机械设计第六章机械技术(1)dhoe.docx

第六章 机械技技术第一节 概述 机电电一体化化系统的的机械系系统是由由计算机机信息网网络协调调与控制制的，与与一般的的机械系系统相比比，除要要求具有有较高的的定位精精度之外外，还应应具有良良好的动动态响应应特性，就就是说响响应要快快、稳定定性要好好。一个个典型的的机电一一体化系系统通常常由控制制部件、接接口电路路、功率率放大电电路、执执行元件件、机械械传动部部件、导导向支承承部件，以以及检测测传感部部件等部部分组成成。这里里所说的的机械系系统，般由减减速装置置、丝杠杠螺母副副、蜗轮轮蜗杆副副等各种种线性传传动部件件以及连连杆机构构、凸轮轮机构等等非线性性传动部部件、导导向支承承部件、旋旋转支承承部件、轴轴系及架架体等机机构组成成。为确确保机械械系统的的传动精精度和工工作稳定定性，通通常对机机电一体体化系统统提出以以下要求求： (1) 高精精度 精度直直接影响响产品的的质量，尤尤其是机机电一体体化产品品，其技技术性能能、工艺艺水平和和功能比比普通的的机械产产品都有有很大的的提高，因因此机电电一体化化机械系系统的高高精度是是其首要要的要求求。如果果机械系系统的精精度不能能满足要要求，则则无论机机电一体体化产品品其它系系统工作作怎样精精确，也也无法完完成其预预定的机机械操作作。 (2) 快速速响应性性 即即要求机机械系统统从接到到指令到到开始执执行指令令指定的的任务之之间的时时间间隔隔短，这这样控制制系统才才能及时时根据机机械系统统的运行行状态信信息，下下达指令令，使其其准确地地完成任任务。 (3) 良好好的稳定定性 即要求求机械系系统的工工作性能能不受外外界环境境的影响响，抗干干扰能力力强。 此外还还要求机机械系统统具有较较大的刚刚度，良良好的耐耐磨、减减摩性和和可靠性性，消震震和低噪噪音，重重量轻、体体积小、寿寿命长。 本章将将机电一一体化机机械系统统分成机机械传动动和支承承部件两两大部分分，分别别介绍较较典型的的传动部部件、旋旋转和导导向支承承部件等等的总体体布局、机机构选型型、结构构设计的的优化等等基本问问题。第二节 机械传传动一、 同步带传传动 同步带带传动早早在19900年年已有人人研究并并多次提提出专利利，但其其实用化化却是在在二次世世界大战战以后。由由于同步步带是一一种兼有有链、齿齿轮、三三角胶带带优点的的传动零零件，随随着二次次大战后后工业的的发展而而得到重重视，于于19440年由由美国尤尤尼罗尔尔(Unniraayall)橡胶胶公司首首先加以以开发。119466年辛加加公司把把同步带带用于缝缝纫机针针和缠线线管的同同步传动动上，取取得显著著效益，并并被逐渐渐引用到到其他机机械传动动上。同同步带传传动的开开发和应应用，至至今仅660余年年，但在在各方面面已取得得迅速进进展。 （一一）分类类 1按按用途分分 (1) 一般般工业用用同步带带传动 即梯形形齿同步步带传动动（图66-1）。它它主要用用于中、小小功率的的同步带带传动，如如各种仪仪器、计计算机、轻轻工机械械中均采采用这种种同步带带传动。(2) 高转矩矩同步带带传动 又称HHTD带带(Hiigh Torrquee Drrivee)或SSTPDD带传动动(Suuperr Toorquue PPosiitivve DDrivve)。由由于其齿齿形呈圆圆弧状(图6-2)，在在我国通通称为圆圆弧齿同同步带传传动。它它主要用用于重型型机械的的传动中中，如运运输机械械(飞机机、汽车车)、石石油机械械和机床床、发电电机等的的传动。图6-11 同步步带传动动 (3) 特种种规格的的同步带带传动 这是根根据某种种机器特特殊需要要而采用用的特种种规格同同步带传传动，如如工业缝缝纫机用用的、汽汽车发动动机用的的同步带带传动。 (4) 特殊殊用途的的同步带带传动 即为适适应特殊殊工作环环境制造造的同步步带。 2. 按规格格制度分分 (1) 模数数制 同步带带主要参参数是模模数m(与齿轮轮相同)，根据据不同的的模数数数值来确确定带的的型号及及结构参参数。在在60年年代该种种规格制制度曾应应用于日日、意、苏苏等国，后后随国际际交流的的需要，各各国同步步带规格格制度逐逐渐统一一到节距距制。目目前仅前前苏联及及东欧各各国仍采采用模数数制。图6-22 同步步带截面面形状Pb节节距 hht齿厚 hhs带厚(2) 节距制制 即即同步带带的主要要参数是是带齿节节距，按按节距大大小不同同，相应应带、轮轮有不同同的结构构尺寸。该该种规格格制度目目前被列列为国际际标准。 由于节节距制来来源于英英、美，其其计量单单位为英英制或经经换算的的公制单单位。 (3) DIIN米制制节距 DIIN米制制节距是是德国同同步带传传动国家家标准制制定的规规格制度度。其主主要参数数为齿节节距，但但标准节节距数值值不同于于ISOO节距制制，计量量单位为为公制。在在我国，由由于德国国进口设设备较多多，故DDIN米米制节距距同步带带在我国国也有应应用。随着人们们对齿形形应力分分布的解解析，开开发出了了传递功功率更大大的圆弧弧齿（图图6-33b），紧紧接着人人们根据据渐开线线的展成成运动，又又开发出出了与渐渐开线相相近似的的多圆弧弧齿形，使使带齿和和带轮能能更好的的啮合（图图6-33c），使使得同步步带传动动啮合性性能和传传动性能能得到进进一步优优化，且且传动变变得更平平稳、精精确、噪噪音更小小。三种种齿形传传递能力力、噪音音水平、打打滑扭矩矩的比较较如图66-4。 a) bb) c)图6-33 同步步带齿形形的变迁迁a梯形形齿 b圆弧齿齿 cc近似渐渐开线齿齿图6-44 三种种齿形比比较(二) 同步带带传动的的优缺点点1工作作时无滑滑动，有有准确的的传动比比同步带传传动是一一种啮合合传动，虽虽然同步步带是弹弹性体，但但由于其其中承受受负载的的承载绳绳具有在拉力力作用下下不伸长长的特性性，故能能保持带带节距不不变，使使带与轮轮齿槽能能正确啮啮合，实实现无滑滑差的同同步传动动，获得得精确的的传动比比。 2传传动效率率高，节节能效果果好 由于同同步带作作无滑动动的同步步传动，故故有较高高的传动动效率，一一般可达达0.998。它它与三角角带传动动相比，有有明显的的节能效效果。 3传传动比范范围大，结结构紧凑凑 同步带带传动的的传动比比一般可可达到ll0左右右，而且且在大传传动比情情况下，其其结构比比三角带带传动紧紧凑。因因为同步步带传动动是啮合合传动，其其带轮直直径比依依靠摩擦擦力来传传递动力力的三角角带带轮轮要小得得多，此此外由于于同步带带不需要要大的张张紧力，使使带轮轴轴和轴承承的尺寸寸都可减减小。所所以与三三角带传传动相比比，在同同样的传传动比下下，同步步带传动动具有较较紧凑的的结构。 4维维护保养养方便，运运转费用用低 由于同同步带中中承载绳绳采用伸伸长率很很小的玻玻璃纤维维、钢丝丝等材料料制成，故故在运转转过程中中带伸长长很小，不不需要像像三角带带、链传传动等需需经常调调整张紧紧力。此此外，同同步带在在运转中中也不需需要任何何润滑，所所以维护护保养很很方便，运运转费用用比三角角带、链链、齿轮轮要低得得多。 5恶恶劣环境境条件下下仍能正正常工作作尽管同步步带传动动与其它它传动相相比有以以上优点点，但它它对安装装时的中中心距要要求等方方面极其其严格，同同时制造造工艺复复杂、制制造成本本高。 (三) 同步步带的结结构和尺尺寸规格格1同步步带结构构如图6-5所示示，同步步带一般般由承载载绳、带带齿、带带背和包包布层组组成。 工业用用同步带带带轮及及截面形形状如图图6-66、图66-7所所示。1243图6-55 同步步带结构构1带背背 22承载绳绳 33带齿 4包布带带 图6-66 常用用同步带带轮结构构a)RPPP同步步带b)梯形形齿同步步带c)圆弧弧齿同步步带 d)梯梯形齿双双面同步步带e)圆弧弧齿双面面同步带带f)交错错双面齿齿同步带带图6-77 常用用同步带带结构 2同同步带规规格型号号 根据国国标GBB/T1116116-119899、GBB/T1113662-119899,我国国同步带带型号及及标记方方法分别别如表66-1和和图6-8所示示。 (四) 同步步带的设设计计算算 1失失效形式式和计算算准则 同步步带传动动主要失失效形式式有：(1) 承载绳绳断裂 原因因是带型型号过小小和小带带轮直径径过小等等。表6-11 同步步带型号号型 号名 称称节 距mminMXL(Minnimaa Exxtraa Liightt)XXL(Exttra Exttra Ligght)XL(EExtrra LLighht)L(Liightt)H(Heeavyy)XH(EExtrra HHeavvy)XXH(Douublee Exxtraa Heeavyy)最轻型超轻型特轻型轻 型型重 型型特重型最重型2.03323.17755.08809.522512.770022.222531.77500.0880.1225(11/8)0.2000(11/4)0.3775(33/8)0.5(1/22)0.8775(77/8)1.255(a) (b)图6-88 同步步带标记记举例(a) 单面齿齿同步带带标记 (b) 双面齿齿同步带带标记 (2) 爬齿齿和跳齿齿 原原因是同同步带传传递的圆圆周力过过大、带带与带轮轮间的节节距差值值过大、带带的初拉拉力过小小等。 (3) 带齿齿的磨损损 原原因是带带齿与轮轮齿的啮啮合干涉涉、带的的张紧力力过大等等。 (4) 其他他失效方方式 带和带带轮的制制造安装装误差引引起的带带轮棱边边磨损、带带与带轮轮的节距距差值太太大和啮啮合齿数数过少引引起的带带齿剪切切破坏、同同步带背背的龟裂裂、承载载绳抽出出和包布布层脱落落等。 在正常常的工作作条件下下，同步步带传动动的设计计准则是是在不打打滑的条条件下，保保证同步步带的抗抗拉强度度。在灰灰尘杂质质较多的的条件下下，则应应保证带带齿的一一定耐磨磨性。 2同同步带传传动的设设计计算算步骤 设计同同步带传传动的已已知条件件为：Pm 需需要传递递的名义义功率；n1、nn2 主从动动轮的转转速或传传动比；传动部件件的用途途、工作作环境和和安装位位置等。根据以上上条件，按按以下步步骤进行行设计计计算，详详细设计计过程请请参照相相关手册册。(1) 确定带带的设计计功率；(2) 选择带带型和节节距；(3) 确定带带轮齿数数和节圆圆直径；(4) 确定同同步带的的节线长长度、齿齿数及传传动中心心距；(5) 校验同同步带和和小带轮轮的啮合合齿数；(6) 确定实实际所需需同步带带宽度；(7) 带的工工作能力力验算。二、齿轮轮传动 （一） 齿轮传传动系统统的总传传动比及及其分配配 设计机机电一体体化齿轮轮传动系系统，主主要是研研究它的的动力学学特性，从从而获得得高精度度、高稳稳定性、高高速性、高高可靠性性和低噪噪声的齿齿轮传动动系统。 1最最佳总传传动比 首先把把传动系系统中的的工作负负载、惯惯性负载载和摩擦擦负载综综合为系系统的总总负载，方方法有： (1) 峰值值综合：若各种种负载为为非随机机性负载载，将各各负载的的峰值取取代数和和。 (2) 均方方根综合合：若各各种负载载为随机机性负载载，取各各负载的的均方根根。 负载综综合时，要要转化到到电机轴轴上，成成为等效效峰值综综合负载载转矩或或等效均均方根综综合负载载转矩。使使等效负负载转矩矩最小或或负载加加速度最最大的总总传动比比，即为为最佳总总传动比比。 2总总传动比比分配 齿轮系系统的总总传动比比确定后后，根据据对传动动链的技技术要求求，选择择传动方方案，使使驱动部部件和负负载之间间的转矩矩、转速速达到合合理匹配配。若总总传动比比较大，又又不准备备采用谐谐波、少少齿差等等传动，需需要确定定传动级级数，并并在各级级之间分分配传动动比。单单级传动动比增大大使传动动系统简简化，但但大齿轮轮的尺寸寸增大会会使整个个传动系系统的轮轮廓尺寸寸变大。可可按下述述三种原原则适当当分级，并并在各级级之间分分配传动动比。(1) 最小等等效转动动惯量原原则利用该原原则所设设计的齿齿轮传动动系统，换换算到电电机轴上上的等效效转动惯惯量为最最小。图6-99 二级级减速传传动设有一小小功率电电机驱动动的二级级齿轮减减速系统统，如图图6-99所示。设设其总传传动比为为。若先先假设各各主动小小齿轮具具有相同同的转动动惯量，各各齿轮均均近似看看成实心心圆柱体体，齿宽宽、比重重均相同同，其转转动惯量量为，如如不计轴轴和轴承承的转动动惯量，则则根据系系统动能能不变的的原则，等等效到电电机轴上上的等效效转动惯惯量为：（6-1）因为 ，所以 ，即 ，（6-2） 令 ，则 ，得得到 当时， 对于级级齿轮传传动系作作同类分分析可得得： ，其中中，(2) 重量最最轻原则则 对于小小功率传传动系统统，使各各级传动动比，即即可使传传动装置置的重量量最轻。由由于这个个结论是是在假定定各主动动小齿轮轮模数、齿齿数均相相同的条条件下导导出的，故故所有大大齿轮的的齿数、模模数也相相同，每每级齿轮轮副的中中心距离离也相同同。上述述结论对对于大功功率传动动系统是是不适用用的，因因其传递递扭矩大大，故要要考虑齿齿轮模数数、齿轮轮齿宽等等参数要要逐级增增加的情情况，此此时应根根据经验验、类比比方法以以及结构构紧凑之之要求进进行综合合考虑。各各级传动动比一般般应以“先大后后小”原则处处理。(3) 输出轴轴转角误误差最小小原则为了提高高机电一一体化系系统中齿齿轮传动动系统传传递运动动的精度度，各级级传动比比应按“先小后后大”原则分分配，以以便降低低齿轮的的加工误误差、安安装误差差以及回回转误差差对输出出转角精精度的影影响。设设齿轮传传动系统统中各级级齿轮的的转角误误差换算算到末级级输出轴轴上的总总转角误误差为，则则（6-3）式中：第个齿轮轮所具有有的转角角误差； 第个齿轮轮的转轴轴至第级级输出轴轴的传动动比。 比如对对于一个个四级齿齿轮传动动系统，设设各齿轮轮的传动动误差分分别为，则则换算到到末级输输出轴上上的总转转角误差差为：（6-4） 上述计计算对小小功率传传动比较较符合实实际，而而对于大大功率传传动，由由于转矩矩较大，需需要按其其它法则则进行计计算。 综上所所述，设设计定轴轴齿轮传传动系统统，在确确定总传传动比、确确定传动动级数和和分配传传动比时时，要根根据系统统的工作作条件和和功能要要求，在在考虑上上述三个个原则的的同时，考考虑其可可行性和和经济性性，合理理分配传传动比。 (二) 齿轮轮传动间间隙的调调整方法法 常用的的调整齿齿侧间隙隙的方法法有以下下几种。 1圆圆柱齿轮轮传动 (1) 偏心心套(轴轴)调整整法 如图66-100所示，将将相互啮啮合的一一对齿轮轮中的一一个齿轮轮4装在在电机输输出轴上上，并将将电机22安装在在偏心套套1(或或偏心轴轴)上，通通过转动动偏心套套(偏心心轴)的的转角，就就可调节节两啮合合齿轮的的中心距距，从而而消除圆圆柱齿轮轮正、反反转时的的齿侧间间隙。特特点是结结构简单单，但其其侧隙不不能自动动补偿。图6-110 偏偏心套式式间隙消消除机构构1偏心心套 2电动机机 33减速箱箱 44、5减速齿齿轮 (2) 轴向向垫片调调整法 如图图6-111所示示，齿轮轮1和22相啮合合，其分分度圆弧弧齿厚沿沿轴线方方向略有有锥度，这这样就可可以用轴轴向垫片片3使齿齿轮2沿沿轴向移移动，从从而消除除两齿轮轮的齿侧侧间隙。装装配时轴轴向垫片片3的厚厚度应使使得齿轮轮1和22之间既既齿侧间间隙小，运运转又灵灵活。特特点同偏偏心套(轴)调调整法。图6-111 圆圆柱齿轮轮轴向垫垫片间隙隙消除机机构(3) 双片薄薄齿轮错错齿调整整法 这种消消除齿侧侧间隙的的方法是是将其中中一个做做成宽齿齿轮，另另一个用用两片薄薄齿轮组组成。采采取措施施使一个个薄齿轮轮的左齿齿侧和另另一个薄薄齿轮的的右齿侧侧分别紧紧贴在宽宽齿轮齿齿槽的左左、右两两侧，以以消除齿齿侧间隙隙，反向向时不会会出现死死区，具具体调整整措施如如下：周向弹簧簧式(图图6-112) 在两两个薄片片齿轮22和4上上各开了了几条周周向圆弧弧槽，并并在齿轮轮3和44的端面面上有安安装弹簧簧2的短短柱1。在在弹簧22的作用用下使薄薄片齿轮轮3和44错位而而消除齿齿侧间隙隙。这种种结构形形式中的的弹簧22的拉力力必须足足以克服服驱动转转矩才能能起作用用。因该该方法受受到周向向圆弧槽槽及弹簧簧尺寸限限制，故故仅适用用于读数数装置而而不适用用于驱动动装置。 可调拉拉簧式(图6-13) 在在两个薄薄片齿轮轮1和22上装有有凸耳33，弹簧簧的一端端钩在凸凸耳3上上，另一一端钩在在螺钉77上。弹弹簧4的的拉力大大小可用用螺母55调节螺螺钉7的的伸出长长度，调调整好后后再用螺螺母6锁锁紧。 图66-122 薄片片齿轮周周向拉簧簧错齿调调隙机构构 图66-133 可调调拉簧式式调隙机机构2斜齿齿轮传动动消除斜齿齿轮传动动齿轮侧侧隙的方方法与上上述错齿齿调整法法基本相相同，也也是用两两个薄片片齿轮与与一个宽宽齿轮啮啮合，只只是在两两个薄片片斜齿轮轮的中间间隔开了了一小段段距离，这这样它的的螺旋线线便错开开了。图图6-114a是是薄片错错齿调整整机构，其其特点是是结构比比较简单单，但调调整较费费时，且且齿侧间间隙不能能自动补补偿，图图6-114b是是轴向压压簧错齿齿调整机机构，其其特点是是齿侧隙隙可以自自动补偿偿，但轴轴向尺寸寸较大，结结构欠紧紧凑。(a) 薄片错错齿调隙隙机构 (bb) 轴轴向压簧簧错齿调调隙机构构图6-114 斜斜齿轮调调隙机构构1、2薄片齿齿轮 3宽齿轮轮 44调整螺螺母 5弹簧 6垫片3锥齿齿轮传动动(1) 轴向压压簧调整整法 轴向压压簧调整整法原理理如图66-155，在锥锥齿轮44的传动动轴7上上装有压压簧5，其其轴向力力大小由由螺母66调节。锥锥齿轮44在压簧簧5的作作用下可可轴向移移动，从从而消除除了其与与啮合的的锥齿轮轮l之间间的齿侧侧间隙。 (2) 周向向弹簧调调整法 周向向弹簧调调整法原原理如图图6-116，将将与锥齿齿轮3啮啮合的齿齿轮做成成大小两两片(11、2)，在大大片锥齿齿轮1上上制有三三个周向向圆弧槽槽8，小小片锥齿齿轮2的的端面制制有三个个可伸入入槽8的的凸爪77。弹簧簧5装在在槽8中中，一端端顶在凸凸爪7上上，另一一端顶在在镶在槽槽8中的的镶块44上。止止动螺钉钉6装配配时用，安安装完毕毕将其卸卸下，则则大小片片锥齿轮轮1、22在弹簧簧力作用用下错齿齿，从而而达到消消除间隙隙的目的的。 图6-115 锥锥齿轮轴轴向压簧簧调隙机机构 图66-166 锥齿齿轮周向向弹簧调调隙机构构1、4锥齿轮轮 22、3键 5压簧 6螺母 7轴 1大片锥锥齿轮 2小片锥锥齿轮 3锥齿轮轮4镶块块 55弹簧 6止动螺螺钉 7凸爪 8槽 4齿齿轮齿条条传动机机构 在机电电一体化化产品中中对于大大行程传传动机构构往往采采用齿轮轮齿条传传动，因因为其刚刚度、精精度和工工作性能能不会因因行程增增大而明明显降低低，但它它与其它它齿轮传传动一样样也存在在齿侧间间隙，应应采取消消隙措施施。 当传动动负载小小时，可可采用双双片薄齿齿轮错齿齿调整法法，使两两片薄齿齿轮的齿齿侧分别别紧贴齿齿条的齿齿槽两相相应侧面面，以消消除齿侧侧间隙。当传动负负载大时时，可采采用双齿齿轮调整整法。如如图6-17所所示，小小齿轮11、6分分别与齿齿条7啮啮合，与与小齿轮轮1、66同轴的的大齿轮轮2、55分别与与齿轮33啮合，通通过预载载装置44向齿轮轮3上图6-117 齿齿轮齿条条的双齿齿轮调隙隙机构 1、66小齿轮轮 22、5大齿轮轮 33齿条 4预载装装置 7齿条预加负载载，使大大齿轮22、5同同时向两两个相反反方何转转动，从从而带动动小齿轮轮1、66转动，其其齿面便分别紧紧贴在齿齿条7上上齿槽的的左、右右侧，消消除了齿齿侧间隙隙。三、谐波波齿轮传传动 谐波齿齿轮传动动具有结结构简单单、传动动比大(几十几百)、传动动精度高高、回程程误差小小、噪声声低、传传动平稳稳、承载载能力强强、效率率高等优优点，故故在工业业机器人人、航空空、火箭箭等机电电一体化化系统中中日益得得到广泛泛的应用用。 （一）谐谐波齿轮轮传动的的工作原原理谐波传动动是建立立在弹性性变形理理论基础础上的一一种新型型传动，它它的出现现为机械械传动技技术带来来了重大大突破。图图6-118所示示为谐波波齿轮传传动的示示意图。它它由三个个主要构构件所组组成，即即具有内内齿的刚刚轮l、具具有外齿齿的柔轮轮2和波波发生器器3。这这三个构构件和少少齿差行行星传动动中的中中心内齿齿轮、行行星轮和和系杆相相当。通通常波发发生器为为主动件件，而刚刚轮和柔柔轮之一一为从动动件，另另一个为为固定件件。当波波发生器器装入柔柔轮内孔孔时，由由于前者者的总长长度略大大于后者者的内孔孔直径，故故柔轮变变为椭圆圆形，于于是在椭椭圆的长长轴两端端产生了了柔轮与与刚轮轮轮齿的两两个局部部啮合区区；同时时在椭圆圆短轴两两端，两两轮轮齿齿则完全全脱开。至至于其余余各处，则则视柔轮轮回转方方向的不不同，或或处于啮啮合状态态，或处处于非啮啮合状态态。当波波发生器器连续转转动时，柔柔轮长短短轴的位位置不断断交化，从从而使轮轮齿的啮啮合处和和脱开处处也随之之不断变变化，于于是在柔柔轮与刚刚轮之间间就产生生了相对对位移，从从而传递递运动。 在波发发生器转转动一周周期间，柔柔轮上一一点变形形的循环环次数与与波发生生器上的的凸起部部位数是是一致的的，称为为波数。常常用的有有两波和和三波两两种。为为了有利利于柔轮轮的力平平衡和防防止轮齿齿干涉，刚刚轮和柔柔轮的齿齿数差应应等于波波发生器器波数(即波发发生器上上的滚轮轮数)的的整倍数数，通常常取为等等于波数数。 由于在在谐波齿齿轮传动动过程中中，柔轮轮与刚轮轮的啮合合过程与与行星齿齿轮传动动类似，故故其传动动比可按按周转轮轮系的计计算方法法求得。图6-118 谐谐波齿轮轮啮合原原理1刚轮轮 22柔轮 3波发生生器（二）谐谐波齿轮轮传动的的传动比比计算与行星齿齿轮轮系系传动比比的计算算相似，由由于（6-5） 式中：、分别为为刚轮、柔柔轮和波波形发生生器的角角速度； 、分别为为刚轮和和柔轮的的齿数。 1. 当柔柔轮固定定时，则则， (66 -66 ) 设、时，则则。结果果为正值值，说明明刚轮与与波形发发生器转转向相同同。2. 当当刚轮固固定时，则， （6-7）设、时，则则。结果果为负值值，说明明柔轮与与波形发发生器转转向相反反。（三）谐谐波齿轮轮减速器器产品及及选用目前尚无无谐波减减速器的的国标，不不同生产产厂家标标准代号号也不尽尽相同。以以XBll型通用用谐波减减速器为为例，其其标记代代号如图图6-119所示示。表66-2为为XBll型通用用谐波减减速器产产品系列列。例如：XXB1120010006G：表表示单级级、卧式式安装，具具有水平平输出轴轴，机型型为1220，减减速比为为l 000，最最大回差差为6，G表表示油脂脂润滑。图6-119 谐谐波齿轮轮减速器器标记示示例 设计者者也可根根据需要要单独购购买不同同减速比比、不同同输出转转矩的谐谐波减速速器中的的三大构构件(如如图6-20所所示)，并并根据其其安装尺尺寸与系系统的机机械构件件相联结结。图66-211为小型型谐波齿齿轮减速速器结构构图。谐波齿轮轮减速机机选用说说明：1. 样样本中的的图表参参数为标标准产品品，用户选型型时需确定以以下三项项参数：  （1）传动比或输出转速（r/min)  （2）减速机输入功率（kw)表6-22 XBB1谐波波减速器器部分技技术参数数机型减速比uu输入转速速 30000 rpmm输入转速速 15500 rpmm输入转速速 10000 rpmm输出力矩矩T2 N.m输出转速速n2 rppm额定输入入功率pp kWW输出力矩矩T2 N.m输出转速速n2 rppm额定输入入功率pp kWW输出力矩矩T2 N.m输出转速速n2 rppm额定输入入功率pp kWW2540500631.011.522.0 75600480.01120.01550.0015 1.222.022.5 3830024 0.00070.01000.0010 1.222.022.5 2520016 0.00050.00660.0006 3252644803.044.555.0 5847738 0.02280.03440.0030 3.055.566.5 2923319 0.01140.02000.0020 3.055.566.5 1916613 0.00090.01440.0013 40486558010008.011012215 6346638300 0.08810.07440.007300.0773 8.011012217 3123319155 0.04400.03770.003600.0440 8.011012217 2115513100 0.02270.02550.002400.0227 504648858599617888083395100011181220122515155202002025525255303003030030 65633525114938838366323002525524 0.15580.15110.116700.16640.15880.115500.15510.14660.115300.14450.12330.112100.1116 15155202002025525255333333333338 33311262552519919188161551313312 0.07790.07660.008300.08820.07990.007700.07760.07330.008400.08800.06880.006600.0773 15155202002025525255333333333344 2221117177161331312211100888 0.05530.05000.005600.05550.06330.005200.05500.04990.005600.05530.04550.004400.0556 6048511585996273375788100010551188120012661488150016002525530300304004040050500505005050050500 6359952511484114038830299252552420020199 0.25520.23770.225000.24460.23440.226500.25580.24880.224200.23300.20550.220100.19920.16330.116100.1551 2525530300304004040055555626226262262622 31299262552421120199151441313312 101009 0.12260.11880.112500.12230.11770.113200.12290.12440.113300.1112700.12270.12550.111900.10010.10000.0094 2525530300304004040055555727227272272722 2120017177161441313310100888776 0.08840.07990.008300.0882 00.07780.08880.008600.08830.08990.008400.09980.09770.009200.07780.07770.0073 804850052611657557880093988100012556060060722721000100010001220122012201220636005849946400383883231130244 0.56610.53990.551800.53300.49770.559800.57750.56110.557900.55500.53990.443160600607227210001000100013301330133015503130029255232001919916155151220.28800.16990.225900.26650.24990.229900.28880.28110.331400.29980.29220.2269606006072272100010001000133013301330155021200191661513313133111001080.18870.18000.117300.17770.16660.119900.19920.18770.220900.19980.19440.1180 图6-220 谐谐波减速速器三大大构件 图66-211 谐波波减速器器结构 （3）额定输入转速（r/min)2. 如如减速机机输入转转速是可可调的，则在选选用减速速机型号号时应分分别确定定：     工工作条件件为“恒恒功率”时时按最低低转速选选用机型型；工作作条件为为“恒扭扭矩”时时，按最最高转速速选用机机型。订订货时须须说明是是否与电机直直联，电电机型号号及参数数。3. 选选用减速速机输入入功率与与输出扭扭矩的计计算：（6-8）（6-9）式中：PP 减速速机额定定输入功功率（KKW）  TT 减速速机额定定输出扭扭矩（NNm) KA 工作作情况系系数（见见表6-3）表6-33 XBB1谐波波减速器器工作情情况系数数原动机负荷性质质每 日 工 作作 时 间    （小小时）>122>2110>1024电动机轻微冲击击1.0001.3001.500中等冲击击1.300