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直流伺服驱动器使用手册 STDS2410STDS3610济南三腾电子科技有限公司 目 录一概述31型号说明32适用范围33使用条件3二功能技术指标41主要功能42技术参数4三端口说明61接口定义62接口说明73串口连接94安装尺寸(单位：mm)9四软件协议101串口协议102指令结构103基本指令104速度控制指令115位置控制指令126步进模式控制指令137PID及运动参数指令148状态监测指令15五操作说明181初始化设置182模拟信号速度控制模式193PWM速度控制模式194RS232速度控制模式205RS232位置控制模式206步进控制模式（脉冲方向模式）21六故障保护与复位231安全级别232故障保护依据233故障信息读取24七参数设置与PID调试251参数设置252参数保存253PID调试254运行状态监测26八应用举例271初始化设置272PWM信号速度控制273模拟信号速度控制284RS232串口速度控制285RS232串口位置控制296步进模式29九常见问题301ENA/DIS指令和外部使能信号EN的关系302关于SBS急停指令303关于读取速度指令GV304关于ESA指令30一概述1型号说明STDS2410-EST - 公司代码D- 直流电压输入S - 直流伺服电机驱动器36- 电源电压范围+1248V10- 最大连续输出电流10AE - 工业级2适用范围· 适合驱动有刷、永磁直流伺服电机，空心杯永磁直流伺服电机，力矩电机；· 最大连续电流10A，最大峰值电流20A；· 直流电源+1248V；· 功率400瓦以内，过载能力达800瓦；· 速度、位置的四象限控制。3使用条件（1）电源：· 电源输入范围：+1248V直流电源；· 能提供连续电流2倍的瞬间电流过载能力；· 电压要保证不大于5的稳定度。（2）反馈元件：增量式编码器。（3）使用环境：· 温度：STDS2410：1070（以驱动器壳体表面温度为准）；STDS2410-E：4085（以驱动器壳体表面温度为准）；· 湿度：85%RH以下；· 无防水要求；· 无腐蚀性气体。二功能技术指标1主要功能l 输入模拟信号进行速度控制；l 输入PWM信号进行速度控制；l 通过RS232口进行速度控制；l 通过RS232口进行位置控制；l 输入脉冲、方向信号进行步进模式控制；l 外部零位信号输入；l 外部制动信号输入；l 通过RS232实现PC控制、参数调整、在线监测；l 实时读取驱动器内部温度；l 过流、过载、过压、欠压保护；l 温度保护；l 超调、失调保护，动态跟踪误差保护。2技术参数参数标号参数值单位电源电压U12-48VDCPWM开关频率fPWM62.5kHz最大连续输出电流Ic10A最大峰值输出电流Imax20A静态功耗（待机电流）Iel115/12V，65/24V，45/38VmA输出编码器电源VCC5VDCICC100mA模拟输入端输入阻抗25K输入范围±10V数字信号输入逻辑电平低电平00.3，高电平35VPWM控制频段100500Hz占空比范围1%占空比99%占空比50%0RPM占空比50%电机反转CCW占空比50%电机正转CW步进脉冲最高频率fmax800KHz故障输出集电极开路输出最大电压为30V，电流5mA有故障低电平输出编码器输入信号类型OC，TTL，5V差分，5V线驱动最高频率200KHz欠压保护Tu10.5V过压保护To54V通讯端口RS2329600（19200）bps内置存储器EEPROM256bytes保护温度STDS2410小于-10或大于70STDS2410-E小于-40或大于85工作温度STDS2410-10 +70STDS2410-E-40 +85储存温度STDS2410-40 +85STDS2410-E-55 +125三端口说明1接口定义VDD驱动器电源(1238V)输入电源VSS驱动器电源地输入MOT+电机驱动信号正输出电机MOT-电机驱动信号负输出GND控制信号地输入RS232TXRS-232发送端输出RXRS-232接收端输入AIN+模拟输入信号正输入控制信号AIN-模拟输入信号负输入EN外部使能控制（高电平有效）输入CLK/PWM控制输入（脉冲 / 脉宽）输入DIR方向控制(只在步进模式有效)输入ORG位置清零（低电平有效）输入BRAKE急停（低电平有效）输入FAULT故障输出（集电极开路）输出GND控制信号地输入+5Vout编码器正电源输出编码器A+编码器信号A通道输入A-编码器信号A通道输入B+编码器信号B通道输入B-编码器信号B通道输入GND编码器电源地输出2接口说明（1）AIN+ / AIN-：模拟差分输入信号，实现速度控制；输入电压 = (AIN+) (AIN-)；（2）CLK / PWM是控制信号输入端，是步进脉冲、PWM信号共用端口（如不用此端口，可将其悬空），通过RS232串口设置信号属性。用户根据需要，可以选择下列其中一种控制组合：· PWM ，GND：脉宽信号输入，实现速度控制；· CLK，DIR，GND：脉冲+方向信号的步进模式控制； CLK步进脉冲信号，上升沿有效。 接口电路如下： （3）DIR是方向信号，高电平控制电机正转，低电平控制电机反转。悬空时为高电平状态。此信号只在步进模式时有效，其余模式时无效。接口电路如下： （4）TX，RX，GND：RS232接口，实现速度、位置控制，以及参数设置、运行状态监测等；（5）EN信号为外部使能控制，在任何模式下都有效。EN高电平时，驱动器加载电机。当EN低电平时，驱动器释放电机，电机处于无力矩状态。此信号在悬空时为高电平状态，这时驱动器向电机加载。接口电路如下： （6）FAULT是驱动器向外部输出的出错信号，集电极开路，用户最高可以上拉到30V。当系统产生保护时，输出低电平；正常状态时，输出高电平。输入电流小于5mA。电路如下图：（7）ORG是位置清零信号，下降沿时将驱动器內部的位置计数器清零，正常时应为高电平。因电机旋转方向的不同， ORG信号的下降沿左右两个旋转方向都存在。有效ORG信号至少应保持20uS低电平时间，在寻找零位时，要求电机运转速度越低越好。 接口电路如下： （8）BRAKE是驱动器急停信号，当置为低电平时，驱动器将迅速停止并保持使能状态。置为高电平时，驱动器取消急停状态。接口电路如下： 3串口连接驱动器标号颜色DB9引脚号TX红2RX蓝3GND黄（或绿）5注：此DB端子可直接同计算机串口相连。4安装尺寸(单位：mm)四软件协议1串口协议（1）8个数据位，1个停止位，无奇偶校验；（2）波特率：2400、4800、9600、19200bps。注意：修改了驱动器的波特率后，上位机也应修改为相同的波特率！2指令结构驱动器采用ASCII 码指令与上位机通讯。本公司提供的伺服运控管理系统，能够产生动态图形来实时监测电机的运行状况。ASCII码指令的构成：发送端：指令（参数）0x0D回应端：#数据0x0D0x0A·指令：仅使用字母的字符串；·参数：指令后为ASCII码数字，有些指令后面无参数；·结束符：发送端以0x0D（回车）结束，回应端以0x0D，0x0A（换行）结束；·字符不分大小写；·带有参数的指令如省略参数，则把参数识别为0；·如果指令错误或参数超出规定的范围，则驱动器将返回ERR+d d范围：09，其中1表示数值范围错误，2表示无效指令，3表示当前位置不在位置范围 之内，4表示设定速度超过最大速度限制(RS232速控模式)；3基本指令注：凡带有“*”标志的参数，均可使用ESA指令永久保存到EEPROM中，下同。指令功能描述举例DIS脱机控制驱动器释放电机，电机惯性旋转。DISENA使能控制驱动器加载电机。ENABAUD *设置RS232串口通信波特率波特率有2400、4800、9600、19200。（单位：bps）BAUD9600ENC *设置编码器分辨率设置编码器分辨率，参数为编码器实际线数的4倍，数值范围：4到65535。ENC2000（500 x 4）GENC读取编码器分辨率读取编码器分辨率。GENC#2000SSP *设置最高速度设置电机的允许最高速度，数值范围：030000转/分，适用于任何工作模式。SSP4000GSP读取设置的最高速度读取设置的电机允许最高速度。GSP#10000ESA保存设置保存基本参数和控制模式参数到EEPROMESAFCFG恢复出厂设置重置所有参数为出厂时的缺省设置。FCFGSBS急停指令(此命令严禁经常使用，以免对驱动器和电机造成损害)在任何模式下应用该指令驱动器会立即制动电机（不受加速度限制），驱动器进入急停状态； SBSCBS取消急停控制驱动器恢复原来设定的工作模式CBS4速度控制指令指令功能描述指令V *切换到速控模式切换到并启动速控模式，电机开始以设定的速度运动。单位：RPM数值范围：-3000030000V2000GSV读取速度(只在速控模式下有效)读取设置的速度值。GSV#2000GV读取实际速度读取实际速度。GV#1999SMV *设置最小速度(只在PWM速控模式下有效)在PWM速控模式下，当设定速度小于最小速度时，电机将制动。单位：RPM数值范围：01000SMV5GMV读取最小速度读取设置的最小速度值。GMV#5SMAV *设置死区电压当输入电压的绝对值小于设置值时，电机将制动。单位：mV数值范围：010000SMAV200GMAV读取死区电压读取设置的死区电压值。GMAV#200SL *设置电机反转输入正电压时，电机反转。SLSR *设置电机正转输入正电压时，电机正转。SRGLR读取模拟速控模式下方向返回0：输入正电压时，电机反转；返回1：输入正电压时，电机正转。数值范围：01GLR#0SCS *设置信号源SCS0：RS-232串口指令；SCS1：模拟信号；SCS2：PWM信号；SCS3：脉冲、方向。数值范围：03SCS1SVT *设置速度失控延迟保护时间当电机速度失控时间超过该延迟保护时间将产生保护；单位：16mS数值范围：11000SVT100GVT读取速度失控延迟保护时间读取速度失控延迟保护时间GVT#1005位置控制指令指令功能描述举例M *切换到位控模式切换到并启动位控模式，电机开始向设定的位置运动。MMA设置绝对位置设置新的绝对位置。（位置值÷ENC值圈数）。MA10000MR设置相对位置设置相对位置。必须在上一个指令执行完毕，该指令才能有效。MR5000GM读取实际位置读取实际位置。GM#SME *设置位置误差允许范围当电机运动到位置误差范围内就认为已到达目标位置。设置此项可减少位置控制时间；SME128，表示位置误差范围是-128+128；单位：编码器分辨率；数值范围：030000。SME128GME读取位置误差允许范围读取位置误差允许范围GME#128SPH *设置位置范围上限设置电机运动的正向最大位置范围，数值范围：0SPHSPL *设置位置范围下限设置电机运动的反向最大位置范围，数值范围：0-SPL-SPE *启用（禁用）位置范围限制SPE1：在位控、步进工作模式下，启用位置范围限制，速控模式无限制；SPE0：禁用位置范围限制（缺省设置）；数值范围：01SPE1GPE *读取启用（禁用）位置范围限制1：启用位置范围限制。0：禁用位置范围限制。GPE#1GPH读取位置上限读取位置上限。GPH#GPL读取位置下限读取位置下限。GPL#-PO设置绝对位置设置电机的当前位置为绝对位置。只能在电机停止状态才能设置。PO06步进模式控制指令指令功能描述举例S *切换到步进工作模式切换到步进工作模式SSTW *设置步宽设置每输入一个脉冲电机所走的步数数值范围：110000STW1GSTW读取步宽值读取步宽值GSTW# 1SER设置步进模式最大位置跟踪误差单位：编码器分辨率；数值范围：110000；例如：SER255，表示位置跟踪误差范围是-255+255；SER255GER读取步进模式最大位置跟踪误差读取步进模式最大位置跟踪误差GER#2557PID及运动参数指令指令功能描述举例A *设置加速度设置一个新的加速度值，单位为转每二次方秒（R/S2）；数值范围：130000。A200GA读取加速度读取设置的电机加速度值。GA#200P *设置比例系数设置比例系数（数值范围：010000）。P20GP读取比例系数读取设置的比例系数。GP #8I *设置积分系数设置积分系数（数值范围：110000）。I10GI读取积分系数读取设置的积分系数。GI #20D *设置微分系数设置微分系数（数值范围：010000）。 D10GD读取微分系数读取设置的微分系数。GD #20SPC *设置峰值电流设置电机的峰值电流数值范围：020000 mASPC8000GPC读取峰值电流读取设置的峰值电流。GPC#8000SCC *设置连续电流设置电机的连续电流值数值范围：010000 mASCC2800GCC读取连续电流读取设置的连续电流值。GCC#2800SIT *设置过流延迟保护时间当电机峰值电流持续时间超过该延迟保护时间将产生过流保护。单位：16mS数值范围：1200SIT2GIT读取过流延迟保护时间读取过流延迟保护时间GIT#2SZT *设置过载延迟保护时间当电机过载运行时间超过该延迟保护时间将产生过载保护。单位：16mS。数值范围：11000SZT100GZT读取过载延迟保护时间读取过载延迟保护时间GZT#1008状态监测指令指令功能描述举例GC读取实际消耗电流值读取实际消耗电流值。GC#2000GSE读取步进模式实际位置跟踪误差读取步进模式实际位置跟踪误差GSE#60GT读取温度读取驱动器的外壳温度单位：摄氏度（°C）。GT#35GVER读取软件版本信息读取驱动器软件版本信息。GVER#MLDS3610,V1.24GSI读取系统信息读取系统状态值，6位数字从左到右分别代表：1）0：速度控制器生效；1：位置控制器生效；2：步进控制器生效；2）0：RS232串口模式；1：模拟信号控制；2：PWM信号控制；3：脉冲、方向控制；3）1：电机受控；0：电机不受控；4）0：指定位置未到达；1：指定位置已经到达；2：正在向指定位置运动；5）1：电机正转；0：电机反转；6）0：参数存储错误；1：参数存储正确；2：参数存储正在执行。GSI#GEI读取故障信息（“0”表示无故障，“1”表示有故障，其它值无效）读取故障状态值，（以10个ASCII码数字表示）10位数字从左到右分别代表：1）过热报警 2）过热保护 3）过流保护 4）欠压保护 5）过压保护 6）保留；7）速度失控保护8）位置失调保护9）过载保护10）位置跟踪误差超限保护GEI#GMOD读取工作模式读取当前的工作模式：0 - 速度控制模式1 - 位置控制模式2 - 步进控制模式GMOD#2五操作说明1初始化设置驱动器出厂时的默认参数如下：指令参数说明ENA内部使能有效V-S-M速控模式SCS0信号源为RS-232串口SR正电压输入电机正转BAUD9600RS-232串口波特率9600bpsSPC20000最大峰值电流20ASCC10000最大连续电流10AA50加速度50P200比例系数200I50积分系数50D0微分系数0SSP5000最高速度5000RPMSMV0PWM速控模式的最小速度0RPMSMAV200死区电压200mVSPE0禁用位置限制SPH设置位置范围上限SPL-设置位置范围下限STW1步宽1ENC2000编码器分辨率2000（500线）SVT100设置速度失控延迟保护时间（16*100=1600mS）SME128设置位置误差允许范围（-128128）SIT2设置过流延迟保护时间（16*2=32mS）SZT100设置过载延迟保护时间（16*100=1600mS）SER255设置步进模式最大位置跟踪误差(-255+255）注：以上参数为出厂默认值，用户需要根据所选的电机、编码器及负载情况重新设置并存储。2模拟信号速度控制模式（1）信号来源：模拟电压信号（2）设置模式：模拟速控模式，信号源：SCS1。（3）常用指令：· 最大速度：SSP 参数例如，SSP5000。电机允许最高速度范围：0到5000 RPM。则当输入模拟信号电压为VIN伏时，则电机运行速度计算公式为：V = 5000 x VIN ÷ 10V· 死区电压：SMAV 参数例如：SMAV200。当输入信号电压范围在 199mV到199mV时，电机速度为零；模拟电压控制速度的特性曲线如图： 注：如果死区电压值设置过低，在该端口悬空时，驱动器可能会控制电机以一个很低的速度旋转。· 转向：SL、SR通过两条指令可以设置电机运转方向。当设置SR时，输入正电压时，电机正转；设置SL时，输入正电压时，电机反转；在其它运行模式下，此指令无效；特别提示：此功能可以方便用户在只提供010V的电压下，实现电机的双向运转3PWM速度控制模式（1）信号来源：PWM信号（2）设置模式：PWM速控模式，信号源：SCS2（3）PWM信号规范：频率范围：100-500Hz；占空比范围：1%占空比99%（推荐，在此范围内，线性度能保证在0.1%以内）。占空比50%，V = 0；占空比50%，电机反转；占空比50%，电机正转。计算公式：V = Vmax *（占空比*100 50）/50例如：当设置SSP5000，占空比 = 5%时，V = 5000*（0.05*100 50）/ 50 = -4500 RPM（4）为了保证 PWM占空比50%时，电机速度绝对为零，可用SMV指令设置最小速度；4RS232速度控制模式（1）信号来源：RS232串口（2）设置模式：RS232速控模式，信号源：SCS0（3）常用指令：· 设置速度：V 参数如：V1000：切换到并启动速控模式，电机开始以设定的速度运动。· 设置加速度：A 参数如：A100，设置加速度值，单位为转每二次方秒（R/S2），范围：1到30000。5RS232位置控制模式（1）信号来源：RS232串口（2）设置模式：RS232位置模式，信号源：SCS0（3）启动条件：电机停止运动时，才能启动位置控制模式（4）常用指令：· 设置绝对位置：PO + 参数把当前位置设置为参数对应的绝对位置。如：PO0，则当前位置被设置为绝对零点。· 设置最大速度：SSP 参数· 设置最大加速度：A 参数· 以绝对位置参量设置目标位置：MA 参数如：MA2000，从当前位置运动到绝对位置2000。· 以相对位置参量设置目标位置：MR 参数如：MR2000，从当前位置正向运动2000个单位。· 执行位控指令：M接收到M指令后，驱动器开始控制电机向目标位置运动。· 读取位控状态标志：GSI返回值为1表示目标位置已经到达，为0表示未到达，为2表示正在向目标运动。目标位置未到达时不能接收下一条位控指令。例如：MR-20000 设置相对位置-20000为目标位置；M 启动位控模式并开始定位；GSI 读取位控状态标志；返回“” 正在向目标位置运动，应等待，直到到达目标位置为止。GSI 读取位控状态标志；返回“” 目标位置已经到达，如未到达则不能接收下一条指令；MR40000 设置相对位置40000为目标位置；M 启动位控模式并开始定位；GSI 读取位控状态标志；返回“” 正在向目标位置运动，应等待，直到到达目标位置为止。GSI 读取位控状态标志；返回“” 目标位置未到达，这时系统应产生位置失调保护；6步进控制模式（脉冲方向模式）（1）信号来源：CLK，DIR（2）设置模式：步进控制模式，信号源：SCS3（3）常用指令：· 设置最大速度：SSP 参数· 设置最大跟踪误差：SER 参数· 设置最大加速度：A 参数· 设置步宽：STW 参数· 读取步宽值：GSTW· 切换到步进模式：S（4）工作原理在步进模式下，脉冲输入端每接收一个脉冲，电机将运转一个步宽；这种工作模式能同时实现位置和速度控制。由于允许设置步宽（STW），输入频率和电机转速的比率可以根据需要设置。· 转速与脉冲频率之间的关系如下：转速脉冲频率X步宽（STW）X 60 ÷ 编码器分辨率（4倍线数）· 位置与脉冲个数之间的关系如下：位置（圈数）脉冲个数X步宽（STW）÷ 编码器分辨率（4倍线数）（5）优点（与步进电机比较）步宽可编程设定；没有因齿槽效应而引起的转矩损失；具有优异的动态特性；无震动，发热小；采用闭环控制，不会产生“丢步”现象；功率随着负载变化动态调节，效率高（步进电机无论有无负载，均按最大功率运行）。六故障保护与复位1安全级别保护机制分为三个安全级别：报警、自动恢复和状态锁存。各级别故障信息保护机制如下：· 报 警：驱动器继续工作，标志置位， FAULT信号输出；· 自动恢复：故障发生后，系统关断PWM，标志置位， FAULT信号输出；故障消失后，自动恢复到工作状态，标志清除， FAULT信号停止输出；· 状态锁存：故障发生后，系统关断PWM，标志置位， FAULT信号输出；故障标志只能通过发送DIS指令或外部EN信号置低清除。2故障保护依据（1）温度报警STDS2410：当驱动器温度超过65时产生温度报警；恢复后自动清除报警标志；STDS2410-E：当驱动器温度超过80时产生温度报警；恢复后自动清除报警标志；（2）温度保护STDS2410：驱动器温度超过70或低于10将产生保护；STDS2410-E：驱动器温度超过85或低于40将产生保护；（3）过流保护硬件过流保护：当瞬间电流大于26A，硬件自动保护，关断PWM输出，此保护并不影响故障状态信息位；当电流小于26A，硬件保护关闭，使能PWM输出；软件过流保护：当电流持续大于峰值电流的时间超过过流延迟保护时间，将产生保护。（4）过压、欠压保护当电源电压低于10.5V时系统将启动欠压保护；当电源电压高于54伏时系统将启动过压保护；（5）超调、失调保护驱动器无法控制电机按照设定的指令运行，将产生保护。（6）过载保护当电流持续大于连续电流的时间超过过载保护延迟时间，将产生过载保护。（7）跟踪误差保护在步进控制模式，电机运行的动态跟踪误差超过限定值将产生跟踪误差保护。3故障信息读取故障读取指令：GEI，驱动器返回信息如下：保护类别标志位安全级别关断PWM输出FAULT输出温度报警报 警否是温度保护状态锁存是是过流保护自动恢复是是欠压保护状态锁存是是过压保护状态锁存是是速度失控状态锁存是是位置失调状态锁存是是过载保护自动恢复是是跟踪误差保护状态锁存是是注：故障状态被锁定后，系统自动关断PWM输出，只能通过发送DIS指令或者外部EN信号置低清除；当DIS信号有效或者EN信号低电平时，如果故障消失，相应故障标志自动清除。七参数设置与PID调试1参数设置（1） 连接RS232通讯口，在伺服运控管理系统上进行设置，详见软件使用说明；（2） 用户自己根据软件协议进行设置。2参数保存（1）使用伺服运控管理系统进行保存，详见软件使用手册；（2）用户使用ESA指令进行保存。注意：在调试过程中下载的参数，如果不通过ESA指令保存，掉电后将丢失！3PID调试客户需要根据自己的实际应用调试PID参数，在伺服运控管理软件上可以直观的观察到调试效果。一般根据电机和负载的不同，PID参数不同。调整PID参数可以改善系统的动态特性。速度控制模式(RS232/模拟/PWM信号源)、位置控制模式(RS232信号源)、步进控制模式一般需要不同的PID值，客户需要根据自己的实际应用进行参数调整。根据客户实际应用需要分以下几种情况：(1（1）只应用速度控制模式，PID调试方法如下：·设置最大速度（即额定转速）。例如：-> SSP5000；·设置加速度。例如：-> A100；·同时提高P系数和I系数，D系数为0，保持P系数是I系数3倍到0.2倍关系。举例：-> P20-> I10-> D0·将速度由零提高到额定转速，再减小到零，观察速度响应曲线、速度平稳性、过冲量。·重复以上两步（包括调整P和I的倍数关系），直到最佳性能；·为加快调节过程，可适当调整D系数，以使系统性能更好。；（2）RS232位控模式， PID调试方法如下：·设置最大速度。例如：-> SSP5000；·设置加速度。例如：-> A100；·同时提高P和I，D为0，保持P是I的3倍到0.2倍关系。例如：-> P20-> I10-> D0·将位置由0运动到再减小到0，观察位置响应曲线、过冲量、速度平稳性。 例如：->PO ->MA ->M ->GSI 等待到达位置 ->MA0 ->M ->GSI 等待到达位置·重复以上两步（包括调整P和I的倍数关系），直到最佳性能；·为加快调节过程，可适当调整D系数，以使系统性能更好。济南三腾电子科技有限公司地址：中国山东济南市历下区山大路157号华强广场3-2305 邮编：电话：0531- 传真：0531- 网址： 邮箱：santengdianzi（3）步进控制模式PID调试：·设置加速度，设置步宽； 例如：-> A100；-> STW1；·同时提高P和I，D为0，保持P是I的3倍到0.2倍关系；举例：-> P20-> I10-> D0·将步进脉冲，由0HZ提高到2000HZ(或其它值)再减小到0HZ，观察速度响应曲线、平稳性、过冲量；·重复以上两步（包括调整P和I的倍数关系），直到最佳性能；·为加快调节过程，可适当调整D系数，以使系统性能更好。4运行状态监测用户把参数成功修改后，可以在伺服运控管理系统软件上实时监测运动控制的效果，以便于调整参数。八应用举例1初始化设置 第1步：将电机、编码器、电源同驱动器正确连接，打开电源。第2步：打开伺服运控管理系统，连接驱动器。第3步：根据直流电机及编码器参数来进行如下设置： SPC8000最大峰值电流8ASCC4500最大连续电流4.5AA50加速度50P50比例系数50I120积分系数120D30微分系数30SSP8000最高速度8000RPMSMV5 PWM速控模式的最小速度5RPMSMAV0 死区电压0mVENC2000编码器分辨率2000（500线）SVT200设置速度失控延迟保护时间3200msSIT2设置过流延迟保护时间32msSPE0禁用位置限制SZT100设置过载延迟保护时间1600msSER128设置步进模式最大位置跟踪误差第4步：存储参数。2PWM信号速度控制 第1步：初始化设置完成后，进行如下设置：DIS 驱动器释放电机V0切换到速度控制模式SCS2设置信号源：PWM信号ENA 驱动器加载电机第2步：外部EN使能，加载PWM信号，进行PID调试，使其速控性能最佳；第3步：保存参数ESA保存配置到驱动器内置的EEPROM第4步：关闭电源，重新加电，加载PWM信号，电机可以受控运转。3模拟信号速度控制第1步：初始化设置完成后，进行如下设置：DIS 驱动器释放电机V0切换到速度控制模式SL 设置输入正电压时，电机反转SMAV0死区电压0mVSCS1设置信号源：外部模拟信号ENA 驱动器加载电机第2步：外部EN使能，加载AIN+/-信号，进行PID调试，使其速控性能最佳；第3步：保存参数ESA保存配置到驱动器内置的EEPROM第4步：关闭电源，重新加电，加载ANA和EN使能信号，电机可以受控运转。4RS232串口速度控制第1步：初始化设置完成后，进行如下设置：DIS 驱动器释放电机V0切换到速度控制模式SCS0设置信号源：RS-232串口ENA内部使能有效，电机加载V1000控制电机以100RPM的速度运行第2步：进行PID调试，使其速控性能最佳第3步：保存参数ESA保存配置到驱动器内置的EEPROM第4步：关闭电源，重新加电，应用RS232指令控制电机运转。5RS232串口位置控制第1步：初始化设置完成后，进行如下设置：DIS 驱动器释放电机SCS0设置信号源：RS-232串口SME50设置位置误差允许范围（-5050）ENA内部使能有效，电机加载PO 位置清零MR设置相对位置M 执行位置控制GSI #正在向目标位置运动，应等待，直到到达目标位置为止。GSI #指定位置到达，可以执行下一条位置控制指令MA-设置绝对位置-M 执行位置控制第2步：进行PID调试，使其位控性能最佳第3步：保存参数ESA保存配置到驱动器内置的EEPROM第4步：关闭电源，重新加电，应用RS232指令控制电机运转。6步进模式第1步：初始化设置完成后，进行如下设置：DIS 驱动器释放电机STW3置步宽为3SER128设置步进模式最大位置跟踪误差SCS3设置信号源：脉冲 方向S 启动步进模式工作ENA内部使能有效，电机加载第2步：外部EN使能，加