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关于振动基础知关于振动基础知识识第一页，讲稿共五十六页哦内内 容容 提提 要要 简谐振动三要素 振动波形 频率分析和频谱图 振动系统 单自由度与多自由度系统 振动系统的模态 固有频率、振型、阻尼比 自由振动与强迫振动 共振 旋转机械振动的测量 传感器及其选用 基频分量的幅值和相位 旋转机械的振动图示 定转速：波形图、频谱图、轴心轨迹 变转速：波德图和极坐标图 三维频谱图 轴心位置图 第二页，讲稿共五十六页哦n振幅振幅 A(Amplitude)偏离平衡位置的最大值。描述振动的规模。n频率频率 f (Frequency)描述振动的快慢。单位为次/秒(Hz)或次/分(c/min)。周期周期 T=1/f 为每振动一次所需的时间，单位为秒。圆频率圆频率 =2 f 为每秒钟转过的角度，单位为弧度/秒n初相角初相角 (Initial phase)描述振动在起始瞬间的状态。简谐振动的三要素简谐振动的三要素 第三页，讲稿共五十六页哦振动位移、速度、加速度之间的关系振动位移、速度、加速度之间的关系 n振动位移振动位移(Displacement)n速度速度(Velocity)n加速度加速度(Acceleration)n位移、速度、加速度都是同频率的简谐波。n三者的幅值相应为A、A、A 2。n相位关系：加速度领先速度90;速度领先位移90。xvaxva第四页，讲稿共五十六页哦振振 动动 的的 时时 域域 波波 形形 名 称 波 形 名 称 波 形 第五页，讲稿共五十六页哦正峰值负峰值平均绝对值有效值平均值峰峰值 各幅值参数是常数，彼此间有确定关系F峰值峰值 xp=A;峰峰值峰峰值 xp-p=2AF平均绝对值平均绝对值 xav=0.637AF有效值有效值 xrms=0.707AF平均值平均值简谐振动的幅值参数简谐振动的幅值参数第六页，讲稿共五十六页哦复杂振动的幅值参数复杂振动的幅值参数各幅值参数随时间变化，彼此间无明确定关系正峰值负峰值峰峰值xrms第七页，讲稿共五十六页哦常用的幅值参数及其单位常用的幅值参数及其单位 n位移位移 峰峰值，峰峰值，单位为微米微米（m）n速度速度 有效值，有效值，又称烈度，烈度，单位为毫米毫米/秒秒（mm/s）n加速度加速度 峰值，峰值，单位为米米/秒秒2 2（m/s2）第八页，讲稿共五十六页哦振动信号的频率分析振动信号的频率分析n把振动信号中所包含的各种频率成分各种频率成分分别分解出来的方法。n频率分析的数学基础是傅里叶变换傅里叶变换和快速傅里叶算法（FFT）。n频率分析可用频率分析仪频率分析仪来实现，也可在计算机上用软件来完成。n频率分析的结果得到各种频谱图频谱图，这是故障诊断的有力工具。第九页，讲稿共五十六页哦各种振动的频谱图各种振动的频谱图名称 波 形 频 谱 名称 波 形 频 谱第十页，讲稿共五十六页哦时间域时间域 频率频率域域FFTIFFT第十一页，讲稿共五十六页哦振动系统及其自由度振动系统及其自由度n能作振动的机械系统，在力学中称为振动系统。n振动系统按复杂程度分为：单自由度系统单自由度系统 多自由度系统多自由度系统n确定系统运动所需的独立坐标数称为系统的自由度。第十二页，讲稿共五十六页哦单自由度振动系统单自由度振动系统 确定系统运动所需的独立坐标数称为系统的自由度第十三页，讲稿共五十六页哦多自由度振动系统多自由度振动系统图中数字为系统的自由度数53226第十四页，讲稿共五十六页哦振动系统的模态振动系统的模态n单自由度系统有一个模态模态n模态参数模态参数为：固有频率固有频率 （模态频率）阻尼比阻尼比 （模态阻尼）n多自由度系统有多个模态模态n模态参数模态参数为：固有频率固有频率 n n fn 阻尼比阻尼比 n n 振型振型各个坐标在振动 中的比例第十五页，讲稿共五十六页哦n模态参数包括：固有频率、振型 和阻尼比。n按固有频率从小到大排列，称为第1阶、第2阶模态。n两自由度系统共有两阶模态。两自由度系统的模态举例两自由度系统的模态举例第二阶模态第一阶模态节点第十六页，讲稿共五十六页哦三自由度系统的模态举例三自由度系统的模态举例第二阶模态第三阶模态第一阶模态振型是各自由度坐标的比例值。振型具有正交性。节点第十七页，讲稿共五十六页哦振动系统对激励的响应振动系统对激励的响应振动系统 单自由度 多自由度 强迫振动自由振动持续激励初始激励激激 励励响响 应应 由初始激励引起的响应，称为自由振动自由振动。由持续激励引起的响应，称为强迫振动强迫振动。从响应中能看出系统的模态特性。第十八页，讲稿共五十六页哦单自由度系统的自由振动单自由度系统的自由振动n它是模态振动。n振动的频率等于系统的固有频率。n振幅大小决定于初始激励（初始位移和初始速度）。n系统的阻尼比大，振幅衰减快；阻尼比小，振幅衰减慢。第十九页，讲稿共五十六页哦不同阻尼比的自由振动不同阻尼比的自由振动初始位移初始速度a 无阻尼b 小阻尼c 临界阻尼d 大阻尼第二十页，讲稿共五十六页哦 由自由振动确定模态参数由自由振动确定模态参数第二十一页，讲稿共五十六页哦n系统的自由振动为各阶模态振动的叠加。它一般不再是简谐的。n各阶模态振动所占成分的大小，决定于初始条件。n各阶模态振动衰减的快慢，决定于该阶的阻尼比。阻尼比大，衰减快；阻尼比小，衰减慢。n在衰减过程中，各阶的振型保持不变，即节点位置不变。多自由度系统的自由振动多自由度系统的自由振动第二十二页，讲稿共五十六页哦单自由度系统的强迫振动单自由度系统的强迫振动n振动的频率等于激励激励的频率。n振幅与激励的强弱成正比。n激励频率接近固有频率时，发生共振共振现象，呈现为模态振动。n阻尼小，共振峰高；阻尼大，共振峰低。n位相上说，振动落后于激励。n振幅和位相随激励频率而变化，变化规律用系统的幅频特性幅频特性和相频特性相频特性来表示。第二十三页，讲稿共五十六页哦单自由度系统的强迫振动单自由度系统的强迫振动幅频特性幅频特性相频特性相频特性 激励频率激励频率响应幅值响应位相第二十四页，讲稿共五十六页哦由强迫振动确定模态参数由强迫振动确定模态参数第二十五页，讲稿共五十六页哦n振动的频率等于外激励外激励的频率。n振型为各阶振型的叠加。n各阶振型所占的比例，决定于外激励的频率和作用点位置。n激励频率接近某阶固有频率时，该阶振型增大而占主导地位，呈现为该阶模态振动。n共振峰大小决定于该阶阻尼比和激励的位置。n作用在某阶节点上的激励力，不能激起该阶振动。多自由度系统的强迫振动多自由度系统的强迫振动第二十六页，讲稿共五十六页哦n与多个固有频率对应，有多个共振峰。n某一阶共振时，该阶振型占主导地位，呈现为该阶模态振动。多自由度系统的强迫振动多自由度系统的强迫振动激励频率f振幅第1阶共振第3阶共振第2阶共振第二十七页，讲稿共五十六页哦磁带记录仪频谱分析仪打印机存储设备绘图仪测量电路基频检测仪记录仪数据采集和分析系统汽轮机齿轮增速箱压缩机涡流传感器速度传感器加速度传感器键相传感器旋转机械振动测量框图旋转机械振动测量框图第二十八页，讲稿共五十六页哦磁电速度传感器磁电速度传感器接收形式：惯性式变换形式：磁电效应典型频率范围：10Hz1000Hz典型线性范围：02mm典型灵敏度：20mV/mm/sn测量非转动部件的绝对振绝对振动动的速度。n不适于测量瞬态振动瞬态振动和很快的变速过程变速过程。n输出阻抗低，抗干扰力强。n传感器质量较大，对小型对象有影响。第二十九页，讲稿共五十六页哦典型的磁电速度传感器及其特性典型的磁电速度传感器及其特性第三十页，讲稿共五十六页哦压电加速度传感器压电加速度传感器接收形式：惯性式变换形式：压电效应典型频率范围：0.2Hz10kHz线性范围和灵敏度随各种不同型号可在很大范围内变化。n测量非转动部件的绝对振绝对振动动的加速度。n适应高频振动高频振动和瞬态振动瞬态振动的测量。n传感器质量小，可测很高振级。n现场测量要注意电磁场、声场和接地回路的干扰。第三十一页，讲稿共五十六页哦压电加速度传感器的典型结构压电加速度传感器的典型结构晶体片晶体片质量块预紧环出线口底座出线口三角剪切型三角剪切型 中心压缩型中心压缩型预压簧片三角柱第三十二页，讲稿共五十六页哦压电加速度传感器的安装频率压电加速度传感器的安装频率预紧环底座质量块出线口晶体片第三十三页，讲稿共五十六页哦涡流位移传感器涡流位移传感器n不接触测量不接触测量，特别适合测量转轴和其他小型对象的相对位移。n有零频率响应零频率响应，可测静态位移和轴承油膜厚度。n灵敏度与被测对象的电导率和导磁率有关。接收形式：相对式变换形式：电涡流典型频率范围：020kHz典型线性范围：02mm典型灵敏度：8.0V/mm(对象为钢)第三十四页，讲稿共五十六页哦涡涡流流位位移移传传感感器器及及其其前前置置器器第三十五页，讲稿共五十六页哦涡流传感器的工作原理涡流传感器的工作原理输出电压 u 正比于间隙 d且于测量对象的材质有关第三十六页，讲稿共五十六页哦涡流位移传感器的典型特性涡流位移传感器的典型特性传感器与转轴之间的间隙前置器输出电压（直流伏）第三十七页，讲稿共五十六页哦轴轴承承振振动动的的测测点点布布置置第三十八页，讲稿共五十六页哦轴振动的测点布置轴振动的测点布置第三十九页，讲稿共五十六页哦轴承振动与轴振动的比较轴承振动与轴振动的比较第四十页，讲稿共五十六页哦n基频基频是转速频率转速频率，记作 1R。n基频分量的幅值与转子的不平衡大小不平衡大小有关。n基频分量的相位与不平衡在转子上的方位不平衡在转子上的方位有直接对应关系。n基频大小和相位由基频分析仪或频率分析方法求得。基频分量的幅值和相位基频分量的幅值和相位第四十一页，讲稿共五十六页哦键相与相位参考脉冲键相与相位参考脉冲n在转子上刻印键相标记键相标记K，在轴承座上布置键相传感器键相传感器K（光电式或涡流式），其输出为相位参考脉冲参考脉冲。n参考脉冲是测量相位的基准。n参考脉冲也可用于测量转子的转速。KK1转t参考脉冲第四十二页，讲稿共五十六页哦振动相位与转子转角的关系振动相位与转子转角的关系n从参考脉冲到第一个正峰值的转角 定义振动相位。n振动相位与转子的转动角度一一对应。这在平衡和故障诊断中有重要作用。振动信号参考脉冲第四十三页，讲稿共五十六页哦n波形图波形图(Wave)时间域内的振动波形n频谱图频谱图(Spectrum)组成振动的各谐波成分n轴心轨迹轴心轨迹(Orbit)转轴中心的振动轨迹，由水平和铅垂两方向波形合成旋转机械的振动图示旋转机械的振动图示(定转速定转速)第四十四页，讲稿共五十六页哦波形图、频谱图及轴心轨迹波形图、频谱图及轴心轨迹第四十五页，讲稿共五十六页哦n轴心轨迹阵轴心轨迹阵 各转速下的轴心轨迹的组合n波德图与极坐标图波德图与极坐标图(Bode&Polar Plot)升（降）速时，基频幅值和相位的变化n三维频谱图三维频谱图(Cascade)各转速下的频谱图的集合n轴心位置轴心位置（Shaft Center Position）判定轴颈静态工作点轴颈静态工作点和油膜厚度油膜厚度旋转机械的振动图示旋转机械的振动图示(变转速变转速)第四十六页，讲稿共五十六页哦轴心轨迹阵图轴心轨迹阵图汽轮发电机组一个轴承在不同转速下的轴心轨迹阵第四十七页，讲稿共五十六页哦波德图和极坐标图波德图和极坐标图n波德图(Bode Plot)和极坐标图(Polar Plot)两者所含信息相同，都表示基频振动的幅值和相位随机器转速的变化规律。第四十八页，讲稿共五十六页哦n三维频谱图是频谱的集合频谱的集合。n它的第三个坐标是转速转速。n它表明在升、降速过程中振动频谱的变化。三维频谱图三维频谱图（谱阵图）（谱阵图）第四十九页，讲稿共五十六页哦第三个坐标也可以是时间时间(日期)、工艺参数等。三维频谱图三维频谱图（谱阵图）（谱阵图）第五十页，讲稿共五十六页哦轴心位置的测定轴心位置的测定n轴心位置图可以用x-y记录仪或计算机来绘制。涡流传感器的输出信号动态部分静态部分轴心轨迹轴心位置间隙变化平均间隙第五十一页，讲稿共五十六页哦从轴心位置的变化发现故障从轴心位置的变化发现故障汽轮发电机中压缸轴承汽轮发电机中压缸轴承n升速时轴心位置逐渐升高。n到工作转速时，偏心率为0.66；偏位角32。属正常。n以后数月，轴承基础下沉，导致轴心上浮，偏心率减少，偏位角接近90。n发生了油膜振荡。n监测轴心位置有助于发现机器的故障。第五十二页，讲稿共五十六页哦摆振信号及其来源摆振信号及其来源n机械方面机械方面的原因：不同心度 基频型 永久性弯曲 基频型 椭圆度 2X基频型 不圆及其他缺陷 基频及非基频型n电磁方面电磁方面的原因：剩磁 基频及非基频型 轴材质不均匀 基频及非基频型n残余应力残余应力：基频及非基频型摆振信号是周期信号，以轴的转速频率为基频。在机器慢速转动时测得。第五十三页，讲稿共五十六页哦摆振信号的补偿摆振信号的补偿n经补偿后，压缩机的波德图才符合实际情况。n补偿方法补偿方法：n记下摆振信号的波形，n以转速参考脉冲为基准点，n从振动信号中对应减去摆振信号。第五十四页，讲稿共五十六页哦xrms 有效值xp 峰值xav 平均绝对值 平均值无量纲时域参数无量纲时域参数 n波形指标波形指标(Shape factor)n 波形与正弦波比较的偏移和歪斜。n峰值指标峰值指标(Peak factor)n 波形是否有冲击。n脉冲指标脉冲指标(Crest factor)n 波形高度的指标。n歪度指标歪度指标(Skewness)n 以平均值为中心，波形的对称性。n峭度指标峭度指标(Kurtosis)n 波形的尖峭程度、有无冲击。第五十五页，讲稿共五十六页哦感谢大家观看第五十六页，讲稿共五十六页哦