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异步电机矢量控制基本原理异步电机矢量控制基本原理内容提纲内容提纲前言三相异步电机数学模型异步电机矢量控制实现矢量控制的关键问题式中，自感：互感：3转矩方程式4机械运动方程式（1 1）三相静止坐标系（）三相静止坐标系（3s3s）（2 2）两相静止坐标系（）两相静止坐标系（2s2s）（3 3）两相旋转坐标系（）两相旋转坐标系（2r2r）2.3 坐标变换(1)从三相静止到两相静止坐标系（3s/2s变换）(2)从两相静止到两相旋转坐标系(2s/2r变换)2.4 两相静止坐标系下的数学模型电压方程电压方程 磁链方程磁链方程转矩方程转矩方程2.5 两相旋转坐标系下的数学模型电压方程电压方程 磁链方程磁链方程转矩方程转矩方程-2r坐标系d轴相对定子A相绕组旋转的角度。-转子a相相对定子A相绕组旋转的角度。三、异步电机矢量控制三、异步电机矢量控制将将d d轴选为转子磁链方向，则有：轴选为转子磁链方向，则有：(1)(1)转子转子q q轴磁链为轴磁链为0 0 (2)(2)为同步速为同步速(3)(3)为转子旋转角速度为转子旋转角速度另外：转子绕组短路另外：转子绕组短路 u urdrd=0;u=0;urqrq=0.=0.电压方程电压方程 磁链方程磁链方程转矩方程转矩方程3.1 转子磁场定向电机模型经推导整理可得：(1)(1)转子磁链转子磁链 其中：其中：(2)(2)电机转矩电机转矩3.2 矢量控制基本原理在转子磁场定向的情况下（在转子磁场定向的情况下（同步旋转坐标系同步旋转坐标系）转子磁通幅值由定子电流转子磁通幅值由定子电流d d轴分量轴分量 i i sdsd 控制控制当转子磁通控制恒定时，电机转矩与定子电流当转子磁通控制恒定时，电机转矩与定子电流q q轴分量轴分量 i i sq sq 成正比成正比3.3 矢量控制原理框图四、实现矢量控制的关键问题四、实现矢量控制的关键问题 转子磁链观测转子磁链观测 转子速度辨识转子速度辨识电机参数检测电机参数检测4.1 转子磁链观测转子磁链观测（1 1）电压模型）电压模型 其中其中（2 2）电流模型）电流模型（3 3）模型参考自适应）模型参考自适应 如：电压模型与电流模型结合使用如：电压模型与电流模型结合使用4.2 转速辨识辨识根据所观测转子磁链根据所观测转子磁链 ，可得到转子磁链相位，可得到转子磁链相位4.3 电机参数检测（1 1）定子电阻）定子电阻RsRs（2 2）定子电感）定子电感LsLs（3 3）转子电阻）转子电阻RrRr（4 4）转子电感）转子电感 Lr Lr（5 5）定转子互感）定转子互感LmLm谢谢！