平面连杆机构教学教材.doc

Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。平面连杆机构-第二章平面连杆机构概述平面连杆机构：平面连杆机构是由转动副或转动副和移动副联接一些构件组成的机构。它可以近似实现给定构件的运动曲线轨迹和主、从动件间的运动规律，在生产中了广泛的应用。低副是面接触，其应用优、缺点：优点：支撑可靠、耐磨损、加工方便、有利于制造精度的提高。缺点：设计结构复杂，不易实现精确的复杂动。§2.1铰链四杆机构的基本形式和特性平面铰链四杆机构：全部用转动副相连的平面四杆机构。机架、连架杆、连杆、曲柄、摇杆平面铰链四杆机构的三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构一.曲柄摇杆机构运动转换：整周转动整周转动曲柄摇杆机构的主要特性1.急回运动特性摇杆来回摆动的摆角相同，但其往复运动快慢不同的特性。2.死点位置当摇杆为主动件，且从动曲柄与连杆成一直线时机构处于死点位置。 急回运动特性的应用1.2.为了提高破碎机的工作效率，要求摇杆在工作行程中摆动得慢一些，而在空回行程中摆动得快一些。死点位置的应用1)夹紧机构2)飞机起落架3.压力角和传动角压力角：在不计运动副中摩擦和构件质量的情况下，机构从动件受力方向和受力点速度方向间所夹的锐角。传动角：压力角的余角，指的是锐角。为了保证四杆机构的传力性能，一般要求四杆机构运动过程中的最小传动角不小于许用值，即min。当曲柄为主动件时，min只可能发生在曲柄与机架共线的位置(=0或=1800)。二.双曲柄机构双曲柄机两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构运动转换：整周转动整周转动 双曲柄机构的从动曲柄为单向转动，所以没有急回特性。但当主动曲柄匀速转动时，从动曲柄的瞬时角速度一般是变化的，这称为双曲柄机构的急转特性。平行双曲柄机构：两个曲柄（两连架杆）运动同步，作同速转动。三.双摇杆机构两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构。 在铰链四杆机构中，只要有作往复运动的构件，就有死点位置问题。双摇 杆机构同样存在死点位置，为了避免死点位置，应限制摇杆的摆动角度运动转换：摆动摆动实现给定连杆上点的轨迹四.四连杆机构的应用四连杆机构的基本应用命题a)实现连杆的几个位置实现给定连杆上点的轨迹两摇杆长度相等的双摇杆机构，称等腰梯形机构。实现连架杆（摇杆）的给定运动规律四连杆机构的基本设计命题（1）实现给定的运动要求a)实现连杆的几个位置，如翻箱机构。b)实现连架杆的给定运动规律，如车轮转向机构。c)实现给定连杆上点的轨迹，如起重机。（2）满足各种附加条件a)检验是否有曲柄存在b)运动连续性检验c)传力条件的检验：mind)其它曲柄摇杆机构的急回特性用行程速比系数来表示，即摇杆回程的平均角速度与工作行程的角速度之比。-