上上，是是有有非非常常明明确确和和实实在在的的含含义义，即即应应将将此此铣铣刀刀放放置置在在刀刀库库的的1010号刀位上）；对于随机换刀的机床，刀号和刀库位置不一定对应；号刀位上）；对于随机换刀的机床，刀号和刀库位置不一定对应；数数控控铣铣床床上上，尽尽管管只只能能人人工工换换刀刀，但但为为了了使使刀刀具具管管理理和和工工艺艺管管理理更更合合理理、更更有有序序，同同样样也也可可以以效效仿仿加加工工中中心心那那样样操操作作，即即在在系系统统中中记记录录下下相相关关的的补补偿偿号号和和刀刀具具补补偿偿值值，唯唯一一的的差差别别不不过过是是没没有有刀刀库库和和自自动动换换刀刀功功能能，而而需要人工换刀。需要人工换刀。刀具长度补偿刀具长度补偿包括二项补偿值（几何值包括二项补偿值（几何值-长度、磨损量）在长度、磨损量）在 Z Z方向对刀完成后一般不再需要特别处理。方向对刀完成后一般不再需要特别处理。刀具半径补偿包括二项补偿值刀具半径补偿包括二项补偿值（几何值（几何值-半径值、磨损量）半径值、磨损量）几何补偿值几何补偿值=刀具半径刀具半径 即即#13010=5.0,#13010=5.0,可视为对刀具的识别可视为对刀具的识别；磨损补偿值（磨损补偿值（#12010#12010）则视为对尺寸的控制则视为对尺寸的控制。现在学习的是第16页，共111页 在应用宏程序编写加工程序时，将会有以下的描述：在应用宏程序编写加工程序时，将会有以下的描述：#20=#13010#20=#13010：意意义义是是：把把刀刀具具补补偿偿号号1010（即即1010号号刀刀，在在此此既既是是10mm10mm的的立立铣铣刀刀）的的半半径径5mm5mm，作为几何补偿值赋值给变量，作为几何补偿值赋值给变量#20#20，#20=5.0#20=5.0。#22=#12010#22=#12010：意意义义是是：把把刀刀具具补补偿偿号号1010（即即1010号号刀刀，在在此此既既是是10mm10mm的的立立铣铣刀刀）的的半径方向磨损值半径方向磨损值1.2mm1.2mm，作为磨损补偿值赋值给变量，作为磨损补偿值赋值给变量#22#22，在这里，在这里，#20=1.2#20=1.2。2.3.3 2.3.3 模态信息模态信息 正在处理的当前程序段之前的模态信息可从系统变量中读出。正在处理的当前程序段之前的模态信息可从系统变量中读出。FANUC 0i 0i 系统的模态信息见表系统的模态信息见表5 5。现在学习的是第17页，共111页 表表5 FANUC 0i 模态信息的系统变量模态信息的系统变量变量号变量号 功能功能#4001 G00,G01,G02,G03,G33 (#4001 G00,G01,G02,G03,G33 (组组01)01)#4002 G17,G18,G19 (#4002 G17,G18,G19 (组组02)02)#4003 G90,G91 (#4003 G90,G91 (组组03)03)#4004 (#4004 (组组04)04)#4005 G94,G95 (#4005 G94,G95 (组组05)05)#4006 G20,G21 (#4006 G20,G21 (组组06)06)#4007 G40,G41,G42 (#4007 G40,G41,G42 (组组07)07)#4008 G43,G44,G49 (#4008 G43,G44,G49 (组组08)08)#4009 G73,G774,G76,G80#4009 G73,G774,G76,G80G89 (组组0909)#4010 G98,G99 (#4010 G98,G99 (组组10)10)#4011 G50,G51 (#4011 G50,G51 (组组11)11)#4012 G65,G66,G67 (#4012 G65,G66,G67 (组组12)12)#4013 G96,G9 (#4013 G96,G9 (组组13)13)#4014 G54#4014 G54G59 (组组1414)#4015 G61#4015 G61G64 (组组1515)#4016 G68,G69 (#4016 G68,G69 (组组16)16)#4022#4022 待定待定 (组组22)22)#4102 B#4102 B代码代码现在学习的是第18页，共111页#4107 D#4107 D代码代码#4109 F#4109 F代码代码#4111 H#4111 H代码代码#4113 M#4113 M代码代码#4114#4114 顺序号顺序号#4115#4115 程序号程序号#4119 S#4119 S代码代码#4120 T#4120 T代码代码#4130 P#4130 P代码（现在选择的附加工件坐标系）代码（现在选择的附加工件坐标系）注：注：1.P1.P代码为当前选择的是附加工件坐标系。代码为当前选择的是附加工件坐标系。2.2.当执行当执行#1=4002#1=4002时，在时，在#1#1中得到的值是中得到的值是1717，1818或或1919。3.3.系统变量系统变量#4001#4001#4120#4120不能用于运算指令左边的项。不能用于运算指令左边的项。4.4.模态信息不能写，只能读。另外如果阅读模态信息指定的系统变量为模态信息不能写，只能读。另外如果阅读模态信息指定的系统变量为 不能用得不能用得G G代码时，系统则发出程序错误代码时，系统则发出程序错误P/SP/S报警报警2.3.4当前位置信息当前位置信息当前位置信息不能写，只能读。当前位置信息的系统变量见表6。表表6 FANUC 0i6 FANUC 0i当前位置信息的系统变量当前位置信息的系统变量变量号变量号位置信息位置信息相关相关坐标系坐标系移动时的移动时的读操作读操作刀具补偿值刀具补偿值（长度、半（长度、半径补偿）径补偿）现在学习的是第19页，共111页#5001 X#5001 X轴程序段终点位置轴程序段终点位置(ABSIO)(ABSIO)不考虑不考虑#5002 Y#5002 Y轴程序段终点位置轴程序段终点位置(ABSIO)(ABSIO)工件工件 可以可以 刀尖位置刀尖位置#5003 Z#5003 Z轴程序段终点位置轴程序段终点位置(ABSIO)(ABSIO)坐标系坐标系 （程序指令位置）（程序指令位置）#5004 4th#5004 4th轴程序段终点位置轴程序段终点位置(ABSIO)(ABSIO)#5021 X#5021 X轴当前位置轴当前位置(ABSMT)(ABSMT)考虑考虑#5022 Y#5022 Y轴当前位置轴当前位置(ABSMT)(ABSMT)机床机床 刀具基准点位置刀具基准点位置#5023 Z#5023 Z轴当前位置轴当前位置(ABSMT)(ABSMT)坐标系坐标系 （机床坐标系）（机床坐标系）#5024 4th#5024 4th轴当前位置轴当前位置(ABSMT)(ABSMT)不可以不可以#5041 X#5041 X轴当前位置轴当前位置(ABSOT)(ABSOT)考虑考虑#5042 Y#5042 Y轴当前位置轴当前位置(ABSOT)(ABSOT)（与位置的绝对坐标系（与位置的绝对坐标系#5043 Z#5043 Z轴当前位置轴当前位置(ABSOT)(ABSOT)显示相同）显示相同）#5044 4th#5044 4th轴当前位置轴当前位置(ABSOT)(ABSOT)工件工件#5061 X#5061 X轴跳跃信号位置轴跳跃信号位置(ABSKP)(ABSKP)坐标系坐标系#5062 Y#5062 Y轴跳跃信号位置轴跳跃信号位置(ABSKP (ABSKP 可以可以 已考虑已考虑#5063 Z#5063 Z轴跳跃信号位置轴跳跃信号位置(ABSKP)(ABSKP)刀具基准点位置刀具基准点位置#5064 4th#5064 4th轴跳跃信号位置轴跳跃信号位置(ABSKP)(ABSKP)#5081 X#5081 X轴刀具长度补偿值轴刀具长度补偿值#5082 Y#5082 Y轴刀具长度补偿值轴刀具长度补偿值 已考虑已考虑#5083 Z#5083 Z轴刀具长度补偿值轴刀具长度补偿值#5084 4th#5084 4th轴刀具长度补偿值轴刀具长度补偿值 不可以不可以#5101 X#5101 X轴伺服位置补偿轴伺服位置补偿#5102 Y#5102 Y轴伺服位置补偿轴伺服位置补偿 已考虑已考虑#5103 Z#5103 Z轴伺服位置补偿轴伺服位置补偿#5104 4th#5104 4th轴伺服位置补偿轴伺服位置补偿现在学习的是第20页，共111页注：注：1.ABSIO 1.ABSIO 工件坐标系中，前一程序段终点座标志。工件坐标系中，前一程序段终点座标志。ABSMT ABSMT 机床坐标系中，当前机床坐标位置。ABSOT ABSOT 工件坐标系中，当前坐标位置。ABSKP ABSKP 工件坐标系中，工件坐标系中，G31G31程序段终中跳跃信号有效的位置。程序段终中跳跃信号有效的位置。2.2.在在G31G31（触发功能）触发功能）程序段终中，当程序段终中，当触发信号接通时的刀具位置存储在变量触发信号接通时的刀具位置存储在变量#5061#5061#50645064中，当中，当G31G31程序段终中的程序段终中的触发信号不接通时，这些变量存储指定程触发信号不接通时，这些变量存储指定程 序段的终点值。序段的终点值。3.3.变量变量#5081#5081#50845084所存储的所存储的刀具长度补偿值是当前的执行值（即当前正在执行刀具长度补偿值是当前的执行值（即当前正在执行 中的中的程序段的量程序段的量），不是后面的程序段的处理量。），不是后面的程序段的处理量。4.4.移动期间不能读取是由于缓冲（豫读）功能的原因，不能读取目标指令值。移动期间不能读取是由于缓冲（豫读）功能的原因，不能读取目标指令值。2.3.5 2.3.5 工件坐标系补偿值（工件零点偏移值）工件坐标系补偿值（工件零点偏移值）用系统变量可以读和写工件零点偏移值，见表用系统变量可以读和写工件零点偏移值，见表7 7。表表7 FANUC 0i7 FANUC 0i工件零点偏移值的系统变量工件零点偏移值的系统变量变量号变量号功能功能#5201#5201#5204#5204 第第1 1轴外部零点偏移值轴外部零点偏移值 第第4 4轴外部零点偏移值轴外部零点偏移值现在学习的是第21页，共111页#5221#5221#5224#5224第第1 1轴轴G54G54工件零点偏移值工件零点偏移值第第4 4轴轴G54G54工件零点偏移值工件零点偏移值#5241#5241#5244#5244第第1 1轴轴G55G55工件零点偏移值工件零点偏移值第第4 4轴轴G55G55工件零点偏移值工件零点偏移值#5261#5261#5264#5264第第1 1轴轴G56G56工件零点偏移值工件零点偏移值第第4 4轴轴G56G56工件零点偏移值工件零点偏移值#5281#5281#5284#5284第第1 1轴轴G57G57工件零点偏移值工件零点偏移值第第4 4轴轴G57G57工件零点偏移值工件零点偏移值#5301#5301#5304#5304第第1 1轴轴G58G58工件零点偏移值工件零点偏移值第第4 4轴轴G58G58工件零点偏移值工件零点偏移值#5321#5321#5324#5324第第1 1轴轴G59G59工件零点偏移值工件零点偏移值第第4 4轴轴G59G59工件零点偏移值工件零点偏移值#7001#7001#7004#7004第第1 1轴工件零点偏移值（轴工件零点偏移值（G54.1 P1G54.1 P1）第第4 4轴工件零点偏移值（轴工件零点偏移值（G54.1 P1G54.1 P1）现在学习的是第22页，共111页#7021#7021#7024#7024第第1 1轴工件零点偏移值（轴工件零点偏移值（G54.1 P2G54.1 P2）第第4 4轴工件零点偏移值（轴工件零点偏移值（G54.1 P2G54.1 P2）#7941#7941#7944#7944第第1 1轴工件零点偏移值（轴工件零点偏移值（G54.1 P48G54.1 P48）第第4 4轴工件零点偏移值（轴工件零点偏移值（G54.1 P48G54.1 P48）2.4 2.4 宏程序宏程序B B中，算术和逻辑运算中，算术和逻辑运算变量中可以进行运算变量中可以进行运算等式右边的表达式：等式右边的表达式：包含常量或由函数或由运算符组成的变量包含常量或由函数或由运算符组成的变量表达式中的变量表达式中的变量#j#j 和和#k#k 可以用常量赋值可以用常量赋值等式左边的变量等式左边的变量也可以用表达式赋值。也可以用表达式赋值。算术运算算术运算:加、减、乘、除函数加、减、乘、除函数,逻辑运算包括与、或、异或等逻辑运算包括与、或、异或等表表8 FANUC 0i 8 FANUC 0i 算术算术和逻辑运算一览表功能和逻辑运算一览表功能 功能功能 格式格式 备注备注 定定 定义置换定义置换#i=#j#i=#j 加法加法#i=#j+#k#i=#j+#k 减法减法#i=#j-#i=#j-#乘法乘法#i=#j*#k#i=#j*#k 除法除法#i=#j/#k#i=#j/#k现在学习的是第23页，共111页正弦正弦#i=sin#j#i=sin#j三三角角函函数数及及反反三三角角函函数数的的数数值值均均以以度度为为单单位位来来指指定定。如如90309030应应 表表 示示 为为90.590.5反正弦反正弦#i=Asin#j#i=Asin#j余弦余弦#i=COS#j#i=COS#j反余弦反余弦#i=ACOS#j#i=ACOS#j正切正切#i=TAN#j#i=TAN#j反正切反正切#i=ATAN#j/#K#