安川伺服讲座优秀PPT.ppt

安川伺服系统讲座主讲：胡林辅内容提要内容提要一、关于定位限制的学习沟通及伺服系统讲解（伺服电机、一、关于定位限制的学习沟通及伺服系统讲解（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）伺服驱动器结构及工作原理）二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用三、驾驭伺服系统和其他设备的接线方法三、驾驭伺服系统和其他设备的接线方法四、驾驭伺服系统的启动及参数设置（安川伺服）四、驾驭伺服系统的启动及参数设置（安川伺服）五、编写限制程序五、编写限制程序六、对设备进行六、对设备进行 调试调试一、学习沟通定位限制及伺服系统一、学习沟通定位限制及伺服系统定位限制与定位限制方式定位限制应用特别广泛，如机床工作台的臭名远扬以，电梯平层、定处理，立体仓库的操作机取货、送货及各种包装机构输送机械等。和模拟量限制、运动量限制一样定位限制已成为当今自动化技术的一个重要内容。脉冲+方向限制这种限制方式是：一个脉冲输出高速脉冲，脉冲的频率限制运动的速度，脉冲的个数限制运动的位移，另一个脉冲限制运动方向正反向脉冲限制这种限制方式是：通过一个个调整脉冲限制物体的运动，这两个脉冲的频率一样，其中一个为正向脉冲，另一个为反向脉冲与脉冲加方向限制相比，这种方式要战胜两个脉冲输出口，而PLC的调整脉冲输出口原来就比较少，因此这种方式在PLC中很少接受，PLC中接受的大多是脉冲加方向限制方式一、学习沟通定位限制及伺服系统一、学习沟通定位限制及伺服系统双相（双相（A-B）脉冲限制）脉冲限制这种方式也须要两个调整脉冲串，但与正反向脉冲限制方式不同。正反向限这种方式也须要两个调整脉冲串，但与正反向脉冲限制方式不同。正反向限制脉冲在一人只能出现一个方向的脉冲，不能同时出现两个脉冲，而双相制脉冲在一人只能出现一个方向的脉冲，不能同时出现两个脉冲，而双相（A-B）脉冲限制是）脉冲限制是A相和相和B 相脉冲同时输出的，这两个脉冲的频率一样其相脉冲同时输出的，这两个脉冲的频率一样其方向限制是由方向限制是由A相相B相的相位关系确定的，当相的相位关系确定的，当A相超前相超前B相相90度时为正向，当度时为正向，当B相超前相超前A相相90度时为反向度时为反向差动线驱动脉冲限制差动线驱动脉冲限制差动线驱动又称差分线驱动，上面所介绍三种脉冲输出方式在电路结构上不差动线驱动又称差分线驱动，上面所介绍三种脉冲输出方式在电路结构上不管是集电极开路输出还是电压输出电路。春本质上是一种单端输出信号，即管是集电极开路输出还是电压输出电路。春本质上是一种单端输出信号，即脉冲信号的逻辑值是由输出端电压所确定的（信号地线电压为脉冲信号的逻辑值是由输出端电压所确定的（信号地线电压为0）.差分信号差分信号也是两根线传输信号但这两个信号的振幅相等，相位相反，称之为差分信号也是两根线传输信号但这两个信号的振幅相等，相位相反，称之为差分信号当差分送到接到上端时，接收端通过这两个信号的差值来推断逻辑值当差分送到接到上端时，接收端通过这两个信号的差值来推断逻辑值0或或1一、学习沟通定位限制及伺服系统一、学习沟通定位限制及伺服系统伺服电机的选用伺服电机的选用伺服电动机的选用比一般电动机困难的多，一般电动机仅需考虑其输出功率、额定转速和爱护安装方式三人方面就可以了，但对伺服电动机来说，除了考虑功率与 转带外，还必需依电动机所驱动的机构特性负载特性而定，假如没有负载特性的数据，就须要依据理论分析的公式进行一系列计算，得出负载的惯量、负载转矩，推算出加速、减速所需转矩，必要时还须要计算停止运动时的保持转矩，最终依据各种转矩来选用合适的伺服电动机。这个计算过程对于初学者并不合适，一种通用的方法就是进行类比，即参考同行业同类型的设备进行负载机构的质量、配置、方式、运动速度等对比，再参考类比设备的电动机型号的各项参数进行初步选择，然后通过试用来确定所选用型号的电动机是否合适，如不合适，带需另选，直到合适为止一、学习沟通定位限制及伺服系统一、学习沟通定位限制及伺服系统脉冲当量脉冲当量伺服定位限制系统用于加工限制时，加工的精度是一个重要的限制指标。例伺服定位限制系统用于加工限制时，加工的精度是一个重要的限制指标。例如在工作患难夫妻直线位移时，其移动距离的精度范围与加工精度休戚相关。如在工作患难夫妻直线位移时，其移动距离的精度范围与加工精度休戚相关。精度范围越小，则加工精度越高。对这种精度范围的衡量用辨别率表示。精度范围越小，则加工精度越高。对这种精度范围的衡量用辨别率表示。什么是脉冲当量？脉冲当量的定义是当限制器输出一个定位限制脉冲时所产什么是脉冲当量？脉冲当量的定义是当限制器输出一个定位限制脉冲时所产生的定位限制移动的位移。对直线运动来说是指移动的距离，对圆周运动生的定位限制移动的位移。对直线运动来说是指移动的距离，对圆周运动 来来说是人转动的角度。脉冲当量说是人转动的角度。脉冲当量 的单位一般接受的单位一般接受um/pls。脉冲当量越小，定位。脉冲当量越小，定位限制的辨别率越高，加工精度也越高那么，一个伺服限制系统的脉冲当量是限制的辨别率越高，加工精度也越高那么，一个伺服限制系统的脉冲当量是如何计算的呢？下面实例加以说明如何计算的呢？下面实例加以说明一、学习沟通定位限制及伺服系统一、学习沟通定位限制及伺服系统例1：限制器PLC输出脉冲为P，丝杠螺距为D，编码器辨别率为Pm，试求该伺服系统的脉冲当量设工作台行程为d,丝杠在输入脉冲数P时转动Ns圈，则有d=D*Ns.设电动机圈数为N，即N=Ns,而电动机圈数为N=P/Pm=d/PD*Ns/P=D*N/PD/P*P/Pm=D/Pm脉冲当量 工作台行程dPLC输出脉冲P=丝杠螺距D电机转动Ns圈PLC输出脉冲P=丝杠螺距D电机设定圈数NPLC输出脉冲P=丝杠螺距DPLC输出脉冲PPLC输出脉冲P编码器辨别率为Pm=丝杠螺距D编码器辨别率为Pm一、学习沟通定位限制及伺服系统一、学习沟通定位限制及伺服系统伺服电机的结构伺服电机的结构伺服电动机的作用是将输入的电压信号（即限制电压）转换成轴上的角位移或伺服电动机的作用是将输入的电压信号（即限制电压）转换成轴上的角位移或角速度输出，在自动限制系统中常作为执行元件，所以伺服电动机又称为执行角速度输出，在自动限制系统中常作为执行元件，所以伺服电动机又称为执行电动机，其最大特点是：有限制电压时转子马上旋转，无限制电压时转子马上电动机，其最大特点是：有限制电压时转子马上旋转，无限制电压时转子马上停转。转轴转向和转速是由限制电压的方向和大小确定的。伺服电动机分为沟停转。转轴转向和转速是由限制电压的方向和大小确定的。伺服电动机分为沟通和直流两大类通和直流两大类一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）沟通伺服电动机在没有限制电压时，气隙中只有励磁绕组产生的脉动磁场，转沟通伺服电动机在没有限制电压时，气隙中只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子上没有启动转矩而静止不动。当有限制电压且限制绕组电流和励磁绕组电流子上没有启动转矩而静止不动。当有限制电压且限制绕组电流和励磁绕组电流不同相时，则在气隙中产生一个旋转磁场并产生电磁转矩，使转子沿旋转磁场不同相时，则在气隙中产生一个旋转磁场并产生电磁转矩，使转子沿旋转磁场的方向旋转。但是对伺服电动机要求不仅是在限制电压作用下就能启动，且电的方向旋转。但是对伺服电动机要求不仅是在限制电压作用下就能启动，且电压消逝后电动机应能马上停转。假如伺服电动机限制电压消逝后像一般单相异压消逝后电动机应能马上停转。假如伺服电动机限制电压消逝后像一般单相异步电动机那样接着转动，则出现失控现象，我们把这种因失控而自行旋转的现步电动机那样接着转动，则出现失控现象，我们把这种因失控而自行旋转的现象称为自转。象称为自转。伺服电机的结构伺服电机的结构一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）伺服电机限制方法伺服电机限制方法可接受下列三种方法来限制伺服电动机的转速凹凸及旋转可接受下列三种方法来限制伺服电动机的转速凹凸及旋转方向。方向。（1）幅值限制）幅值限制 保持限制电压与励磁电压间的相位保持限制电压与励磁电压间的相位差不变，仅变更限制电压的幅值。差不变，仅变更限制电压的幅值。（2）相位限制）相位限制 保持限制电压的幅值不变，仅变更保持限制电压的幅值不变，仅变更限制电压与励磁电压间的相位差。限制电压与励磁电压间的相位差。（3）幅）幅-相限制相限制 同时变更限制电压的幅值和相位。同时变更限制电压的幅值和相位。一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）交直流伺服电动机的区分交直流伺服电动机的区分直流伺服电动机的缺点：直流伺服电动机的缺点：电刷和换向器易磨损，换向时产生火花，限制转速电刷和换向器易磨损，换向时产生火花，限制转速结构困难，制造困难，成本高结构困难，制造困难，成本高沟通伺服电动机的优点：沟通伺服电动机的优点：结构简洁，成本低廉，转子惯量较直流电机小结构简洁，成本低廉，转子惯量较直流电机小沟通电动机的容量大于直流电动沟通电动机的容量大于直流电动编码器工作原理编码器工作原理编码器（编码器（encoder）是将信号（如）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。依据读出方式编码后者称为码尺。依据读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；器可以分为接触式和非接触式两种；依据工作原理编码器可分为增量式依据工作原理编码器可分为增量式和确定式两类。和确定式两类。光源透镜码盘转轴光敏元件放大整形透镜脉冲输出1、按码盘的刻孔方式不同分类、按码盘的刻孔方式不同分类（1）增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号）增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，编码也有发正余弦信号，编码器（图器（图1）然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲）然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为，通常为A相、相、B相、相、Z相输出，相输出，A相、相、B相为相互延迟相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，依据延迟关系可以区分正反转，而且通过周期的脉冲输出，依据延迟关系可以区分正反转，而且通过取取A相、相、B相的上升和下降沿可以进行相的上升和下降沿可以进行2或或4倍频；倍频；Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。冲。A脉冲B脉冲Z脉冲电源公共端公共端发光管发光管光电接收管光电接收管转轴放大整形电放大整形电路路（确定值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一（确定值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。个位置的记录和测量。按信号的输出类型分为：电压输出、集电极开路输出、推拉按信号的输出类型分为：电压输出、集电极开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出互补输出和长线驱动输出以编码器机械安装形式分类以编码器机械安装形式分类 有轴型：有轴型又可分为夹紧法兰型、同步法兰型和伺服安装型等。轴套型：轴套型又可分为半空型、全空型和大口径型等。以编码器工作原理可分为：光电式、磁电式和触点电刷式。伺服电机的工作模式伺服系统的工作模式位置模式这三种限制模式中，依据限制要求选择其中的一种或两种模式，当选择两种限制模式时，须要通过外部开关进行选择。速度模式转矩模式一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）位置限制模式位置限制模式是利用上位机产生脉冲来限制伺服电机转动，脉冲的个数确定伺服电机转动的角度（或者是工作台移动的距离），脉冲频率确定电机转速。如数控机床的工作台限制，属于位置限制模式。对伺服驱动器来说，最高可以接收500KHZ的脉冲（差动输入），集电极输入是200KHZ。电机输出的力矩由负载确定，负载越大，电机输入力矩越大，当然不能超出电机的额定负载。急剧的加减速或者过载而造成主电路过流会影响功率器件，因此伺服放大器嵌位电路以限制输出转矩，转矩的限制可以通过模拟量或者参数设置来进行调速。一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）速度限制模式速度限制模式是维持电机的转速保持不变。当负载增大时，电机输出的力矩增大。负载减小时，电机输出的力矩减小。速度限制模式速度的设定可以通过模拟量（010VDC）或通过参数来调整，最多可以设置7速。限制方式和变频器相拟。一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）转矩模式一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习沟通伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）通过外部模拟量转矩输入指令(DC08V)或参数设置的内部转矩指令可以限制伺服电机的输出转矩。具有速度限制功能（外部或内部设定），可以防止无负载时电机速度过高，本功能可用于张力限制等场合。二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用FX1s FX1N定位限制功能定位限制功能二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用FX1s FX1N定位限制功能定位限制功能二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用FX2N定位限制功能定位限制功能二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用FX2N定位限制功能定位限制功能二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用FX3U定位限制功能定位限制功能FX3U是是FX系例系例PLC中运算速度最快，功能最强大的中运算速度最快，功能最强大的PLC。在定位限制上，。在定位限制上，FX3U的功能特点如下：的功能特点如下：（1）和）和FX1S、FX1N一样，不须要专用的定位限制模块就能完成定位任务。一样，不须要专用的定位限制模块就能完成定位任务。（2）可以独立）可以独立3轴，最大输出轴，最大输出100KHz的脉冲串，与专用适配器的脉冲串，与专用适配器FX3U2HSY-ADP相连可以独立相连可以独立4轴，最大输出轴，最大输出200KHZ的脉冲串。的脉冲串。（3）PLC本身配备有本身配备有8种定位指令和种定位指令和2种脉冲输出指令，可执行种脉冲输出指令，可执行7种定位限制种定位限制运行模式。运行模式。FX3U定位限制功能定位限制功能二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用FX3U定位限制功能定位限制功能二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用FX1S/FX1N/FX2NPLC定位限制相关软元件定位限制相关软元件及内容介绍及内容介绍二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用FX3U相关特殊数据寄存器相关特殊数据寄存器FX3U相关特殊数据寄存器相关特殊数据寄存器二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用FX3U相关特殊协助继电器相关特殊协助继电器二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用FX3U相关特殊协助继电器相关特殊协助继电器说明：仅当M8338=OFF时特殊功能模块特殊功能模块BFM读读/写指令写指令指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式指令执行时把K0的特殊模块中以BFM#K5为首址#K6、#K7、#K8的K4个缓冲存储器的内容读到PLC中以D10为首址D10、11、12、13的K4个字元件当中K0特殊模块位置编号，范围特殊模块位置编号，范围0-7K5读出数据的特殊缓冲存储器读出数据的特殊缓冲存储器BFM的首址，范围的首址，范围032767D10BFM数据传送数据传送PLC的存储字元件首址的存储字元件首址K4传送数据个数，范围传送数据个数，范围132767用1#模块BFM#29的位值限制PLC的M10M25继电器的状态。位值为0，M断开,位值为1,M闭合。例:BFM#29中的数值是1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1M25M10M11M12指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步BFM写指令写指令T0指令格式当驱动条件成立，PLC中以K1为首址的K1个字元件的内容写入位置编号为K1的特殊模块中以K0为首址的K1个缓冲存储器BFM中K1特殊模块位置编号特殊模块位置编号,范围范围07K0写入数据到特殊模块缓冲存储器写入数据到特殊模块缓冲存储器BFM首址，范围首址，范围032767HH3300写入到写入到BFM数据的字元件存储首址数据的字元件存储首址K1传送数据个数，范围传送数据个数，范围132767例1：把PLC的（D10-D13）4个单元中的内容写入位置编号为0号模块的（BFM#5-BFM#8）个单元中，其对应关系是D10D11D12D13BFM#5BFM#6BFM#7BFM#8例2：这个是TO指令的32位应用，这个K2表示传送4个数据，指令执行功能的含义是把PLC的（D100-D103）单元中的内容复制到位置编号为0#的模块（BFM#5-BFM#8）缓冲存储器中D101 D100 BFM#6 BFM#5 D103 D102 BFM#8 BFM#7BFM分时读出指令RBFM指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式当驱动条件成立，将K1#模块的以BFM#K20为首址的K2个缓冲存储器的内容器的内容进行分时读到PLC内D300为首址的K2个数据寄存器中。每个扫描周期仅读出K10个m1m2Dn1n2K1特殊模块位置0-7K20要读出数据的特殊模块缓冲存储器BFM的首址032767D300保存读出BFM数据的字元件存储首址K2要读出BFM单元的个数132767K10每个扫描周期传送的BFM单元个数132767指令功能说明分时读出指令在从特殊功能模块内读出较多数（连续BFM单元的数据块）时较为有用。这在读取数据较多的特殊通信模块（如CC-LINK）读出CC-LINKPLCPLCBFM分时写入指令WBFM指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式当驱动条件成立将PLC内以D300为首址的K2个数据寄存器中的内容分时写入K1#模块的以BFM#K20为首址的K2个缓冲器中。第个扫描周期仅写入K10个m1m2Dn1n2K1K1特殊模块位置编号特殊模块位置编号特殊模块位置编号特殊模块位置编号0 07 7K20K20要写入数据的特殊模块缓冲存储器要写入数据的特殊模块缓冲存储器要写入数据的特殊模块缓冲存储器要写入数据的特殊模块缓冲存储器BFMBFM首址首址首址首址0 03276732767D300D300保存写入到保存写入到保存写入到保存写入到BFMBFM数据的字元件存储首址数据的字元件存储首址数据的字元件存储首址数据的字元件存储首址K2K2要读出要读出要读出要读出BFMBFM单元的个数单元的个数单元的个数单元的个数1 13276732767K10K10每个扫描周期传送的每个扫描周期传送的每个扫描周期传送的每个扫描周期传送的BFMBFM单元个数单元个数单元个数单元个数1-327671-32767脉冲输出指令脉冲输出指令PLSY指令格式指令格式这条指执行时这条指执行时PLC产生脉冲，通过产生脉冲，通过Y0输出（输出（FX2N只能是只能是Y0 Y1）K1000是脉是脉冲的频率冲的频率 D0是脉冲的个数，频率确定电机转动的速度，脉冲的个数确定电机是脉冲的个数，频率确定电机转动的速度，脉冲的个数确定电机转动的角度转动的角度指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步PWM脉宽调制指令指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式表示脉冲表示脉冲的宽度的宽度表示脉冲表示脉冲的周期的周期脉冲输出该指令是可以用来调整脉该指令是可以用来调整脉 冲宽度，冲宽度，脉冲的个数不受限制但是脉冲的脉冲的个数不受限制但是脉冲的频率最不能超过频率最不能超过K50Y0tT0脉冲宽度脉冲宽度脉冲周期脉冲周期1、脉冲宽度取值范围：0327672、脉冲周期取值范围：132767脉冲宽度不能超过周期，脉冲的频率最高是500HZ可调脉冲输出指令PLSR指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式脉冲脉冲频率频率脉冲的脉冲的个数个数加减速时间加减速时间该指令与该指令与PLSY一样产生一个输出给一样产生一个输出给Y0所不同的是有一个加减速时间即启动是所不同的是有一个加减速时间即启动是有一个加速过程，停止时有一个减速过程有一个加速过程，停止时有一个减速过程加减速时间设定范围计算公式脉冲脉冲频率频率脉冲的脉冲的个数个数加减速时间加减速时间例脉冲脉冲频率频率脉冲加减速时间至少要大于900ms脉冲脉冲频率频率脉冲脉冲频率频率脉冲的脉冲的个数个数脉冲加减速时间不能超过5000ms指令应用指令应用PLC通过步进驱动器限制步进电动机转动，通过步进驱动器限制步进电动机转动，PLC发出脉冲信号（发出脉冲信号（Y0）和方向信号）和方向信号（Y10）,假设步进电动机转一周须要假设步进电动机转一周须要PLC发出发出1000个脉冲，且要求在一秒钟左右转动个脉冲，且要求在一秒钟左右转动一周，现在要求步进电机正转一周，现在要求步进电机正转5周，停周，停5秒，再反转秒，再反转5周，停周，停5秒，如此循环运行秒，如此循环运行程序编写S0S20S21S22m8002x0(M1)正转M8029(Y10)(T0 K50)T0S23(M2)反转M8029(T1 K50)T1S0可变速脉冲输出指令可变速脉冲输出指令PLSV指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式1、D0表示输出脉冲中的频率，由D0确定，变更D0的值可以变更电动机转速。脉冲串由高速脉冲输出口Y0输出，输出频率D0为正值。Y4为ON2、PLSV指令中没有相关输出脉冲数量的参数设置，因此该指令本身不能用于精确定位，其最大的特点是在脉冲输出的同时可以修改脉冲输出频率，并限制运动方向。在实际应用中用来实现运动轴速度调整，如：运动的多段速度调整功能。指令在指令在FX1S、FX1N、FX2N中应用留意事项中应用留意事项脉冲输出仍旧是Y0、Y1.但是PLSV指令不存在程序中仅运用一次的规定。但在运用中因注以下几点（1）在脉冲输出过程中，假如将(PLSV D0 Y0 M0)当中D0的当中的数据变为0的话，则脉冲输出会立刻停止，假如驱动条件在脉冲输出过程中断开，则输出也会立刻停止（2）PLSV指令为可随时变更脉冲的频率，但在脉冲输出过程中最好不要变更输出脉冲的方向（即由正频率变为负频率或相反），由于机械惯性瞬间变更电机的旋转方向可能会造成想不到的意外事故，可先将输出频率设为K0，并设定电动机充分停止时间，再输出不同方向的频率值（3）PLSV指令缺点是在起先、频率变更和停止时均没有加减速动作，这就影响了指的运用，因此常常把PLSV指令和斜坡指令RAMP协作运用，得用斜坡指令RAMP的递增递减功能来实现PLSY加减速原点回来指令ZRN指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式指令格式当驱动条件成立，机械以当驱动条件成立，机械以K5000为原点回来速度从当前位置（机械所停的位置）向原为原点回来速度从当前位置（机械所停的位置）向原点移动遇到点移动遇到X0之后起先减速，始终减到之后起先减速，始终减到K2000的爬行速度为止，并以爬行速度接着前的爬行速度为止，并以爬行速度接着前移移 Y0是脉冲输出是脉冲输出指令运用M8039-M8039-恒定扫描周期的特殊协助继电器恒定扫描周期的特殊协助继电器恒定扫描周期的特殊协助继电器恒定扫描周期的特殊协助继电器当当当当M8039M8039线圈被接通时，则线圈被接通时，则线圈被接通时，则线圈被接通时，则PLCPLC以恒定的扫描方式运行以恒定的扫描方式运行以恒定的扫描方式运行以恒定的扫描方式运行恒定扫描周期值由恒定扫描周期值由恒定扫描周期值由恒定扫描周期值由D8039D8039确定确定确定确定D8039扫描时间为1ms,MOV K20表将扫描周期改为20msM8026置置1时时RAMP斜波斜波信号输出指令反复执行信号输出指令反复执行斜波信号产生指令斜波信号产生指令从从0 0变更至变更至10001000须须要要100100个扫描周期个扫描周期表示表示表示表示100100个扫描周期个扫描周期个扫描周期个扫描周期结果放在D0当中扫描时间*100从0变更1000的时间指令运用指令运用二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用YO监控监控中中结束标记复位结束标记复位旋转方向旋转方向Y4置位置位刷新输出刷新输出原点方向回来原点方向回来旋转方向旋转方向Y4复位复位原点回来结束标记位原点回来结束标记位带搜寻功能的原点回来指令带搜寻功能的原点回来指令DSZR指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步二、二、FXPLC定位限制介绍及定位指令的运用定位限制介绍及定位指令的运用指令格式指令格式近点信号近点信号指定输入零点指定输入零点输入地址，输入地址，仅为仅为X0-X7脉冲输出端口脉冲输出端口Y0-Y3指定方向指定方向输出端口输出端口当驱动条件成立这条指令执行，X2是作为原点回来中速度变换的开关，当电机遇到这个起先减速，X0为高速记数器以伺服电机编码器Z信任号为零点信号，当遇到零点信号时脉冲输出停止A脉冲B脉冲Z脉冲电源公共端公共端发光管发光管光电接收管光电接收管转轴放大整形电放大整形电路路编码器结构示意图X0为高速记数器以伺服电机编码器Z信任号为零点信号启动加速时间最高速减速时间近点近点信号信号(DOG信号信号)零点信号M8029执行结束执行结束M8029置置ONDSZR指令原点回来动作和ZRN指令类似,所不同的是,当原点回来以爬行速度向原点运行时,假如检测到近点信号(DOG信号)由ON变到OFF后并不停止脉冲的输出.在脉冲停止输出后的1ms内,清零信号输出并保持20ms+1扫描周期内为ON.同时将当前寄存器清零.当清零信号复位后发出在一个扫描周期内为ON的指令执行结束信号M8029清零信号原点回来方向例:对脉冲输出端口Y0所代表的定位限制系统,假如其原点位置在正方向上,则应M8342为ON相对位置定位指令相对位置定位指令DRVI指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式指令格式指令通过Y0所指定的输出口发出定位脉冲,定位脉冲的频率由K10000表示的值确定,定位脉冲的个数(即相对位置的移动量)由K5000所表示的值确定,并且依据K5000的正/负确定位置移动方向(即电机的转动方向),例如:K5000为正,则表示确定位置大的方向(电机正转)移动,例如K5000为负则向相反方向移动.移动方向由Y4所指定的输出口向驱动器发出脉冲脉冲频率频率脉冲个数脉冲输出脉冲方向输出相对位置定位指令相对位置定位指令指令运用FX1S/FX1NPLC来说指令对运行速度(脉冲输出频率)有如下限制:最低速度脉冲频率(S2)最高速度指令的驱动和执行指令的驱动和执行1、指令驱动后、指令驱动后,假如驱动条件为假如驱动条件为OFF,将减速停止将减速停止,但完成标记位但完成标记位M8029并不动作而脉并不动作而脉冲输出中监控标记位仍为冲输出中监控标记位仍为ON时时,不接受指令的再次驱动不接受指令的再次驱动2、指令驱动后，假如在没有完成相对目标位置时就停止驱动，减速停止，但再次驱动、指令驱动后，假如在没有完成相对目标位置时就停止驱动，减速停止，但再次驱动时指令不会持续上次的运行，而是默认停止位置为当前位置，执行指令。因此，在那时指令不会持续上次的运行，而是默认停止位置为当前位置，执行指令。因此，在那些须要临时停止想持续留下行程的限制不能运用相对定位指令些须要临时停止想持续留下行程的限制不能运用相对定位指令输出脉冲输出脉冲正正方向的方向的最大值最大值脉冲频率脉冲输出旋转方向信号相对位置定位指令相对位置定位指令输出脉冲输出脉冲负负方向的方向的最大值最大值脉冲频率 脉冲输出旋转方向信号特殊继电器M8147和M8148的作是当Y0和Y1有脉冲时M8147和M8148置1确定位置定位指令DRVA指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式脉冲个数脉冲频率脉冲输出方向信号确定位置定位指令指令执行时Y0发出定脉冲，定位脉冲的频率由K10000确定，K25000表示位置的确定位置，电机方向信号由Y4确定，当K25000（脉冲个数）大于当位置值时，Y4为ON，小于当位置时为OFF注：K25000（脉冲个数）与当前值寄存器的值进行比较(出厂值为10000HZ)指令运用指令运用1、指令驱动后，假如驱动条件为OFF，则将减速停止，但完成标记位M8029并不动作，假如输出中监控标记位（M8343正转限位标记、M8344反转限位标记、M8345脉冲输出停止标记）仍为ON时不接受指令再次驱动2、和DRVI指令不同的是，DRVA指令是目标位置的确定地址值，假如在运行中暂停后重新驱动，只要不变更（脉冲个数）的值，它会持续前面的行程朝目标位置运行，直到完成目标位置的定位为止，所以假如定位限制须要在运行中间进行多次停止和再驱动，应用DRVA指令则可以完成限制任务3、假如在指令执行中变更指令的操作内容则这种变更不能更改当前的运行，只在下一次执行生效4、在执行DRVA指令时假如检测到正或反转限位开关，则减速停止，并使异样结束标记位为ON，结束指令执行确定位置数据读取指令ABS指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式指令执行时将在伺服驱动器中保存的确定位置通过输入或输出限制信号以通信的方式传送到PLC存储地址D当中X0是伺服驱动器输出PLC作为信号接收端共占用3个点Y0是PLC是输出伺服驱动器作为信号接收接收端占用3个点D0将确定数值存放于PLC寄存器当中ABS数据读取方式分析和指令应用说明ABS指伺服定位限制中的确定编码器位置数据，即伺服限制中运动所在的位置数据它被保存在当前值寄存器中。什么叫ABS数据读取呢？就是当系统发生停电和故障时，运动会停在当前位置，而PLC中当前寄存器会被清零，再次通电后希望能把运动当前确定位置数据重新送回PLC的当前值存储器中ABS应用条件1、ABS指令是针对三菱MR-H、MR-J2和MR-J3型号等伺服驱动器开发的，因此也仅适用上述型号2、所应用的伺服电机必需带有伪确定式增量式编码器3、ABS数据是通过内置电池保存在编码器计数器中的。因此，驱动器必需配置相应的电池选件，则编码器不能构成伪编码器方式，也不能保存ABS数据4、依据有关驱动器连接要求，对PLC与驱动器之间的输入或输出限制信号线进行连接，否则ABS指令无法正常工作ABS接线图0VS/S24VCOMX31S/SX32X22Y22Y21Y23COMDOCOMDICOM4620ABSB0ABSB12223ABST25SONABSM1517ABSR18SDFX3U-32MTFX2N-16EXFX2N-16EYTDC24VABS（bit0）ABS（bit1）传送数据准备完毕伺服ONABS传送模式ABS恳求MRJ3AABS指令确定位置数据程序将ABS数值读出到当前值寄存器D8141、D8140设读出超出时为5秒超时警告读出结束读出结束中断定长定位指令DVIT指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式当驱动条件成立指令通过Y0口发出脉冲频率为K10000的定位脉冲，在未收到外部中断输入信号时，定位脉冲持续进行，直到收到外部中断输入信号输出K20000所指定的脉冲数后停止K20000:中断发生后脉冲输出量K10000:脉冲输出频率Y0：脉冲输出点Y6 方向信号1、K10000为脉冲输出频率，32位时为1010KHZ2、位置移动的距离K200000DVIT是中断输出定位指令，其K20000虽然是脉冲的个数，但并不是指令执行期间的目标位置值。驱动条件成立后，Y0口即刻输出定位脉冲，但其输出的脉冲个数不受限制，直到产生中断信号输入后输出脉冲的个数在达到K20000所表示的值后停止脉冲输出，故称为中断定位。也就是说，中断后运行的位移是由K20000所确定的中断信号源的选择DVIT（中断定长定位指令）指令产生中断信号的信号源分为指定和可选的两种状况。这两种状况是由特殊断电器M8336的状态确定的1、M8336OFF，指定中断输入信号。在这种状况下，脉冲输出口的中断信号是指定的，例如：对脉 冲输出口Y0来说，仅当X0ON时才执行指令中中断脉冲输出DVIT指令指定中断信号源2、M8336=ON，用户选择中断输入信号源。在这种状况下，可由用户自行选择中断源。选择的范围是X0-X7和特殊协助继电器M8460M8463.用户选择哪一个是由特殊寄存器D8336的内容所确定的。用户在应用DVIT指令前必需将相关选择数据用MOV指令送入D8336中D8336的数据由4位十六进制数组成，每一个十六进制数表示一输入口的中断信号源D8336HY3中断信号源Y2中断信号源Y1中断信号源Y0中断信号源设定为设定为07时，选择相应的时，选择相应的X0-X7为中断信号源为中断信号源设定为设定为8时，选择表中特殊协助继电器为信号源时，选择表中特殊协助继电器为信号源设定为设定为F时，表示该脉冲输出口未被指令时，表示该脉冲输出口未被指令DVIT运用运用设定值设定值9-E不能被设定。一旦设定发生运算错误，指令不执行不能被设定。一旦设定发生运算错误，指令不执行表格定位指令TBL指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式指令格式驱动条件之后，由指令所指定的脉冲输出口Y0输出脉冲按预先设定好的定位表格中编号K1000的定位限制指令进行定位限制操作。例：运动两段限制，先从原点（例：运动两段限制，先从原点（0处）运行到确定位置值为处）运行到确定位置值为3000处然后再回到处然后再回到绝位置为绝位置为1200处处120030000假如用定位限制指令做帽用二次确定位置定位指令DRVA完成，而在表格定位指令中先把这两个确定 位置定位指令分别编制在一张表格中，这张表格有100行，表示可以编制100个不同的定位限制指令，完成100个不同的定位限制运动表格定位限制指令的应用和子程序调用特别相像。在定位限制程序中，应用表格定位限制指令调用表格中的某一行（事实上是调用该行所编制的定位限制指令）就可完成相应的定位限制运动例：DTBA Y0 K1 表示调用表Y0的第1行所编制的定位限制指令完成相应的定位限制运行FX3U最可以有4个脉冲输出口，针对每个脉冲输出口都有一张定位表格，第一张定位表都有100行，表示最多可输入100种不同运动的定限制指令表格定位的设定操作初始化参数是指定位限制中必需用到的一些速