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ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第1页 系统安全系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下的机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。安全守则必须遵守。万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。急停开关（E-Stop）不允许被短接。机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相关检修都要断气源。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第2页 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第3页 第第一章一章 综述综述 一、一、S4S4C C 系统介绍：系统介绍：全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数(4)指机器人属于 S4或 S4C 系统。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第4页 无论何型号，机器人控制部分基本相同。IRB 1400：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg，常用于焊接。IRB 4400：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊 接。IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。二二、机机器器人人组组成成：ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第5页 机器人由两部分组成：Controller:控制器。Manipulator:机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第6页 左边是示教器（Teach Pendant）。右边是操作盘(Operators Panel)。1 1、机械手、机械手(Manipulator)(Manipulator)由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负 0.05mm 至正负 0.2mm。每个电机后均有编码器。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第7页 有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人必须带有 24VDC。(机器人配置)带有串口测量板，测量板带有六节 1.2V 的锂电池，起保存数据作用。六六根根轴轴的的名名称称及及运动方式：运动方式：ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第8页 Axis1:一轴。Axis2:二轴。Axis3:三轴。Axis4:四轴。Axis5:五轴。Axis6:六轴。2 2、控制系统：、控制系统：(ControllerController)ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第9页 Mains Switch:主电源开关。Teach Pendant:示教器。Operators Panel:操作盘。Disk drive:磁盘驱动器。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第10页 S4 系统机器人控制箱有两种型式：1700915530mm 1300915530mm S4C 系统机器人控制箱有两种型式：1300915530mm 950800540mm 3 3、外围：、外围：操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第11页 打印插口 电源开关 动力电缆 信号电缆 操作盘功能介绍操作盘功能介绍 MOTORS ON:马达上电。Operating mode selector:操作模式选择器。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第12页 AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被 定。MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。用于机器人编 程 测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用 。一般情况下，不要使用这种模式。Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。三、软件系统三、软件系统(RoborWare)(RoborWare)：RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称 RoborWare 目前包括 BaseWare.BaseWare Option.ProcessWare,DeskWare,FactoryWare 五个系列，每个机器人均配有一张 IRB 或 Key 盘，若干张系统盘和参数盘，ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第13页 根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。除 IRB 盘或 Key 盘为每台机器人特有其他盘片通用。四、手册：四、手册：User Guide 用户手册介绍如何操作 Product Manul 产品手册介绍如何维修 RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程 Instatlation Manul 安装手册介绍如何安装 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第14页 第二章第二章 示教器功能介绍示教器功能介绍 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第15页 Emergency stop button(E-Stop):急停开关。Enabling device:使能器。Joystick:操纵杆。Display:显示屏。窗口键窗口键 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第16页 Jogging 操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program 编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs 输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第17页 导航键导航键 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第18页 List:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/Next Page:翻页。Up and Down arrows:上下移动光标。Left and Right arrows:左右移动光标。运动控制键运动控制键 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第19页 Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP 旋转还是线性移动 TCP。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第20页 手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人 TCP 沿坐标系 X、Y、Z 轴作直线运动。姿态运动指机器人 TCP 在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组：1、2、3 轴 第二组：4、5、6 轴 Incremental:减速操纵 ON/OFF ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第21页 其它键其它键 Stop:停止键，停止程序的运行。Contrast:调节显示器对比度。Menu Keys:菜单键，显示下拉式菜单（热键）。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第22页 共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Function keys:功能键，直接选择功能（热键）。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter:回车键，进入光标所示数据。自定义键自定义键 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第23页 P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第24页 第三章第三章 手动操纵机器人手动操纵机器人 一、操作安全控制链一、操作安全控制链 安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第25页 安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。控制面板上的指示灯和示教器的 I/O 窗口均可显示上电状态。绝对禁止对安全链进行任何形式的短绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。接、定义或修改。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第26页 S4C 系统安全链 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第27页 二、开机二、开机 1.旋转主电源开关由 0-1,即接通 380V 入力。S4 系统安全链 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第28页 2.随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。二、二、手动操纵机器人手动操纵机器人 使动装置：使动装置：自动模式下不要按使动装置。手动模式下，使动装置有三个位置。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第29页 起始为“0”，机器人马达不上电。中间为“1”，机器人马达上电。最终为“0”，机器人马达不上电。1.将操作模式选择器置于手动减速模式。2.切换至操纵窗口。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第30页 3.检 查 运 动 控 制 键 中 的 Motion unit,Motion type 的设置。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第31页 Unit:运动单元，机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRB 定义为机器人，外围设备自我定义。Motion：运动类型。Linear：直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系，移动方向将改变。Reorient：方位运动。机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。Axes(Group1,2)：单轴运动。Coord：选择坐标系。World 大地坐标系。Base 基础坐标系。Tool 工具坐标系。Wobj 工件坐标系。Tool：工具选择。自我定义。Wobj：工件坐标系选择。自我定义。Joystick lock：操纵杆方向锁定。Incremental：速度选择。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第32页 No(Nomal 正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用户自定义)4.选择所需的座标系（Coord）。右面是 Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。机器人可以建立的座标系有“World 座标系”,“Base 座标系”,“Tool 座标系”，“Wobj 工件坐标系”，“Wirst 腕坐标系”等。其相互关系如下：ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第33页 World 座标系：Base 座标系：Wobj coordinatesWrist coordinates ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第34页 Tool 座标系：选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。如果要以 TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向为。如果要进行单轴操纵，其操纵方向为 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第35页 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第36页 第四章第四章 自动生产操纵自动生产操纵 一、开机上电，将操作模式选择器置于一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。减速手动模式。二、调入程序二、调入程序 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第37页 RAPIDRAPID 语言所编写的简单程序都是由三个语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。最基本的部分组成。Program：程序。Main routine：主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的数据。以下利用系统磁盘以下利用系统磁盘“ControllControllerparmenterserparmenters”中中,DemoDemo 目录下目录下的练习程的练习程 序“序“Exercise.prgExercise.prg”,说明如何调入程序。说明如何调入程序。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第38页 1.切换至编程窗口。如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。2.将磁盘插入磁盘驱动器。3.按下 File 菜单键并选择 1.Open 选项。4.系统将显示以下窗口，可以通过 Unit 功能键在磁盘驱动器和 RAM 驱动器中切换以找到所需程序。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第39页 5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按 OK 功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。6.再按回车键即会显示程序内容。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第40页 三、启动程序三、启动程序 1.如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。2.按 Test 功能键，进入编程测试窗口。3.PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第41页 Start：连续执行程序。FWD：单步正向执行程序。BWD：单步逆向执行程序。Instr-：切换到编程编写窗口。4.利用导航键中的 List 键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。5.按下使能器不放，再按下 Start 或 FWD功能键即可运行程序。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第42页 四、停止程序四、停止程序 按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第43页 五、自动运行五、自动运行 1.将操作模式选择器置于自动模式。2.按下 OK 功能键进入生产窗口。Program name：程序名。Routine name：子程序名。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第44页 Program pointer：程序运行指针。3.按下操作盘上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。4.按下 Start 或 FWD 功能键即可运行程序。六、错误信息六、错误信息 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第45页 无论何时何种错误，一旦发生，系统会无论何时何种错误，一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口。立即弹出错误信息窗口。Error code number：对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。Category of error：错误类別。Reason for error：错 误 发 生 的 原因。Message log：记录错误发生的时间，简单的原因。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第46页 按下 Check 功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。七、关机七、关机 注意：机器人所有的输出信号都会因关机而注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能消失，夹具上的工件可能 因此而掉下来。因此而掉下来。1.首先停止程序的运行。2.然后旋转主电源开关由 1-0，切断 380V 入力。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第47页 建议：除非停电不要关机，这样能保证后备建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。电池的寿命。第五章第五章 定义工具中心点定义工具中心点（TCPTCP）一、工具中心点一、工具中心点(Tool(Tool CenterCenter Point)Point)机器人移动是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。所以 TCP 是机器人非常重要的一个环节。TCP TCP 在以下场合需要重新定义在以下场合需要重新定义 1.工具重新安装。2.更换工具。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第48页 3.工具使用后出现运动误差。二、定义二、定义 TCPTCP 方法：方法：1.首先在机器人工作范围找一个非常精确的固定点作参考点。2.再在工具上找一个参考点（最好在工具中心）。3.操纵工具上的参考点以最少四种不同的姿态尽可能接近固定参考。4.机器人通过四组解的计算，得出 TCP 坐标。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第49页 4 点法：不改变坐标方向，只转换坐标系位置。5 点法：第五点运动方向为 Z 轴方向。6 点法：第五点运动方向为 X 轴方向。第六点运动方向为 Z 轴方向。一般情况下，最好使用六点法定义。焊接机器人必须用六点法定义。为了操作方便，第四点最好垂直定义。TCP 一般定义在 USER 模块中，使所有程序共享。三、定义三、定义 TCPTCP 步骤：步骤：1.编程窗口/File/New 或 Open 2./VIEW/Modules/USER/回车 3./VIEW/Datatype/tooldate/回车 4./New/回车/输入工具名/OK/回车 5./mass（定义工具重量，Kg。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK 6./Special/Define Coord./回车 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第50页 7./切换键/选择定义方法（6Point）/OK 8./操作机器人 Modify/OK ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第51页 第六章、文件管理第六章、文件管理 一、打开文件管理窗口：在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/File Manger/回车，出现文件管理窗口 Directory 子目录 Program 程序 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第52页 Program Moduel 模块 Up 使屏幕回到上一层子目录 二、二、格式化磁盘：格式化磁盘：文 本 编 辑 窗 口 1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManager/Options/Format/回车 2./（切换键/定义名称/OK/切换键/）选择格式化磁盘 flp1/OK Format 一张盘片需一分钟，注意不要Format ram1disk。3.按切换键，回车键后，进入文本编辑窗口，可输入名称，输入错误，用删除键删除，输入完毕按 OK 键。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第53页 Cancel 键小心使用，会自动切换到前一个窗口，造成白输入。三、建立子目录：三、建立子目录：1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/2.选择所建子目录位置/File/NewDirectory/回车/回车/3.输入子目录名称/OK/OK 子 目 录 程 序 程 序 子 目 录 程 序 子 目 录 程 序 根 目 录 四、四、CopyCopy：(复制一个文件或整个子目复制一个文件或整个子目录，并且可更改名字录，并且可更改名字)1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第54页 2.确定所要更改的程序名或子目录名/File/Copy/回车/3.切换键/回车/回车/输入文件名/OK/OK/切换键）/4.UNIT 选择存储单元/确定路径/OK 五、五、MoveMove：(移动一个文件或整个子目移动一个文件或整个子目录，并且可更改录，并且可更改名字名字)1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/2.确定所要更改的程序名或子目录名/File/Move/回车/3.切换键/回车/回车/输入新名/OK/OK/切换键/4.UNIT 选择存储单元/确定路径/OK 六、六、RemaneRemane：(更改文件或子目录名称更改文件或子目录名称)1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/2.确定所要更改的程序名或子目录名/File/Rename/回车/回车/ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第55页 3.输入新名/OK/OK 七、七、DeleteDelete：(删除一个文件或整个子目删除一个文件或整个子目录录)1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/2.确定所要删除的程序名或子目录名/Delete 键/OK ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第56页 第七章第七章 编程与测试编程与测试 一、程序的组成：一、程序的组成：ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第57页 应用程序是由三个不同部分组成：1.一个主程序。2.几个子程序（例行程序）。3.程序数据。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第58页 除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER 模块与 BASE 模块在机器人冷启动后自动生成。二、编程窗口：二、编程窗口：1.1.FileFile Open 打开一个现有文件。New 新建一个程序。Save program 存储更改后的现有程序。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第59页 Save program as 存储一个新程序。Print.打印程序。Prefence 定义用户化指令集。Check program 检验程序。光标会提示。Close 在工作内存中关闭程序。Save moduel 存储更改后的现有模块。在 Moduel 窗口）Save moduel as 存储一个新模块。（在 Moduel 窗口）打开一个现有文件：编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。新建一个程序：编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/进入指令编辑窗口。2.2.EditEdit ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第60页 Cut 剪切。注意可能丢失指令。Copy 复制。Paste 粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。Go to top 将光标移至顶端。Go to buttom 将光标移至末端。Mark 定义一块，涂黑部分。Change selocted 修改指令。可直接选到位打回车。Show value 输入数据。可直接选到位打回车。Modpos 修改机器人位置。功能键上有。Search.寻找指令，程序复杂时很有用。3.3.功能键：功能键：Copy、Paste、Modpos 在 Edit 中可以找到。Test 为编程与测试切换键。IPLhide 分为 IPL1 与 IPL2。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第61页 IPL1 为指令目录。IPL2 中有 Most commt1、Most commt2、Most commt3 为用户化定义指令，在File Preference 中定义。三、基本运动指令：三、基本运动指令：MoveL p1MoveL p1，v100v100，z10z10，tool1;tool1;Move L:线性运动。（Linear）Move J：关节轴运动。（Joint）Move C：圆周运动。（Circular）p1:目标位置。v100:规定在数据中的速度。z10:规定在转弯区尺寸。tool1:工具。（TCP）在光标指在此指令时，打回车，再按OptArg 键，可选择参变量。Conc ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第62页 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。To Point 在采用新指令时，目标点自动生成*。V 定义速度 mm/s。T 定义时间 s。不管速度只考虑时间。Z 定义转弯区尺寸 mm。Wobj 采用工件系坐标系统。速度选择：速度选择：mm/smm/s 将光标移至速度数据处，回车，进入窗口。选择所需速度.vmax 速度为 v5000,可自定义速度。最大可定义至 v7000，但机器人未必能达到。转弯区尺寸选择：转弯区尺寸选择：mmmm ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第63页 将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口。选择所需转弯区尺寸，可自定义。fine 指机器人 TCP 达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊接时必须用。zone 指机器人 TCP 不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第64页 为了精确确定 p1、p2、p3、p4 点，可以采用函数 offs，反馈一个参变量。offs(p，x，y，z)代表一个离 p1 点 X 轴偏差量为 x，Y 轴偏差量为 y，Z 轴偏差量为 z的点。将光标移至目标点，回车，选择 Func，采用切换键选择所用函数。MoveC p1MoveC p1，p2p2，v100v100，z1z1，tool1;tool1;ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第65页 画一个半径为 80mm 的圆：MoveJ p0，v500，z1，tool1;P0 P1 P2 P ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第66页 MoveL offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveC offs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveJ p0，v500，z1，tool1;四、输入输出群指令：四、输入输出群指令：do 指机器人输出信号。di 指输入机器人信号。输入输出信号有两种状态，1 为接通，0 为断开。Set do1;Set do1;将一个输出信号赋值为将一个输出信号赋值为 1 1。Reset do1;Reset do1;将一个输出信号赋值为将一个输出信号赋值为 0 0。Wait DI Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;等待输入信号 Di1 值为 1，等待时间为 5秒，5 秒内得到相应信号则执行下一句指令，并将 flag1 置为 flase。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第67页 超过 5 秒未得到相应信号则将 flag1 置为 ture，不执行下面的指令，并显示相应信息。最大等待时间单位为秒，最大等待时间为五分钟。Wait UWait Until di=1;ntil di=1;等待一个输入信号值为 1，才执行下一行指令。五、通信指令（人机对话）：五、通信指令（人机对话）：TP ERASE;TP ERASE;清屏指令。清屏指令。TP WRITETP WRITE 书写指令。书写指令。TP WRITE TP WRITE“ABB ABB”;显示显示 ABBABB。TP WRITE ABBTP WRITE ABB；显示所赋于显示所赋于 ABBABB 的的值。值。TP Read num TP Read num“reg1reg1”;在示教板上赋予机器人变量数据。Wait Time 3;Wait Time 3;等待一断时间，再执行下一行指令。时间单位为秒。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第68页 六、程序流程指令：六、程序流程指令：IFIF 判断执行指令。判断执行指令。IF THEN 符合条件，“Yes-part”执行“Yes-part”指令。ENDIF IF THEN 符合条件，“Yes-part”执行“Yes-part”指令。ELSE 不符合条件，“Not-part”执行“Not-part”指令。ENDIF ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第69页 IF THEN 符合条件，“Yes-part1”执行“Yes-part1”指令。ELSEIF THEN 符合条件，“Yes-part2”执行“Yes-part2”指令。ELSE 不符合、条件，“Not-part”执行“Not-part”指令。ENDIF WHILEWHILE 循环至不满足条件后，执行循环至不满足条件后，执行 END END WHILE WHILE 以下指令。以下指令。WHILE reg1 5，ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第70页 reg1:=reg1+1;才执行 ENDWHILE后指令。ENDWHILE 应 避免进入死循环。七、其他常用指令：七、其他常用指令：:=赋值指令。ABB:=5;ABB:=reg1+reg3;ABB:=“WELCOME”;ProcCall;调用一个例行程序指令。八、测试八、测试 1.1.手动减速状态手动减速状态/编程窗口编程窗口/File/Check/File/Check ProgramProgram 检查程序语法 ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第71页 2.2.编程窗口编程窗口/Test/Test 切换至程序测试窗口 Start 启动程序，机器人按程序指令运行。FWD 机器人按程序指令顺序向前运行一个指令。通过程序指针与光标确定当前指令行。BWD 机器人按程序指令顺序向后运行一个指令。通过程序指针与光标确定当前指令行。Modpos 修正机器人运行位置。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第72页 Instr 切换至指令窗口。3.3.选择运行模式：在测试窗口按切换键。选择运行模式：在测试窗口按切换键。Cont 连续运行，程序执行完毕，自动循环执行。Cycle 单次运行，程序执行完毕，自动停止。4.4.选择运行速度：选择运行速度：100为程序内定速度或 250 mm/s。、在 1至 5之间以 1递增或递减。、在 5至 100之间以 5递增或递减。运行速度调整可在程序运行时同步进行。在焊接中，只改变空行程速度，焊接速度不变。5.5.按按 Special/Special/MoveMove/选择程序测试起点选择程序测试起点 PP “”指针(待执行指令)Course 光标(黑色背景部分)ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第73页 6.6.电机上电电机上电(Enable)(Enable)/FWD/FWD 或或 StartStart 开始程开始程序测试。序测试。可选择 Special/simulate/add 进行电机断电方式测试(机器人不动)机器人将按程序运行，注意安全。7.7.修正工作点。修正工作点。将光标移动到需要修正的工作点上按 Modpos 键修正工作点。注意操作窗口所选的 Tool 及 Wobj 必须与工作点所在的指令行一致。8.8.删除一个指令行删除一个指令行 将光标移至所要删除的指令行/按删除键/用 OK 确认。9.9.增加一个指令行增加一个指令行 按 Instr键进入指令窗口/选择指令/被选择的指令生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第一行会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行或下一行，用 OK 确认。ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第74页 10.10.运行正确，按运行正确，按 S S-StopStop 键停止测试。键停止测试。第八章第八章 输入与输出输入与输出 一、输入输出窗口：一、输入输出窗口：在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号，所有操作只能在系统参数中进行。窗口显示所有用户信号，对 DO 信号可以手动用功能键赋值 1 或 0。当手动赋值时，与机器人配合的外围设备可当手动赋值时，与机器人配合的外围设备可能运动，注意安全！能运动，注意安全！ABB ENGINEERING(SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册-第75页 二、定义二、定义 I/OI/O 信号板：信号板：1.其他窗口/System Parameters/回车/2.Topics/IO Signals