工业机械手控制优秀PPT.ppt

（一）机械手的限制要求（一）机械手的限制要求 工业机械手任务是将传送带工业机械手任务是将传送带A的物品搬到传送带的物品搬到传送带B上。机械上。机械手的原位是在传送带手的原位是在传送带B上，起先工作时，先是手臂上升，到上，起先工作时，先是手臂上升，到上限位时，上升限位开关上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂左旋；左旋到位时，闭合，手臂左旋；左旋到位时，左旋限位开关左旋限位开关LS2闭合，手臂下降；到下限位时，下降限位闭合，手臂下降；到下限位时，下降限位开关开关LS5闭合，传送带闭合，传送带A运行。当光电开关运行。当光电开关PS1检测到物品检测到物品已进入手指范围时，手指抓物品。当物品抓紧时，抓紧限位已进入手指范围时，手指抓物品。当物品抓紧时，抓紧限位开关开关LS1动作，手臂上升；到上限位时，上升限位开关动作，手臂上升；到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂右旋；右旋到位时，右旋限位开关闭合，手臂右旋；右旋到位时，右旋限位开关LS3闭合，手闭合，手臂下降；下降到下限位时，下降限位开关臂下降；下降到下限位时，下降限位开关LS5闭合，手指放闭合，手指放开，物品被放到传送带开，物品被放到传送带B上。延时上。延时2s时间到，一个循环结束，时间到，一个循环结束，再自动重复。再自动重复。下图表示某生产车间接受气缸限制的搬运机械手，其任务是将左工作台的工件搬运到右工作台。机械手的工作方式可分为手动、单步、单周期、连续和回原点 5 种。1 机械手的工作方式机械手的工作方式 按下启动按钮，输入继电器按下启动按钮，输入继电器X0接通，内部协助继电器接通，内部协助继电器R1接接通并自锁，机械手起先工作。在通并自锁，机械手起先工作。在R0接通瞬间，经上升沿微分，接通瞬间，经上升沿微分，使使R2接通一个扫描周期，执行接通一个扫描周期，执行MV指令，将常数指令，将常数K1送入移位送入移位寄存器寄存器WR1，使，使R10=1，则，则R10的常开触点闭合，输出继电的常开触点闭合，输出继电器器Y3接通，手臂上升。当手臂上升到上限位时，输入继电器接通，手臂上升。当手臂上升到上限位时，输入继电器X5接通，内部协助继电器接通，内部协助继电器R3接通，其常开触点在移位指令接通，其常开触点在移位指令SR的的CP端，使移位寄存器端，使移位寄存器WR1中的各位左移中的各位左移1位，即位，即R11接通，输出继电器接通，输出继电器Y1接通，手臂左旋。当手臂左旋到位时，接通，手臂左旋。当手臂左旋到位时，输入继电器输入继电器X3接通，内部协助继电器接通，内部协助继电器R3发一个移位脉冲，发一个移位脉冲，移位寄存器移位寄存器WR1左移左移1位。即位。即R12接通，输出继电器接通，输出继电器Y4接通，接通，手臂下降。手臂下降。2、程序设计步骤、程序设计步骤（1）、依据上述限制要求，列出）、依据上述限制要求，列出I/O安排表。安排表。（建议（建议I/O安排表见下表）安排表见下表）工业机械手限制PLC输入/输出点安排输入电器输入点输出电器输出点启动按钮X0输送带A驱动接触器KMY0停止按钮（常开）X1手臂左旋电磁阀YV1Y1手指抓紧检测开关LS1X2手臂右旋电磁阀YV2Y2手臂左旋限位开关LS2X3手臂上升电磁阀YV3Y3手臂右旋限位开关LS3X4手臂下降电磁阀YV4Y4手臂上升限位开关LS4X5手臂抓紧电磁阀YV5Y5手臂下降限位开关LS5X6手臂放松电磁阀YV6Y6物品检测光电开关PS1X7（2）、绘制功能表图，依据图编制限制程序（3）、将PLC主控单元与试验板连接，输入并调试程序。二二、主要任务、主要任务 依据已安排好的依据已安排好的I/O表，设计出该运动状况下表，设计出该运动状况下限制机械手的梯形图限制机械手的梯形图 参考程序如下课后小记（1）、写出调试好的程序（梯形图、指令表）。（2）、程序编制、调试中出现的问题及其分析、处理方法。（3）、本次任务的相识、体会。