基于机器人视觉分拣系统设计与实践开题报告.doc

毕 业 设 计 （ 论 文 ） 开 题 报 告学生姓名学号班级所属院系专业指导教师职称所在部门毕业设计（论文）题目基于机器人视觉分拣系统设计与实践题目类型工程设计（项目）论文类R作品设计类其他一、选题简介、意义选题简介：指导老师命题内，学生自主选题。意义：  工件分拣是工业生产环节重要的组成部分,其目的是将不同类型的物料或工件分类摆放到相应的位置,其步骤主要分为定位、识别、抓取和放置4个阶段。传统中一般采用人工分拣的方式,因工人操作存在疲劳度的问题,对于长时间作业来说,显然无法满足，即使采用工业机器人方式，由于传统的工业机器人一般采用示教或离线编程的方式工作,机器人到达目标点的位姿是固定的,每次动作均为重复进行,只能重复完成预先规定好的动作,对于加工对象以及工作环境的感知能力低,使机器人的使用受到了限制。随着机器视觉和人工智能的发展，机器人也能够适应分拣环境的需求,随时变更作业对象和分拣工序。国外机器人公司已有相关的视觉系统，如ABB的TRUEView系统等。 本文引人视觉系统对工件进行位置和类型的判断是必要的。与传统的机械分拣作业相比，使用基于机器视觉的工业机器人进行分拣，不但高效准确而且稳定持久,具有较大的优势。二、课题综述（课题研究，主要研究的内容，要解决的问题，预期目标，研究步骤、方法及措施等）研究的内容本课题研究的是基于机器视觉的机器人分拣系统，并针对整个控制系统方案的设计、机器人数学建模、运动学分析、对工业摄像机的标定、图像处理、运动目标的跟踪以及机器人分拣策略等关键技术展开深入研究分析。首先整个分拣系统进行总体方案设计。其中包括视觉控制方案，运动控制方案以及所需硬件设备选型工作；然后对机器人进行数学建模和运动学分析；最后针对机器视觉系统进行详细理论研究与设计，同时对视觉系统的标定、目标识别定位、坐标系间转换、重复目标的剔除以及动态追踪等关键技术进行详细分析。要解决的问题  1.设计基于机器视觉的工业机器人分拣系统的总体方案并说明其基本工作原理。2. 对目标工件进行图像预处理和特征提取。3. 课题相关技术的设计，包括目标识别、目标跟踪和动态追踪等。4. 机器人的抓取分拣控制系统的实现。因此，完成此课题必须要有丰富的相关专业知识和认真细致的学习态度。研究步骤第一步：搜集资料；第二步：立论依据、研究目的及意义；第三步：分析问题；最后解决问题。方法及措施收集资料。通过国内外对基于机器人视觉分拣系统研究入手收集各种关于基于机器人视觉分拣系统的资料，重点对基于机器人视觉分拣系统的资料论文进行收集并结合所收集的各种资料，对基于机器人视觉分拣系统进行结构的设计和计算。基于机器人视觉分拣系统结构设计好后，利用专门软件对其进行编程调试。三、设计（论文）体系、结构（大纲）1,绪论2, 分拣系统总体方案设计 3, 机器人运动学分析4,机器视觉系统的关键技术5，基于算法的分拣策略分析6，系统调试与实验7，结论与展望指导教师意见：签字： 年 月 日 院（系）审批意见： 签章： 2018年3 月 9 日