开题报告4.17 朱俊 电泳涂装输送混联机构.doc

苏州科技大学毕业论文开题报告论文题目 院 系 专 业 学生姓名 学 号 指导教师 年 月 日开题报告填写要求1开题报告应在毕业论文工作前期内完成，经指导教师签署意见后方可进行论文正文写作；2开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见；3有关年、月、日等日期的填写，应当按照国标GB/T 740894数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2006年9月25日”或“2006-09-25”。1本课题研究的背景、目的及意义 随着汽车制造业的大规模快速发展, 人们对汽车质量、外观和制造技术提出了更高的要求。汽车车身涂装是汽车生产中的重要环节之一, 汽车车身自动传动系统是涂装生产线的主干道。目前, 车身预处理和电泳涂装的主要输送设备有悬挂式输送链系统、双轨制摆动杆输送链系统、多功能穿梭输送机和罗迪普输送机 2。悬架输送链系统容易造成罐液和车身污染, 难以达到完整的涂装效果 3;摆式输送链系统解决了污染问题, 但不能完全去除屋顶安全气囊4;而更先进的多功能梭式和罗迪普输送系统, 虽然解决了屋顶安全气囊的问题, 但采用悬臂梁结构, 使其承受的负荷大、负荷重。多车混合生产线生产的灵活性水平不高 5。在国家自然科学基金 (51375210)、镇江工业科技支持项目 (GY2013062年) 和镇江井口区科技计划项目 (jk GY2013D2号) 的支持下, 是一种新型的混合动力汽车电泳涂装输送机结构简单, 承载能力强, 灵活性高, 由我们的研究团队自主开发。本文以新型混合动力汽车电泳涂装输送机构为研究对象, 重点研究了改进输送机构的同步和协调, 提高了输送机构的鲁棒性。和系统的抗干扰。输送机是汽车涂装生产线的关键设备, 传统的推杆输送机和摆动杆输送机不能完全拆卸车顶安全气囊;由于悬臂梁结构的原因, 罗浸渍输送机和多功能穿梭机难以承受大负荷、重载, 且柔韧性水平不高。我们的团队利用并联机构和串联机构的优势, 自主研制了一种结构简单、适用性广、承载能力强的新型混合电泳涂装输送机构。能力和更多的环境保护。本文以输送机机构为研究对象, 重点提高了输送机的同步和协调性, 同时提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力。2本课题主要研究内容和预期目标本文采用了一种新型的以我公司的研究对象为研究对象, 研制的混合动力汽车电泳涂装输送机, 重点提高其同步和协调性, 增强系统的鲁棒性和抗干燥性。令人不安。详细分析了一种新型混合动力汽车电泳涂装输送机构的组成和工作原理。以白色车身和车体固定架为承载物, 以连杆的中点作为机构的末端效应, 对机构的运动学进行了分析, 得到了机构的雅可比矩阵。同时, 根据汽车电泳涂装工艺的要求, 确定了输送机构的预期轨迹, 并在 MATLAB 软件的基础上进行了运动学仿真, 验证了输送机机构的正确性。逆运动学解。3本课题拟采用的研究方法、步骤本文基于同步控制理论, 对输送机构的高性能运动控制进行了研究。此外, 实际控制系统中还经常存在建模误差、摩擦和随机扰动等不确定性。然而, 现有的同步控制研究并不能有效地克服这些不确定性。考虑到滑模控制对系统模型不确定性和外部扰动的鲁棒性和不敏感性, 本文将滑模控制与同步控制结合起来, 提高了系统的同步性能。并提高了系统的鲁棒性。然而, 在实际控制中, 滑模控制的开关增益应尽可能大, 以涵盖广泛的不确定性。大开关增益通常会带来高能量输出, 从而导致严重的抖动和执行器饱和。针对上述问题, 提出了一种与非线性扰动观测器相结合的同步滑模控制算法, 以提高系统的同步性能, 增强系统的鲁棒性和抗干扰能力,抑制滑模控制的抖动和执行器饱和。4本课题主要参考文献1 陈慕祖. 新型车身涂装输送设备J. 材料保护. 2013, 36(1):46-48. 2 谢文林. 我国汽车车身涂装机械化运输装备的发展概况J. 汽车工程学报. 2005(7):30-33. 3 李文刚. 先进的汽车涂装设备J. 汽车工艺与材料. 2012(2):46-50. 4 张阳, 李斌, 程凤宏等. 汽车涂装中车身翻转输送技术随想C. 第十四届全国涂料涂装技术信息交流会暨交通用涂料涂装技术研讨会. 2011(4):171-174. 5 刘辛军, 谢福贵, 陈祥. 一种多杆机构汽车涂装输送机: 中国, 201210014948.3P. 2012-07-11 6 刘辛军，陈祥, 高国琴. 一种三自由度汽车涂装输送机: 中国, 201210015045.7P. 2012-01-18 7 程晟. 电泳涂装生产线自动化控制系统的设计及应用D. 华东理工大学, 2014. 8 黄大巍. 双轨悬挂自行输送机研究D. 吉林大学, 2007. 9 张旭. 浅谈涂装车间常见的几种前处理电泳输送设备J. 现代涂料与涂装. 2010, 13(7):55-56. 10 邱昌胜，马彬，吴明锋等 . 水平摆杆链输送系统在汽车涂装上的应用 J. 现代涂装 . 2015, 18(12):50-55. 11 孙自松, 许能才, 李建国等. Rodip 系统在涂装电泳线上的应用J. 生产装备. 2013(8):61-64. 12 陈宝歌. 汽车电泳涂装 Ro Dip-3 系统与摆杆链系统的施工性能差异J. 涂料工业. 2005, 35(8):59-61. 13 赵宏伟，王佳. 涂装线多功能穿梭机的应用J. 汽车工艺与材料. 2008(6):33-36. 14 J Walle. N. The history of the industrial robotJ. Control Engineering, 2008. 15 姜铭, 孙钊, 秦康生,等. 混联机器人的分析与研究J. 制造业自动化, 2009, 31(1):61-65. 16 饶延安. 串联式混联机构的力学分析及动力学仿真D. 燕山大学, 2015. 17 黄真等. 并联机器人机构学理论及控制M. 机械工业出版社, 1997. 18 杨永刚. 6-PRRS 并联机器人关键技术的研究D. 哈尔滨工业大学, 2008. 19 Neumann K E. Robot: US, US4732525P. 1988. 20 高振. 空间三自由度并联/混联机构构型、性能与若干应用研究D. 中国科学技术大学, 2009. 21 Tsai L W. Kinematics of A Three-Dof Platform with Three Extensible LimbsM/ Recent Advances in Robot Kinematics. Springer Netherlands, 1996:401-410. 22 Neumann K E. System and method for controlling a robot: EP, US 6301525 B1P. 2001. 23 王燕伟. 一种五自由度混联机器人的运动学分析与仿真D. 哈尔滨工业大学, 2013.5本课题的具体进度安排（包括序号、起迄日期、工作内容）1-3周   调研、收集资料完成开题报告   4-6周    外文翻译、设计计算  7-8周 结构设计9周 中期检查10-11周 绘制总装图和零件图12-14周 撰写设计说明书、整理设计资料、准备答辩15周 答辩 指导教师意见： 指导教师： （亲笔签名） 年 月 日注：表格的大小可视内容的多少可自行调整。