基于51单片机的智能小车设计..docx

河北工业大学城市学院2019届本科毕业设计说明书河北工业大学城市学院毕业设计说明书 作 者： 邵桐 学 号： 155785 系： 电气工程系 专业： 电气工程及其自动化 题 目： 基于51单片机的智能小车设计 指导者： 耿跃华 副教授 评阅者： (姓 名) (专业技术职务) 2019年 5 月 10 日毕业设计（论文）中文摘要基于51单片机的智能小车设计摘要：本次设计的题目为基于51单片机的智能小车设计。使用合理的集成芯片和电路，符合要求的相关程序设计与编辑，选用适合的元件，使智能小车能够完成，红外寻迹，声波避障，无线遥控等相应功能。该智能小车使用stc89c52单片机，这一芯片具有价格低，运算速度快，功耗低等优点，运用该单片机进行电路设计，配合蜂鸣器，步进电机，led指示灯，红外收发装置，声波识别装置，共同完成所属功能。通过本次设计，熟练掌握单片机最小系统的设计和使用，编辑程序完成所要实现的功能，符合当下生产生活中对于机械自动化和智能化水平不断提高的切实要求，提高对于专业知识的灵活运用和创新能力。关键词： 单片机 红外寻迹 声波避障 无线遥控河北工业大学城市学院2019届本科毕业设计说明书毕业设计（论文）外文摘要Title Intelligent car design based on 51 single chip microcomputer AbstractThrough the means of circuit design, program design, selection of suitable components, intelligent car to complete, infrared tracking, sound wave obstacle avoidance, wireless remote control and other corresponding functions.The smart car is mainly using the STC89C52 single-chip design,the MCU has strong encryption, unable to decrypt, strong anti-interference,low power consumption, programmable in system, no need programmer, without the advantages of the simulator,cooperate with buzzer, stepper motor, the led indicator light, infrared transceiver, acoustic recognition device, to subordinate function.Through this design, I have a good command of the design and use of the minimum single-chip microcomputer system, and the editing program can complete the functions to be realized, which is in line with the practical requirements for the continuous improvement of mechanical automation and intelligence level in current production and life, as well as the flexible application and innovation ability of professional knowledge. Keywords： Single chip microcomputer Infrared tracing Acoustic obstacle avoidance The wireless remote control目 录 1 引言 11.1 发展与现状 11.2 主要设计内容与要求 12 功能介绍 22.1 红外遥控 2 2.2 红外寻迹 72.3 声波避障 112.4 蜂鸣器 122.5 直流电机 132.6 本章小结 143 小车实体介绍 173.1 主板焊接 173.2 小车成品展示 203.3 本章小结 21结论 22参考文献 23致谢 24附录A主电路板的元器件清单 25附录B结构底板元器件清单 27河北工业大学城市学院2019届本科毕业设计说明书1 引言单片机的出现为智能化工业的发展提供了十分良好的条件。作为我们学习和了解计算机技术的桥梁和基础，对于单片机的灵活使用，已经逐步成为工业智能化的发展方向。只有把握住科学技术的发展方向，才能在自己的领域上占据一席之地，为科学大发展贡献力量。11 发展与现状当今社会我们正在处于一个智能化飞速发展的时代，智能化成为现今科学发展的前沿领域，而单片机作为智能化控制的最小系统元件芯片1，是组成智能控制设备必不可少的重要组成部分。我们对于单片机的使用不应当受限于单片机本身，而应当扩展到，对于单片机使用电路的设计，相关程序的编译，运转方式机理的理解等多个方面，只有掌握了这些技能，才能在智能化领域占据一席之地，在人工智能代替人类生产生活，便捷可靠的发展进程中贡献力量，把握历史潮流的走向，成为高素质创新型人才12 主要设计内容与要求 以51单片机为核心，与其他多种丰富的传感器模块共同实现多功能于一体的单片机智能小车，掌握51单片机的原理及应用技术。实现蜂鸣器的启动，步进电机的使用，无线遥控信号接收及处理，程序编辑烧录和运行等多项专业技术的综合运用，最终设计出成品小车并进行功能展示。2 功能简述本次小车在一个主程序和多个子程序的共同控制下，运用多个不同的控制器，可完成声波避障，红外寻迹，无线遥控三个功能，这三种功能所使用的传感器经过了仔细的选取和精密的设计，可以很好的完成此次设计任务，因此在本文中主要对上述三种传感器的运行机理，电路连接，程序设置等方面进行了详细的介绍，这些知识都是构成小车设计作为基础也是最为重要的方面。21 红外遥控红外线是我们目前最为常用的遥控方法之一，并且价格相较于其他遥控方式也具有巨大的优势，并且稳定性高且可以应用到各种额样的设备和环境中也不易受到干扰。因此本次设计也采用了红外遥控器作为设计对象的遥控装置2，并且通过多次试验和使用这样的方式也达到了预期的良好效果，下面将对红外遥控的原理和电路设计进行分析和介绍，希望对读者有所帮助。2.1.1红外光图1：红外光遥控示意图红外光（如图1所示）最重要的特点是可用而不可视性，实际上这样的性质正是我们在对于遥控装置在实际应用中的要求所在，与此同时红外光也是一种普通光，在正常情况下，一般不会对人体产生危害，这样的特点也就满足了我们在产品设计中安全性的需求。另一个原因就是红外 发光设备的制作十分容易，且成本不高。如图1，通过一些特殊的方法或者特殊的设备我们也是可以看到红外光的。对我们不利的是，我们的实际生活中充满了红外光源，这样的情况可能会对遥控设备的正常使用产生极大的干扰。因此，需要在进行红外光遥控设备的设计时充分考虑到各种干扰的影响，并且保证收发装置的准确对接和所想传达的信号准确无误。2.1.2调制调制是使我们所需要的信号区别于干扰信号的有效方法。调制的最终结果是使红外光按照所需的频率进行频闪。对于接收器的调制就是想办法匹配相应的频率，而无法匹配其他的干扰信号。可以认为这种频闪就是调制的联系桥梁，就好像蚊虫很容易被光吸引同样的道理，正是这种原理促成了调制这种方式的出现，极大程度上解决了干扰问题。图2：调制电路在图2中，交流电流信号通过运算放大电路由红外发射器发射；输出端信号通过红外接收器进行检测，检测结果满足要求则输出。2.1.3发射机发射机就是我们传统意义上的遥控器。它设计的最本质的要求是尽可能降低耗电量，充分提高使用时间，并在很多场合已经出现了可充电式的遥控器，充分保障了遥控发射机设备的使用可靠性，另外一个要求就是提高发射机发出信号的强度，保障遥控的距离，该项目已经发展至数千米仍能保障发射设备的正常遥控功能，这样的发展都是基于提高遥控设备可靠性为目的的创新创造活动的产物，这也给我们的设计提供了宝贵的思路和发展方向。现在市面上有很多的成品或者半成品红外发射芯片，新型的芯片可以支持多种不同的协议。现在很多耗电量很低芯片被使用于红外发射装置的一个根本原因是他们都能很好的满足设计要求和使用。待机模式的出现是发射机降低功耗的里程碑式的发展，在待机状态下发射机基本不会消耗电能，而当通过人工操作或给出指令结束待机状态的情况下时，他们会在很短的时间内结束待机发出相应的信号。石英晶振在最早以前被使用于发射机装置上。但它们虽然坚硬但是具有质量大易摔碎的特点，经常在使用时出现损坏的情况，因此很快就被淘汰出了发射机制作原料的行列。而改用陶瓷晶振，因为它有较强的机械强度。 图3： 驱动放大电路如图3左为一个简单的驱动放大电路就可以用来运转红外线。但在三极管的选择上仍需考量各种可能出现的情况。图3右的驱动放大三极管电路中的限流电阻可以通过万用表进行测量和计算。而在红外信号灯两侧的电压降低时。上述的驱动电路，也存在一个亟待解决的问题：电量不足时，遥控距离变短。这时需要一个射极跟随器来解决这个问题。2.1.4接收器图4：接收电路红外接收器模块正如图4中所展示的这样，红外信号经过一系列的整流和滤波处理后成为符合要求的规定信号，并且按照一定的频率发射到接收器模块。如图4右所示，只有交流电流信号可以通过有源带通滤波器。有源带通滤波器是将波形顺利进行调制的关键，只有通过有源带通滤波器的信号才能被接收装置所接收。2.1.5解码流程图图5 ：红外遥控器流程图如图5所示，首先初始化定时器并启动整个流程，当电路两侧检测到低电平时开启定时器从0开始计时，下一步对定时器所记录的时间进行判断，如果计时器的显示时间达到了3.6ms进行下一步启动计数器，如果未达到，则进行下一步时间的判断，最终由计时器和计数器的共同判断红外遥控器的编码输出为1或0这就是上述流程图对该红外遥控解码的解析过程，整个过程简单明朗，易于操作，也决定了红外遥控器这一设备的普及和推广学习和使用，并了解其工作机理提供了极大地便利条件。2.1.6电路原理介绍图6：电路原理如图6所示，主要控制芯片是单片机SCT89C52，单片机的上端X1/2通过两个电容接地，保证电路的稳定性，vcc接电源端，P00至P07接到上拉排阻，P10至P17接驱动芯片IC L298用以对信号进行处理和程序控制后，驱动电机进行运转，P20至P27可接相应驱动传感器的运行信号输出。此外单片机的左端输入管脚，都与相应的红外，声波，测速传感器相连，因此可以对相应的物理信号进行分析、记录和处理。2.2红外寻迹2.2.1寻光电路分析2V图6：寻迹电路图7：寻迹电路V2的电压计算公式：电阻6不变，当光源照射电阻1变小时 则2端的电压变大，没有光源照射时电阻1变大 则2端的电压变小一、有光照条件下光敏电阻1减小时 2端电压增大 假设U2=4.6VT U3=4V U2>U3 既反向端的电压大于同向端的电压参考模拟电路3二、无光照条件下光敏电阻R1增大U2减小 假设U2=3.2V U3=4VV2<V3 既同向电压大于反向电压参考模拟电路2.2.2寻迹电路分析寻迹电路分析图8：寻迹电路分析一、 在图8没有提供黑线用以检测时，接收端在接收到光信号后导通4，导通则接地信号输出为0。此时提供引导黑线，则收到相应的反射光，导致传感器反应，最终成功启动寻迹程序，并启动电机。二、提供引导寻迹黑线时，则发光传感器的光源照射到黑线时，全部被吸收不会进行反射，传感器接收端，不能收到信号，接收器不能导通输出高电平，则T1输出为电源电压。此时截断引导寻迹黑线 LM324驱动芯片的一号两脚比较器反向端T1输出为0v， 另一个三脚比较器同向端输出为3V反向端与同向端进行比较，此时0v小于3v使得OUT1输出1三、调试方法，用手或其他物体在传感器启动的情况下遮挡住传感器信号发射装置，检测T1两端的电压变化若能正常调节电位器的电位输出高低电平变化，则:如图9传感器的运行正常，若无法正常运行则需要检查程序，或者是否虚焊。 图9：光敏电阻模型2.2.3电机驱动电路分析输出给电机注;这里的VCC为大电压是给电机提供电源电机驱动模块介绍使能端5V有效工作单片机控制信号输入图10：驱动电路分析2.2.4光敏电阻特性测定图11：CdS 光敏电阻的照度 - 光电阻特性光敏电阻是由光生伏打现象特性5引申而来的另一种半导体光特性产生电阻变化的性质得来的器件，汤逊理论中电子崩的产生原因主要是由碰撞电离和光电离产生的,利用光电离的汤逊理论可以得出光敏电阻的复合运行机理。2.3声波避障2.3.1声波测距原理图12：超声波测距仪原理框图超声波作为一种常见的声波，其声速C随着温度而变化如表1，通过实验，探究出了不同温度下声波的变化情况，在常温情况下，如果温度变化不明显，在使用时可是认为声速是一个定值。当声速变化不满足精度要求时，则应及时补偿温度，调整声速以满足条件，即可根据公式求出距离6。超声波测距仪就是根据这样的原理工作的。其系统框图如上图所示，首先启动定时器，进入控制电路，并将声波进行输出，声波在进入调制器和定时器后按照要求进行调整并且接受检测，在通过声电转换和电声转换阶段，接触到障碍物，最终可以实现测距的目的。表1：声速与温度的关系表2.3.2避障传感器图图13：避障传感器2.4蜂鸣器压电式蜂鸣器主要是运用压电材料，并且在外部装设发光二极管，而电磁式蜂鸣器主要运用电磁感应原理，内部的主要工作元件是电磁感应线圈，本次设计为了节约成本，并且考虑了普遍性原则后决定采用电磁式蜂鸣器，该蜂鸣器的可靠性极高，经过试验证明，可以出色的完成所需求的相关任务。图14：蜂鸣器2.4.1蜂鸣器的驱动方式由于蜂鸣器的工作电流一般比较大，需要使用一个简单的驱动放大电路7，当电路满足蜂鸣器的驱动条件时，蜂鸣器开始工作，本次设计中蜂鸣器的主要作用是对障碍物的接触进行报警，以及模式转换时的提醒功能，该功能既保证了小车运转时，对于障碍物存在与否的明确输出，又体会了蜂鸣器的使用。2.5直流电机直流电机是本次设计中所使用的驱动装置11，它通过驱动芯片进行精密控制，已达到实现相应功能的目的，并且通过在直流电机处安装相应的传感器进行控速和测速，完成直行转弯，后退等多个灵活的运动方式，同时，通过合理的程序设计，还可以达到，信号与动作的高度同步。图15：小车底板展示图16：小车电机示意图2.5.1集成驱动芯片的选择选用芯片为IC L298 并加装了散热片图17：IC L298芯片在进行驱动芯片如图17选择时，应主要考虑以下几个因素：1） 驱动效率的转化 驱动效率用通俗的话来讲那就是耗电量的多少，耗电量大的芯片不仅会产生大量的热量，而且在使用过程中必须配备更大的电池或更加稳定的电源，与此同时如果选用转化率低的芯片，对于散热的要求也会更加高，以防止芯片在使用过程中因过热而烧损。本次设计中选用的IC L298芯片的功耗不高，但是由于散热性能不是很好，因此需要采用立式散热片，增大芯片的散热面积。2） 能够通过的驱动电流 能通过的驱动电流的选择，也要根据整个驱动电路的需求来原则，所驱动的小车由于大小重量等因素的不同，导致了所通过的驱动电流不同，因此在选择芯片时，应当按照整个电路的电流范围来进行挑选3） 芯片的价格 由于芯片的处理性能，处理速度的不同，导致各种芯片的价格也不尽相同，因此需要根据设计需求来选择不同价位的芯片，本次设计所实现的功能较为简单，因此在选择芯片时，找到了这一价格较为实惠的芯片，并足以完成相应的任务2.5.3驱动芯片原理图18：芯片引脚图如图18所示芯片引脚分为输入和输出两个部分，其原理较为简单，只是通过接收端接收到高低电平不同的电信号，经过简单的信号确认处理后，控制前后左右四个电机相应的速度不同进行转动和启停。图19：芯片介绍图如图19驱动芯片由于功耗过大需要考虑相应的散热功能，因此需要排布立式散热片防止芯片过热，在芯片两端由续流二极管进行连接，和导通控制，驱动电路的电源输入端位于芯片下端，用以为驱动芯片进行供电，蓝色排母的左端控制左电机的输出功能，右端控制右电机的输出功能，上端的两个电解电容保证了电路系统的稳定性，同时在此小板上设置了驱动电机转向的指示灯，通过程序控制，予以提示作用。2.6本章小结 通过对于小车设计中传感器和电机的认识，可以充分的理解整个小车运行的机理，也正是这些传感器的共同作用，才让整个小车能够配以智能这一称号，并且完成相应的比较复杂的一些任务，智能小车的开发与设计，其实是一个无限延伸的过程，随着传感器领域的研发和不断发展，智能小车的功能可以不断地进行拓展。并且越来越能够完成复杂而又艰巨的任务，代替人们完成危险的作业，解放人们的双手。与此同时，对于电机的研究，也使我收获良多，因为在使用电机时，不仅要考虑电机本身的性能，还要考虑与之配套的驱动电路的性能，驱动电路可以称之为电机的“大脑”控制这电机的启停运转，通过与单片机的配合，实现小车的灵活运动和速度控制。 各个传感器的原理虽然不尽相同，但最终的目的都是将所需要的其他物理信号转化为相应的电信号，经过一系列的电路处理，整流，逆变最终成为可以被我们使用的电信号，这些信号快速传递给应用设备，也就是本次设计中的电机驱动芯片，以此为依据控制电机运转，这样的情况说明了，作为一个闭环系统，从接受到输出的电信号过程是缺一不可的，只有合理的元件配合和系统配合才能实现全部功能。3 小车实体介绍3.1主板焊接图20：主板示意图3.1.1注意事项在进行主板焊接时要注意各种芯片的焊接方向，焊接时不能虚焊9，在焊接完成后，应使用万用表对焊点进行合理检查，清理多余肥料，清空相近焊点之间可能存在的连接，剪除多余的元件线头。1. 在焊接单片机内部排阻时，一定要注意焊接的方向，由于插接单片机后无法观察到排阻，因此要进行仔细检查后，再进行下一步焊接。2. 本次设计中的色环电阻使用较多，在焊接前一定要识别清楚所需色环电阻的阻值，必要时使用欧姆表对电阻阻值进行测定后再进行焊接3. 蜂鸣器、电容等原件含有正负两极，如果反焊会造成整个电路无法正常运行，因此要注意进行区分4. 二极管具有单向导通的性质，不能反接。5. IC L298芯片的驱动功耗大，散热需求比单片机的要求高，因此不能直接焊接与电路板上，需要加装通风式散热片以配合散热，并采取立式焊接的方式增大散热面积，防止因芯片过热而烧损。6. 在焊接led灯时不需留多余的线长10，要采取定等焊接的方法，而不是对等进行弯折。7. 在各个传感器的焊接时要留出充足的探出和弯折的余量，以达到增强传感器灵敏度的特点。8. 本次设计采用了四电机驱动的强力驱动方式，保证了小车在转动时可以360°无死角改变方向，因此在焊接每个电机时焊接方向的确定要尤为注意，如果方向焊错将导致整个板面由于对冲力的作用而全面崩溃9.电池盒，轮轴，底板连接等含有长线的部分，应当将线路整理整齐，并尽可能藏在小车空余的内部，而不是暴露在外，引起不必要的断线危险。3.2小车成品展示图21：小车成品示意图根据设计要求，该小车的程序编译采用了三个子程序13，将三种功能通过按钮开关进行功能转换。小车的整车控制按钮为一个刀闸开关1. 避障功能打开刀闸开关，小车通电后默认为一号模式，既避障模式，驱动电机按相应速度驱使小车前进，直到传感器接收到障碍物发出的信号后，驱动电机后轮反向通电，驱使小车转向90°，避开障碍后继续前进。使用该功能时由于灵敏性的限制，必须等到小车受到轻微撞击后才能停止，因此在设计时需要考虑到传感器焊接板的强度，在设计之初由于没有考虑到这一点，导致了小车的撞击损坏，后经过了多次试验，最终决定采用如图的亚克力高强度焊接底板，保证了抗撞击的强度，可以有效防止小车的撞击损坏。与此同时，控制小车的电机转速，也是很重要的一个环节，合理的速度可以保证避障转弯时不会偏移。2.寻迹功能图22：传感器板成品图打开刀闸开关后，按动按钮开关后，转换功能至寻迹功能，并且可以观察到数字显示表上的数字变为2，此时为2号模式，该模式运用红外传感器检测黑线进行寻迹，可以按照给定的路线进行行进。同时电机的转速在行驶至转弯时会进行降速。红外寻迹功能的简单测试可以通过用手阻挡相应的传感器来实现，本次智能小车的设计中，在传感器底板上，对地面焊接了三个红外寻迹传感器，用以检测反射光源，以达到追寻黑线的目的，之所以安装三个传感器，是因为需要小车能够感应三个不同方向的信号，以达到灵活多角度转向的目的，为了小车转向时不是机械的按角度转向，而是根据传感器所接受到的信号的方向进行灵活的转向，需要相应的程序进行配合，再配合过程中，通过计算公式在控制转向的角度。3.遥控功能图23：遥控器示意图如图23所示，打开刀闸开关后，按动按钮开关两次，进入遥控模式，遥控模式所使用的遥控器为上图所示的红外遥控器，含有前进、后退、左右转暂停五种按键功能，充分展示了小车运动的灵活性。遥控功能虽然是一个非常简单的逻辑输出功能，但是在日常生活中却也是最为常见的功能，本次设计中采用了红外遥控这一遥控方式，这种方式使用历史悠久，并且十分可靠，在实际应用中展现了极高的灵敏性，在很短的时间内就可以控制小车的启停和转变方向。由于经费问题，在选择遥控器时，本设计找到了一个废旧的多按键遥控器进行了成功的改造，虽然在使用时只有5个按键有相关的功能，但是使用这样的一个遥控器不仅很好的控制了整个小车的成品而且多余的其他按键很方便在后期对小车遥控功能的拓展，这样环保的废物利用方式，起到了一举多得的意想不到的良好效果。3.3本章小结本章对小车的焊接和功能进行了展示，主电路的焊接有很多的注意事项，在实际操作过程中由于焊点复杂，元件众多极易出现焊接的问题，在本次设计中也培养了相应的对于细致工作的进行。除此之外，在焊接完成后，对于功能的实现也需要多次的测试，才能保证每个功能的可靠性，对于产品可靠性的研究和记录也对于今后的设计工作产生了很大的帮助，希望能借助此次小车设计，在未来进行功能拓展，实现更多更为复杂的功能。结 论通过本次毕业设计，成功建立了一个自主创新创造智能工业设备的完整知识构架，可以简单运用软硬件相结合的手段，对于产品进行设计和制造。51单片机智能小车虽然是一个简单的自动控制装置，但仍然集中了众多的科学技术，为今后能够完成更加复杂的科研及生产工作提供了宝贵的经验和实践机会。本次设计经历了多次不同程度，不同角度的失败，但在老师同学的帮助下，在笔者的不懈努力下，还是成功建成了能够完成设计要求的设计作品，理解了红外遥控寻迹，声波避障测距，电机转动测速，kill软件编程，基础电路设计，相关元件选择，设计美观性需求，可靠性需求等多个方面的知识进行灵活的组合运用。本次设计虽然结束了，但是对于今后的影响却是巨大的，为本人提供了强烈的自信心和对于未来智能控制设备的发展前景的期待，相信在以后的工作中，也能以此为方向，不断前进，进行更加深入的研究和学习，并对于本科以后的学习深造更加充满渴望与期待。参 考 文 献1 张文.MCS-51单片机中延时的实现J.中国电子商务,2011(4):80-80.2 张雨.菜鸟学51单片机C语言J.电子制作,2011(02):73-76.3 段刚.基于51单片机的无线遥控技术J.科技促进发展(应用版),2011(04):34.4 王艺钊,别海明,赵云.基于51单片机的智能电动小车设计J.科技创业家,2012(15):78-79.5 沈彦钊.51单片机多任务编程设计及应用J.经济技术协作信息,2017:75.6 吴犇牛,叶吾梅.基于51单片机的WIFI遥控小车J.山东工业技术,2017(7):10-10.7 史乐荣.MCS-51单片机寻址方式浅析J.科学咨询,2017(19):56-56.8 张馨月.基于51单片机的简易智能小车设计J.科技创新与应用,2017(16):83-83.9 裴巍.51单片机学习及应用装置J.电子与电脑,1993(第7期):45-47.10 曾国芳.试析51单片机的实际应用J.中国电子商务,2013(18):70-70.11 张文.MCS-51单片机中延时的实现J.中国电子商务,2011(4):80-80.12 刘肖楠.MCS-51单片机简介J.电子制作,2015(06):65.13 肖文超,陈洋,张赛硕.基于51单片机的智能小车设计J.工业控制计算机,2016(6期):121-122.致 谢本次论文设计在河北工业大学耿跃华教授的带领下，圆满完成，其中耿老师在各项工作的实施和进展中给作者提供了巨大的帮助，对于老师的无私支持与帮助，在此发出由衷的感谢。此外还要感谢东十二205宿舍全体成员的鼓励和支持，没有这些人的关怀与支持，整个研究是无法完成的。同时，还要感谢文中引述的书籍及论文的作者，没有他们对于基础科学的研究和发展，笔者更加无法顺利的进行设计和研究。附录A主电路元器件清序号 名称 规格用量1 绿色LED LED F5绿色12 瓷片电容 10473电解电容 1000uF24 瓷片电容 30p 25 1602液晶模块 16 红色LED LED F5红色37二极管 IN400798IC座子 19IC芯片 110单片机STC89C52111IC座子 16PIC座子112IC L298 配散热片11320P 排针 214红外接收 003811510P牛角座 AVR_ISP 1163P排针 舵机接口 3172P座子XH-2P座子 6184P排母 蓝牙接口119下载模块 下载模块接口1205P排针 传感器接口1214P排针 4P排针1222P排针 接跳线帽123晶振 11.0592M1243P 排母 装声控接口125色环电阻4.7K 526色环电阻 10K 527色环电阻 1.5K 428IC座子 40P 单片机129光敏电阻 5528 230 色环电阻 220R131跳线帽 跳线帽 P52329脚排阻 10K133按键 6*6*5134拨动开关 135有源蜂鸣器 Speaker1360.5寸数码管 共阳137IC 7805138欧式USB座子 下载接口139 立式USB座子 WIFI接口 140三极管S8550 141黄色电位器 10K342声控模块 143超声波模块 1444P排母 4P 2.54 145无线接收模块 146测速模块 247测速码盘 2附录B结构底板元器件清单序号 名称 规格用量1红色LED LED F5红色52IC LM39333排针 5P 14排针 4P 15循迹探头 36色环电阻4.7K 57IC座子 8P38色环电阻 15K59色环电阻 100210色环电阻 220 311红外发射头 F5 红外发射212红外接收头 F5 红外接收 213黄色电位器 10K5- 31 -