《高等机构学》PPT课件.ppt

高等机构学高等机构学学号：学号：主讲：主讲：2、挡风玻璃刮水器自由度的计算 （e）折叠椅折叠椅的结构简图折叠椅的实物图 L=4;J1=2;M=3(4-1)-2*4=1（m）可折叠的汽车收音机天线 可折叠的汽车收音机天线的结构简图可折叠的汽车收音机天线的实物图 L=4;J1=3;M=3(4-1)-2*3=32-2计算机构的自由度（a）L=6;J1=2;J2=1;M=3(6-1)-7*2-1=0存在复合铰链 L=3;J1=2;J2=1;M=3(3-1)-2*2-1=1(b)(c)L=4;J1=4;M=3(4-1)-4*2=1(d)L=7;J1=8;J2=1;M=3(7-1)-8*2-1=1该运动副为高副2-3 手闸的结构简图手闸的实物图 L=4;J1=4;M=3(4-1)-2*4=12-28 起瓶器起瓶器根据矢量方程根据矢量方程 用欧拉公式将上试展开由于曲柄的转角为 ，四杆机构各杆件的长度已知。得：结果：d=2.22;a=1.0;b=2.06;c=2.33;e=3.06;k1=d/a;k4=d/b;k5=(c2-d2-a2-b2)/(2*a*b);D=zeros(360,1);E=zeros(360,1);F=zeros(360,1);thet3=zeros(360,1);x=zeros(360,1);y=zeros(360,1);i=1;For thet2=0:pi/180:2*pi D(i)=cos(thet2)-k1+k4*cos(thet2)+k5;E(i)=-2*sin(thet2);F(i)=k1+(k4-1)*cos(thet2)+k5;thet3(i)=2*atan(-E(i)+sqrt(E(i)2-4*D(i)*F(i)/(2*D(i);x(i)=a*cos(thet2)+e*cos(thet3(i)+31*(pi/180);y(i)=a*sin(thet2)+e*sin(thet3(i)+31*(pi/180);i=i+1;Endplot(x,y)其程序如下：P点的轨迹如图所示5-1向量Z从位置1移到位置2的过程中 的变化为左半部分的矢量方程为：定义的量为：代入上式中，令：同理：右封闭区间矢量方程定义设 求平P点速度利用瞬心作图如下 因为：则可得：由图易知：则可得出：加速度矢量法：解：其中由于其中其中已知已知故可得