第2章机械系统设计精选PPT.ppt

第2章机械系统设计1 1第1页，此课件共127页哦n n2.1 机械系统数学模型建立机械系统数学模型建立n n2.2 机械传动系统的特性机械传动系统的特性n n2.3 机械传动装置机械传动装置n n2.4 支撑部件支撑部件2 2第2页，此课件共127页哦2.1 机械系统数学模型的建立n n在机械系统设计时，除了考虑一般机械设计要求外，还必须考虑机械结构因素和整个伺服系统的性能参数、电气参数匹配，才能获得良好的机电产品性能。n n性能参数设计与模型分析有直接关系3 3第3页，此课件共127页哦n n例子：机械移动系统数学模型建立 基本元件：质量基本元件：质量mm，阻尼，阻尼c c，弹簧，弹簧k k 建立模型的数学原型：牛顿第二定律建立模型的数学原型：牛顿第二定律弹簧、质量、阻尼系统力学模型弹簧、质量、阻尼系统力学模型4 4第4页，此课件共127页哦根据简化后的力学模型由牛顿第二定律，可以获得系统的运动方程：经过Laplace变换，得到传递函数：5 5第5页，此课件共127页哦n n系统数学模型的简化模型简化的基本思路是将复杂的、分布的参数折算到某一部件（一般为中心部件）上，然后按照单一部件对系统进行建模。建模的核心问题在于各个分散参数的统计和这些物理量的折算。根据数学模型的准确程度，一般会对各个参数进行取舍，从而获得一个既能基本反映系统基本特性，又便于数学处理的模型。6 6第6页，此课件共127页哦n n 为确保机械系统的传动精度和工作稳定性，通常对机为确保机械系统的传动精度和工作稳定性，通常对机为确保机械系统的传动精度和工作稳定性，通常对机为确保机械系统的传动精度和工作稳定性，通常对机电一体化系统提出以下要求：电一体化系统提出以下要求：电一体化系统提出以下要求：电一体化系统提出以下要求：n n(1)(1)(1)(1)高精度高精度 n n精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。如果机械系统的精度不能满足要求，则无论机电要求。如果机械系统的精度不能满足要求，则无论机电要求。如果机械系统的精度不能满足要求，则无论机电要求。如果机械系统的精度不能满足要求，则无论机电一体化产品其它系统工作怎样精确，也无法完成其预定一体化产品其它系统工作怎样精确，也无法完成其预定一体化产品其它系统工作怎样精确，也无法完成其预定一体化产品其它系统工作怎样精确，也无法完成其预定的机械操作。的机械操作。的机械操作。的机械操作。2.2 机械传动系统的特性7 7第7页，此课件共127页哦n n(2)(2)(2)(2)快速响应性快速响应性快速响应性快速响应性 n n即要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任即要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机务之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统的运行状态信息，下达指令，使其准确地完成械系统的运行状态信息，下达指令，使其准确地完成任务。任务。n n(3)(3)良好的稳定性良好的稳定性良好的稳定性良好的稳定性 n n要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。力强。力强。力强。2.2 机械传动系统的特性8 8第8页，此课件共127页哦2.2 机械传动系统的特性n n对于具体的机电一体化系统的传动设计，就要综合考虑各个设计目标的协调：要考虑设计尽可能短的传动链，同时要考虑负载对传动系统的耦合作用要考虑传动精度，同时要考虑稳定性、快速性要考虑功率，同时要小型、重量轻、低振动、低噪声数学模型相当关键9 9第9页，此课件共127页哦n n单纯对传动系统而言，其关注的性能包括：传动类型、传单纯对传动系统而言，其关注的性能包括：传动类型、传动方式、传动精度、动态特性、可靠性动方式、传动精度、动态特性、可靠性n n影响传动系统性能的因素包括：负载变化：包括工作负载、摩擦负载，要合理选择驱动电机与负载变化：包括工作负载、摩擦负载，要合理选择驱动电机与传动链，与负载相匹配传动链，与负载相匹配 传动链惯性：影响启停特性、快速性、定位精度传动链惯性：影响启停特性、快速性、定位精度 传动链固有频率传动链固有频率 间隙、摩擦、润滑和温升：影响传动精度和运动平稳性间隙、摩擦、润滑和温升：影响传动精度和运动平稳性2.2 机械传动系统的特性1010第10页，此课件共127页哦n n机械传动系统的特性n n为了满足机电一体化机械系统良好的伺服性能，不仅要求机械传动部件满足转动惯量小、摩擦小、阻尼合理、刚度大、抗振动性能好、空隙小的要求，还要求机械部分的动态特性与电机速度环节的动态特性相匹配。2.2 机械传动系统的特性1111第11页，此课件共127页哦n n1、转动惯量n n在满足系统刚度的条件下，机械部分的质量与转动惯量越小越好。n n转动惯量大会使机械负载增大、系统相应速度变慢、灵敏度降低、固有频率下降、容易产生谐振电气驱动部件的谐振频率降低、阻尼增大2.2 机械传动系统的特性1212第12页，此课件共127页哦n n2、摩擦n n机电产品对传动部件的摩擦特性要求是：静摩擦尽可能小；动摩擦力应为尽可能小的正斜率。n n若动摩擦为负斜率，易产生爬行、降低精度、减少寿命n n摩擦在应用上可以简化为：粘性摩擦、库仑摩擦和静摩擦三种2.2 机械传动系统的特性1313第13页，此课件共127页哦n n粘性摩擦：大小与相对运动速度成正比；n n库仑摩擦：接触面对运动物体的阻力，大小为一常数；n n静摩擦：具有相对运动趋势但仍处于静止状态时摩擦面之间存在的摩擦力，运动开始之后静摩擦力消失。2.2 机械传动系统的特性1414第14页，此课件共127页哦n n摩擦力对运动状态的影响机械系统的摩擦特性随着材料和表面状态的不同有很大差异。典型情况包括：n n爬行，低速运动稳定性差，如气动系统爬行，低速运动稳定性差，如气动系统n n有回程误差，精度低有回程误差，精度低n n对摩擦特性的要求：静摩擦要小动摩擦因为小的正斜率2.2 机械传动系统的特性1515第15页，此课件共127页哦n n3、阻尼n n机械部件振动的振幅取决于系统阻尼和固有频率：阻尼大，振幅小，衰减快n n阻尼对弹性系统振动特性的主要影响：静摩擦阻尼大：系统失动量（运动反向间隙）和反转误差大，定位精度低，易爬行粘性阻尼摩擦大：系统稳态误差大，精度低2.2 机械传动系统的特性1616第16页，此课件共127页哦n n失动量：数控机床上，由于各坐标轴进给传动链上驱动部件(如伺服电动机、伺服液压马达和步进电动机等)的反向死区、各机械运动传动副的反向间隙等误差的存在，造成各坐标轴在由正向运动转为反向运动时形成反向偏差，通常也称反向间隙或失动量 2.2 机械传动系统的特性1717第17页，此课件共127页哦n n对于质量大刚度低的机械系统，为减小振幅、加速度衰减，可增加粘性摩擦阻尼n n实际应用中可以区0.40.8之间的欠阻尼，可以保证振荡在一定范围内过渡过程较平稳、过渡时间较短，灵敏度较高2.2 机械传动系统的特性1818第18页，此课件共127页哦n n4、刚度n n机械系统的刚度包括：构件产生各种基本变形时的刚度两接触面的接触刚度n n定义：静刚度：静态力和变形的比动刚度：动态力（交变力和冲击力）和变形的比2.2 机械传动系统的特性1919第19页，此课件共127页哦n n对于伺服系统的失动量：系统刚度越大，失动量越小n n对于伺服系统的稳定性：刚度对开环系统的稳定性没有影响；提高刚性可增加闭环系统的稳定性，但会带来转动惯量、摩擦和成本的增加2.2 机械传动系统的特性2020第20页，此课件共127页哦n n5、谐振频率n n任何弹性系统，若阻尼不计，可简化为质量、弹簧系统，对于质量为m，拉压刚性系数为k的直线运动系统，其固有频率为:n n对于转动惯量为J，扭转刚性系数为k的扭转运动系统，固有频率为：2.2 机械传动系统的特性2121第21页，此课件共127页哦n n当外界的激振频率接近获等于固有频率时，系统将产生谐振而不能正常工作n n机械传动部件一般有若干个固有频率，分别称为一阶谐振频率和n阶谐振频率n n为了减少机械传动部件转矩反馈对电机动态性能的影响，要求机械部件的谐振频率必须大于电气驱动部件的谐振频率2.2 机械传动系统的特性2222第22页，此课件共127页哦n n6、间隙n n间隙使传动系统产生回程误差，影响伺服系统中位置环的稳定性。n n有间隙时，必须减小位置环的增益n n间隙的形式：齿轮传动的齿测间隙、丝杆螺母的传动间隙、丝杆轴承的轴向间隙、连轴器的扭转间隙。2.2 机械传动系统的特性2323第23页，此课件共127页哦n n机械传动装置的要求：转动惯量小、摩擦小、阻尼合理、刚性大、抗振性好、间隙小。整体结构小型、轻，并满足高速、低噪声和高可靠性。n n一、同步带传动一、同步带传动n n二、齿轮传动二、齿轮传动n n三、谐波齿轮传动三、谐波齿轮传动n n四、滚珠丝杠传动四、滚珠丝杠传动2.3机械传动装置2424第24页，此课件共127页哦n n同步带是一种兼有链、同步带是一种兼有链、同步带是一种兼有链、同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点齿轮、三角胶带优点齿轮、三角胶带优点齿轮、三角胶带优点的传动零件。由于同的传动零件。由于同的传动零件。由于同的传动零件。由于同步带是一种兼有链、步带是一种兼有链、步带是一种兼有链、步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点齿轮、三角胶带优点齿轮、三角胶带优点齿轮、三角胶带优点的传动零件，于的传动零件，于的传动零件，于的传动零件，于19401940年由美国尤尼罗尔年由美国尤尼罗尔年由美国尤尼罗尔年由美国尤尼罗尔(Unirayal)(Unirayal)橡胶公司首橡胶公司首橡胶公司首橡胶公司首先加以开发。先加以开发。先加以开发。先加以开发。19461946年辛年辛年辛年辛加公司把同步带用于缝加公司把同步带用于缝加公司把同步带用于缝加公司把同步带用于缝纫机针和缠线管的同步纫机针和缠线管的同步纫机针和缠线管的同步纫机针和缠线管的同步传动上，取得显著效益，传动上，取得显著效益，传动上，取得显著效益，传动上，取得显著效益，并被逐渐引用到其他机并被逐渐引用到其他机并被逐渐引用到其他机并被逐渐引用到其他机械传动上。械传动上。械传动上。械传动上。一、同步带传动一、同步带传动2525第25页，此课件共127页哦n n1.分类分类n n2.同步带的优缺点同步带的优缺点n n3.同步带的结构和尺寸结构同步带的结构和尺寸结构n n4.同步带的设计计算同步带的设计计算一、同步带传动一、同步带传动2626第26页，此课件共127页哦n n1.分类分类分类分类n n(1)(1)按用途分按用途分n n (a)(a)一般工业用同步带传动一般工业用同步带传动 即梯形齿同步带传动。即梯形齿同步带传动。它主要用于中、小功率的同步带传动，如各种仪器、它主要用于中、小功率的同步带传动，如各种仪器、计算机、轻工机械中均采用这种同步带传动。计算机、轻工机械中均采用这种同步带传动。n n (b)(b)高转矩同步带传动高转矩同步带传动 又称又称HTDHTD带带带带(High Torque Drive)或或STPDSTPD带传动带传动带传动带传动(Super Torque(Super Torque Positive Drive)Positive Drive)。由于其齿形呈圆弧状，在我国通。由于其齿形呈圆弧状，在我国通称为圆弧齿同步带传动。它主要用于重型机械的传动称为圆弧齿同步带传动。它主要用于重型机械的传动中，如运输机械中，如运输机械(飞机、汽车飞机、汽车飞机、汽车飞机、汽车)、石油机械和机床、发、石油机械和机床、发电机等的传动。电机等的传动。一、同步带传动一、同步带传动2727第27页，此课件共127页哦n n (3)特种规格的同步带传动特种规格的同步带传动特种规格的同步带传动特种规格的同步带传动 这是根据某种机器特殊这是根据某种机器特殊这是根据某种机器特殊这是根据某种机器特殊需要而采用的特种规格同步带传动，如工业缝纫机用的、需要而采用的特种规格同步带传动，如工业缝纫机用的、需要而采用的特种规格同步带传动，如工业缝纫机用的、需要而采用的特种规格同步带传动，如工业缝纫机用的、汽车发动机用的同步带传动。汽车发动机用的同步带传动。汽车发动机用的同步带传动。汽车发动机用的同步带传动。n n (4)(4)特殊用途的同步带传动特殊用途的同步带传动 即为适应特殊工作环即为适应特殊工作环境制造的同步带。境制造的同步带。一、同步带传动一、同步带传动2828第28页，此课件共127页哦n n (2).按规格制度分按规格制度分n n (a)模数制模数制 同步带主要参数是模数同步带主要参数是模数m(与齿轮相与齿轮相与齿轮相与齿轮相同同同同)，根据不同的模数数值来确定带的型号及结构参数。，根据不同的模数数值来确定带的型号及结构参数。，根据不同的模数数值来确定带的型号及结构参数。，根据不同的模数数值来确定带的型号及结构参数。在在在在6060年代该种规格制度曾应用于日、意、苏等国，后随年代该种规格制度曾应用于日、意、苏等国，后随年代该种规格制度曾应用于日、意、苏等国，后随年代该种规格制度曾应用于日、意、苏等国，后随国际交流的需要，各国同步带规格制度逐渐统一到节距制。国际交流的需要，各国同步带规格制度逐渐统一到节距制。国际交流的需要，各国同步带规格制度逐渐统一到节距制。国际交流的需要，各国同步带规格制度逐渐统一到节距制。目前仅前苏联及东欧各国仍采用模数制。目前仅前苏联及东欧各国仍采用模数制。目前仅前苏联及东欧各国仍采用模数制。目前仅前苏联及东欧各国仍采用模数制。一、同步带传动一、同步带传动2929第29页，此课件共127页哦n n (2)节距制节距制 即同步带的主要参数是带齿节距，即同步带的主要参数是带齿节距，按节距大小不同，相应带、轮有不同的结构尺寸。按节距大小不同，相应带、轮有不同的结构尺寸。该种规格制度目前被列为国际标准。该种规格制度目前被列为国际标准。n n 由于节距制来源于英、美，其计量单位为英制或经换由于节距制来源于英、美，其计量单位为英制或经换由于节距制来源于英、美，其计量单位为英制或经换由于节距制来源于英、美，其计量单位为英制或经换算的公制单位。算的公制单位。算的公制单位。算的公制单位。n n (3)DIN米制节距米制节距 DIN米制节距是德国同步带传米制节距是德国同步带传米制节距是德国同步带传米制节距是德国同步带传动国家标准制定的规格制度。其主要参数为齿节距，但标动国家标准制定的规格制度。其主要参数为齿节距，但标动国家标准制定的规格制度。其主要参数为齿节距，但标动国家标准制定的规格制度。其主要参数为齿节距，但标准节距数值不同于准节距数值不同于准节距数值不同于准节距数值不同于ISO节距制，计量单位为公制。在节距制，计量单位为公制。在我国，由于德国进口设备较多，故我国，由于德国进口设备较多，故DIN米制节距同米制节距同米制节距同米制节距同步带在我国也有应用。步带在我国也有应用。步带在我国也有应用。步带在我国也有应用。一、同步带传动一、同步带传动3030第30页，此课件共127页哦n n2.同步带传动的优缺点同步带传动的优缺点n n (1)(1)工作时无滑动，有准确的传动比工作时无滑动，有准确的传动比工作时无滑动，有准确的传动比工作时无滑动，有准确的传动比n n (2)传动效率高，节能效果好传动效率高，节能效果好传动效率高，节能效果好传动效率高，节能效果好n n (3)传动比范围大，结构紧凑传动比范围大，结构紧凑传动比范围大，结构紧凑传动比范围大，结构紧凑n n (4)(4)维护保养方便，运转费用低维护保养方便，运转费用低n n (5)恶劣环境条件下仍能正常工作恶劣环境条件下仍能正常工作一、同步带传动一、同步带传动3131第31页，此课件共127页哦n n3.3.同步带的结构和尺寸规格同步带的结构和尺寸规格n n (1)同步带结构同步带结构同步带结构同步带结构n n如下左图所示，同步带一般由承载绳、带齿、带背和包如下左图所示，同步带一般由承载绳、带齿、带背和包布层组成。布层组成。n n 工业用同步带带轮形状如下右图所示。工业用同步带带轮形状如下右图所示。工业用同步带带轮形状如下右图所示。工业用同步带带轮形状如下右图所示。一、同步带传动一、同步带传动3232第32页，此课件共127页哦n n4.4.同步带的设计计算同步带的设计计算同步带的设计计算同步带的设计计算n n (1)(1)失效形式和计算准则失效形式和计算准则失效形式和计算准则失效形式和计算准则n n 同步带传动主要失效形式有：同步带传动主要失效形式有：同步带传动主要失效形式有：同步带传动主要失效形式有：n n (a)(a)承载绳断裂承载绳断裂承载绳断裂承载绳断裂 原因是带型号过小和小带轮直径过小等。原因是带型号过小和小带轮直径过小等。原因是带型号过小和小带轮直径过小等。原因是带型号过小和小带轮直径过小等。n n (b)(b)爬齿和跳齿爬齿和跳齿爬齿和跳齿爬齿和跳齿 原因是同步带传递的圆周力过大、带与原因是同步带传递的圆周力过大、带与原因是同步带传递的圆周力过大、带与原因是同步带传递的圆周力过大、带与带轮间的节距差值过大、带的初拉力过小等。带轮间的节距差值过大、带的初拉力过小等。带轮间的节距差值过大、带的初拉力过小等。带轮间的节距差值过大、带的初拉力过小等。n n (c)(c)带齿的磨损带齿的磨损带齿的磨损带齿的磨损 原因是带齿与轮齿的啮合干涉、带的张紧力原因是带齿与轮齿的啮合干涉、带的张紧力原因是带齿与轮齿的啮合干涉、带的张紧力原因是带齿与轮齿的啮合干涉、带的张紧力过大等。过大等。过大等。过大等。n n (d)(d)其他失效方式其他失效方式其他失效方式其他失效方式 带和带轮的制造安装误差引起的带轮棱边带和带轮的制造安装误差引起的带轮棱边带和带轮的制造安装误差引起的带轮棱边带和带轮的制造安装误差引起的带轮棱边磨损、带与带轮的节距差值太大和啮合齿数过少引起的带齿剪切磨损、带与带轮的节距差值太大和啮合齿数过少引起的带齿剪切磨损、带与带轮的节距差值太大和啮合齿数过少引起的带齿剪切磨损、带与带轮的节距差值太大和啮合齿数过少引起的带齿剪切破坏、同步带背的龟裂、承载绳抽出和包布层脱落等。破坏、同步带背的龟裂、承载绳抽出和包布层脱落等。破坏、同步带背的龟裂、承载绳抽出和包布层脱落等。破坏、同步带背的龟裂、承载绳抽出和包布层脱落等。n n 在正常的工作条件下，同步带传动的设计准则是在不打滑的条在正常的工作条件下，同步带传动的设计准则是在不打滑的条在正常的工作条件下，同步带传动的设计准则是在不打滑的条在正常的工作条件下，同步带传动的设计准则是在不打滑的条件下，保证同步带的抗拉强度。在灰尘杂质较多的条件下，则应件下，保证同步带的抗拉强度。在灰尘杂质较多的条件下，则应件下，保证同步带的抗拉强度。在灰尘杂质较多的条件下，则应件下，保证同步带的抗拉强度。在灰尘杂质较多的条件下，则应保证带齿的一定耐磨性。保证带齿的一定耐磨性。保证带齿的一定耐磨性。保证带齿的一定耐磨性。一、同步带传动一、同步带传动3333第33页，此课件共127页哦n n(2)同步带传动的设计计算步骤同步带传动的设计计算步骤n n 设计同步带传动的已知条件为：设计同步带传动的已知条件为：n nPm 需要传递的名义功率；需要传递的名义功率；需要传递的名义功率；需要传递的名义功率；n nn1、n2 主从动轮的转速或传动比；主从动轮的转速或传动比；主从动轮的转速或传动比；主从动轮的转速或传动比；n n(a)(a)确定带的设计功率；确定带的设计功率；确定带的设计功率；确定带的设计功率；n n(b)(b)选择带型和节距；选择带型和节距；选择带型和节距；选择带型和节距；n n(c)确定带轮齿数和节圆直径；确定带轮齿数和节圆直径；n n(d)确定同步带的节线长度、齿数及传动中心距；确定同步带的节线长度、齿数及传动中心距；n n(e)(e)校验同步带和小带轮的啮合齿数；校验同步带和小带轮的啮合齿数；n n(f)确定实际所需同步带宽度；确定实际所需同步带宽度；确定实际所需同步带宽度；确定实际所需同步带宽度；n n(g)带的工作能力验算。带的工作能力验算。带的工作能力验算。带的工作能力验算。一、同步带传动一、同步带传动3434第34页，此课件共127页哦n n1.齿轮传动系统的总传动比及其分配齿轮传动系统的总传动比及其分配n n 设计机电一体化齿轮传动系统，主要是研究它的动设计机电一体化齿轮传动系统，主要是研究它的动设计机电一体化齿轮传动系统，主要是研究它的动设计机电一体化齿轮传动系统，主要是研究它的动力学特性。力学特性。力学特性。力学特性。n n (1)(1)最佳总传动比最佳总传动比n n 首先把传动系统中的工作负载、惯性负载和摩擦首先把传动系统中的工作负载、惯性负载和摩擦负载综合为系统的总负载，方法有：负载综合为系统的总负载，方法有：n n (a)峰值综合：若各种负载为非随机性负载，将峰值综合：若各种负载为非随机性负载，将各负载的峰值取代数和。各负载的峰值取代数和。n n (b)(b)均方根综合：若各种负载为随机性负载，取各均方根综合：若各种负载为随机性负载，取各均方根综合：若各种负载为随机性负载，取各均方根综合：若各种负载为随机性负载，取各负载的均方根。负载的均方根。负载的均方根。负载的均方根。n n 负载综合时，要转化到电机轴上，成为等效峰值综合负载综合时，要转化到电机轴上，成为等效峰值综合负载综合时，要转化到电机轴上，成为等效峰值综合负载综合时，要转化到电机轴上，成为等效峰值综合负载转矩或等效均方根综合负载转矩。使等效负载转矩最负载转矩或等效均方根综合负载转矩。使等效负载转矩最负载转矩或等效均方根综合负载转矩。使等效负载转矩最负载转矩或等效均方根综合负载转矩。使等效负载转矩最小或负载加速度最大的总传动比，即为最佳总传动比。小或负载加速度最大的总传动比，即为最佳总传动比。小或负载加速度最大的总传动比，即为最佳总传动比。小或负载加速度最大的总传动比，即为最佳总传动比。二、齿轮传动二、齿轮传动3535第35页，此课件共127页哦n n 2总传动比分配总传动比分配总传动比分配总传动比分配n n 齿轮系统的总传动比确定后，根据对传动链的技齿轮系统的总传动比确定后，根据对传动链的技术要求，选择传动方案，使驱动部件和负载之间的转术要求，选择传动方案，使驱动部件和负载之间的转矩、转速达到合理匹配。若总传动比较大，又不准备矩、转速达到合理匹配。若总传动比较大，又不准备采用谐波、少齿差等传动，需要确定传动级数，并在采用谐波、少齿差等传动，需要确定传动级数，并在各级之间分配传动比。单级传动比增大使传动系统简各级之间分配传动比。单级传动比增大使传动系统简化，但大齿轮的尺寸增大会使整个传动系统的轮廓尺化，但大齿轮的尺寸增大会使整个传动系统的轮廓尺寸变大。可按下述三种原则适当分级，并在各级之间寸变大。可按下述三种原则适当分级，并在各级之间分配传动比。分配传动比。二、齿轮传动二、齿轮传动3636第36页，此课件共127页哦n n(1)最小等效转动惯量原则最小等效转动惯量原则n n 利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算到电机轴上利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算到电机轴上利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算到电机轴上利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算到电机轴上的等效转动惯量为最小。的等效转动惯量为最小。的等效转动惯量为最小。的等效转动惯量为最小。二、齿轮传动二、齿轮传动 如右图，若不计轴和轴承的如右图，若不计轴和轴承的如右图，若不计轴和轴承的如右图，若不计轴和轴承的转动惯量，则根据系统动能不变转动惯量，则根据系统动能不变转动惯量，则根据系统动能不变转动惯量，则根据系统动能不变的原则，等效到电机轴上的等效的原则，等效到电机轴上的等效的原则，等效到电机轴上的等效的原则，等效到电机轴上的等效转动惯量为：转动惯量为：转动惯量为：转动惯量为：3737第37页，此课件共127页哦二、齿轮传动二、齿轮传动因为：因为：因为：因为：所以：所以：所以：所以：即：即：令令令令可得可得可得可得3838第38页，此课件共127页哦n n(2)重量最轻原则重量最轻原则重量最轻原则重量最轻原则n n 对于小功率传动系统，使各级传动比满足，对于小功率传动系统，使各级传动比满足，n n即可使传动装置的重量最轻。即可使传动装置的重量最轻。即可使传动装置的重量最轻。即可使传动装置的重量最轻。n n 上述结论对于大功率传动系统是不适用的，因其传上述结论对于大功率传动系统是不适用的，因其传上述结论对于大功率传动系统是不适用的，因其传上述结论对于大功率传动系统是不适用的，因其传递扭矩大，故要考虑齿轮模数、齿轮齿宽等参数要逐级递扭矩大，故要考虑齿轮模数、齿轮齿宽等参数要逐级递扭矩大，故要考虑齿轮模数、齿轮齿宽等参数要逐级递扭矩大，故要考虑齿轮模数、齿轮齿宽等参数要逐级增加的情况，此时应根据经验、类比方法以及结构紧凑增加的情况，此时应根据经验、类比方法以及结构紧凑增加的情况，此时应根据经验、类比方法以及结构紧凑增加的情况，此时应根据经验、类比方法以及结构紧凑之要求进行综合考虑。各级传动比一般应以之要求进行综合考虑。各级传动比一般应以之要求进行综合考虑。各级传动比一般应以之要求进行综合考虑。各级传动比一般应以“先大后先大后小小”原则处理。原则处理。原则处理。原则处理。二、齿轮传动二、齿轮传动3939第39页，此课件共127页哦n n(3)(3)输出轴转角误差最小原则输出轴转角误差最小原则输出轴转角误差最小原则输出轴转角误差最小原则n n 为了提高机电一体化系统中齿轮传动系统传递运为了提高机电一体化系统中齿轮传动系统传递运动的精度，各级传动比应按动的精度，各级传动比应按“先小后大先小后大”原则分配，原则分配，原则分配，原则分配，以便降低齿轮的加工误差、安装误差以及回转误差对输出以便降低齿轮的加工误差、安装误差以及回转误差对输出以便降低齿轮的加工误差、安装误差以及回转误差对输出以便降低齿轮的加工误差、安装误差以及回转误差对输出转角精度的影响。设齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差转角精度的影响。设齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差转角精度的影响。设齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差转角精度的影响。设齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误差为换算到末级输出轴上的总转角误差为换算到末级输出轴上的总转角误差为换算到末级输出轴上的总转角误差为 ，则，则，则，则n n式中：式中：第个齿轮所具有的转角误差；第个齿轮所具有的转角误差；第个齿轮所具有的转角误差；第个齿轮所具有的转角误差；n n 第个齿轮的转轴至第级输出轴的传动比。第个齿轮的转轴至第级输出轴的传动比。第个齿轮的转轴至第级输出轴的传动比。第个齿轮的转轴至第级输出轴的传动比。二、齿轮传动二、齿轮传动4040第40页，此课件共127页哦n n3 3 齿轮传动间隙的调整方法齿轮传动间隙的调整方法齿轮传动间隙的调整方法齿轮传动间隙的调整方法n n(1)圆柱齿轮传动圆柱齿轮传动n n (a)偏心套偏心套偏心套偏心套(轴轴轴轴)调整法调整法 n n如右图所示，将相互啮合的一对如右图所示，将相互啮合的一对如右图所示，将相互啮合的一对如右图所示，将相互啮合的一对齿轮中的一个齿轮齿轮中的一个齿轮齿轮中的一个齿轮齿轮中的一个齿轮4装在电机输装在电机输装在电机输装在电机输出轴上，并将电机出轴上，并将电机出轴上，并将电机出轴上，并将电机2 2安装在偏心安装在偏心安装在偏心安装在偏心套套套套1(或偏心轴或偏心轴或偏心轴或偏心轴)上，通过转动上，通过转动偏心套偏心套(偏心轴偏心轴偏心轴偏心轴)的转角，就可的转角，就可的转角，就可的转角，就可调节两啮合齿轮的中心距，从调节两啮合齿轮的中心距，从调节两啮合齿轮的中心距，从调节两啮合齿轮的中心距，从而消除圆柱齿轮正、反转时的而消除圆柱齿轮正、反转时的而消除圆柱齿轮正、反转时的而消除圆柱齿轮正、反转时的齿侧间隙。特点是结构简单，齿侧间隙。特点是结构简单，齿侧间隙。特点是结构简单，齿侧间隙。特点是结构简单，但其侧隙不能自动补偿。但其侧隙不能自动补偿。但其侧隙不能自动补偿。但其侧隙不能自动补偿。二、齿轮传动二、齿轮传动4141第41页，此课件共127页哦n n(b)(b)轴向垫片调整法轴向垫片调整法 n n如右图所示，齿轮如右图所示，齿轮如右图所示，齿轮如右图所示，齿轮1和和和和2 2相啮合，其相啮合，其分度圆弧齿厚沿轴线方向略有锥分度圆弧齿厚沿轴线方向略有锥度，这样就可以用轴向垫片度，这样就可以用轴向垫片3 3使齿使齿使齿使齿轮轮轮轮2 2沿轴向移动，从而消除两齿轮的沿轴向移动，从而消除两齿轮的沿轴向移动，从而消除两齿轮的沿轴向移动，从而消除两齿轮的齿侧间隙。装配时轴向垫片齿侧间隙。装配时轴向垫片齿侧间隙。装配时轴向垫片齿侧间隙。装配时轴向垫片3的厚度的厚度的厚度的厚度应使得齿轮应使得齿轮应使得齿轮应使得齿轮1和和和和2之间既齿侧间隙小，之间既齿侧间隙小，运转又灵活。特点同偏心套运转又灵活。特点同偏心套(轴轴轴轴)调调整法。整法。二、齿轮传动二、齿轮传动4242第42页，此课件共127页哦n n(c)(c)双片薄齿轮错齿调整法双片薄齿轮错齿调整法双片薄齿轮错齿调整法双片薄齿轮错齿调整法 n n 这种消除齿侧间隙的方法是将其中一个做成宽齿轮，另这种消除齿侧间隙的方法是将其中一个做成宽齿轮，另这种消除齿侧间隙的方法是将其中一个做成宽齿轮，另这种消除齿侧间隙的方法是将其中一个做成宽齿轮，另一个用两片薄齿轮组成。采取措施使一个薄齿轮的左齿侧和一个用两片薄齿轮组成。采取措施使一个薄齿轮的左齿侧和一个用两片薄齿轮组成。采取措施使一个薄齿轮的左齿侧和一个用两片薄齿轮组成。采取措施使一个薄齿轮的左齿侧和另一个薄齿轮的右齿侧分别紧贴在宽齿轮齿槽的左、右两侧，另一个薄齿轮的右齿侧分别紧贴在宽齿轮齿槽的左、右两侧，另一个薄齿轮的右齿侧分别紧贴在宽齿轮齿槽的左、右两侧，另一个薄齿轮的右齿侧分别紧贴在宽齿轮齿槽的左、右两侧，以消除齿侧间隙，反向时不会出现死区。以消除齿侧间隙，反向时不会出现死区。以消除齿侧间隙，反向时不会出现死区。以消除齿侧间隙，反向时不会出现死区。二、齿轮传动二、齿轮传动4343第43页，此课件共127页哦n n(2)(2)斜齿轮传动斜齿轮传动斜齿轮传动斜齿轮传动n n 消除斜齿轮传动齿轮侧隙的方法与上述错齿调整消除斜齿轮传动齿轮侧隙的方法与上述错齿调整法基本相同，也是用两个薄片齿轮与一个宽齿轮啮合，法基本相同，也是用两个薄片齿轮与一个宽齿轮啮合，只是在两个薄片斜齿轮的中间隔开了一小段距离，这只是在两个薄片斜齿轮的中间隔开了一小段距离，这样它的螺旋线便错开了。样它的螺旋线便错开了。二、齿轮传动二、齿轮传动4444第44页，此课件共127页哦n n(3)锥齿轮传动锥齿轮传动锥齿轮传动锥齿轮传动n n(a)轴向压簧调整法轴向压簧调整法 轴向压簧调整法原理如图轴向压簧调整法原理如图6-15，在锥齿轮，在锥齿轮，在锥齿轮，在锥齿轮4 4的传动轴的传动轴的传动轴的传动轴7上装有压簧上装有压簧上装有压簧上装有压簧5，其轴向力大，其轴向力大，其轴向力大，其轴向力大小由螺母小由螺母小由螺母小由螺母6 6调节。锥齿轮调节。锥齿轮调节。锥齿轮调节。锥齿轮4在压簧在压簧在压簧在压簧5 5的作用下可轴向移动，的作用下可轴向移动，的作用下可轴向移动，的作用下可轴向移动，从而消除了其与啮合的锥齿轮从而消除了其与啮合的锥齿轮从而消除了其与啮合的锥齿轮从而消除了其与啮合的锥齿轮l l之间的齿侧间隙。之间的齿侧间隙。之间的齿侧间隙。之间的齿侧间隙。二、齿轮传动二、齿轮传动4545第45页，此课件共127页哦n n(b)(b)周向弹簧调整法周向弹簧调整法 n n 将与锥齿轮将与锥齿轮将与锥齿轮将与锥齿轮3啮合的齿轮做啮合的齿轮做啮合的齿轮做啮合的齿轮做成大小两片成大小两片成大小两片成大小两片(1、2)，在大片，在大片锥齿轮锥齿轮1上制有三个周向圆上制有三个周向圆弧槽弧槽8，小片锥齿轮，小片锥齿轮2的端的端面制有三个可伸入槽面制有三个可伸入槽8的凸的凸爪爪7。弹簧。弹簧5 5装在槽装在槽装在槽装在槽8 8中，一中，一中，一中，一端顶在凸爪端顶在凸爪端顶在凸爪端顶在凸爪7 7上，另一端顶在上，另一端顶在镶在槽镶在槽8中的镶块中的镶块中的镶块中的镶块4 4上。止动上。止动螺钉螺钉6装配时用，安装完毕将装配时用，安装完毕将装配时用，安装完毕将装配时用，安装完毕将其卸下，则大小片锥齿轮其卸下，则大小片锥齿轮其卸下，则大小片锥齿轮其卸下，则大小片锥齿轮1 1、2在弹簧力作用下错齿，从而在弹簧力作用下错齿，从而在弹簧力作用下错齿，从而在弹簧力作用下错齿，从而达到消除间隙的目的。达到消除间隙的目的。达到消除间隙的目的。达到消除间隙的目的。二、齿轮传动二、齿轮传动4646第46页，此课件共127页哦n n 4 4 齿轮齿条传动机构齿轮齿条传动机构齿轮齿条传动机构齿轮齿条传动机构n n 当传动负载大时，可采用双齿轮调整法。通过预载装置当传动负载大时，可采用双齿轮调整法。通过预载装置当传动负载大时，可采用双齿轮调整法。通过预载装置当传动负载大时，可采用双齿轮调整法。通过预载装置4 4向向向向齿轮齿轮齿轮齿轮3 3上图上图上图上图6-17 6-17 齿轮齿条的双齿轮调隙机构。齿轮齿条的双齿轮调隙机构。齿轮齿条的双齿轮调隙机构。齿轮齿条的双齿轮调隙机构。n n 预加负载，使大齿轮预加负载，使大齿轮预加负载，使大齿轮预加负载，使大齿轮2 2、5 5同时向两个相反方何转动，从而带动同时向两个相反方何转动，从而带动同时向两个相反方何转动，从而带动同时向两个相反方何转动，从而带动小齿轮小齿轮小齿轮小齿轮1 1、6 6转动，其齿面便分别紧贴在齿条转动，其齿面便分别紧贴在齿条转动，其齿面便分别紧贴在齿条转动，其齿面便分别紧贴在齿条7 7上齿槽的左、右侧，上齿槽的左、右侧，上齿槽的左、右侧，上齿槽的左、右侧，消除了齿侧间隙。消除了齿侧间隙。消除了齿侧间隙。消除了齿侧间隙。二、齿轮传动二、齿轮传动4747第47页，此课件共127页哦n n 谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大(几十几十几十几十几百几百几百几百)、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等优点，故在工业机器人、航空、火箭等能力强、效率高等优点，故在工业机器人、航空、火箭等能力强、效率高等优点，故在工业机器人、航空、火箭等能力强、效率高等优点，故在工业机器人、航空、火箭等机电一体化系统中日益得到广泛的应用。机电一体化系统中日益得到广泛的应用。机电一体化系统中日益得到广泛的应用。机电一体化系统中日益得到广泛的应用。n n1 1 谐波齿轮传动的工作原理谐波齿轮传动的工作原理 三、谐波齿轮传动三、谐波齿轮传动4848第48页，此课件共127页哦n n 谐波传动由三个主要构件