2022年郭漳和CAN总线楼宇自动化系统设计方案.docx

精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用漳州师范学院毕业设计报告基于 CAN 总线的楼宇自动化系统设计The Design of a CAN Based Building Automation System姓 名： 郭漳和学 号： 090503156 系 别： 物理与电子信息工程系专 业： 电子信息科学与技术年 级： 09 高职本指导老师：刘鸿飞2022 年 12 月 25 日 .名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用摘要楼宇自动化掌握系统是采纳现代化的传感技术、运算机通信技术对建筑物内全部机电设施进行信号采集、掌握,供应有效安全的物业治理,使其设备应用在最良好的状态；本次设计是基于一套CAN总线的远程掌握装置,通过CAN总线完成对现场设备的掌握操作,并与CAN总线上其他设备完成数据的传输；系统硬件部分主要由 AT89S52单片机、 SJA1000 CAN掌握器等组成,系统在硬件和软件上进行模块化设计,详细实现了以单片机为掌握核心,设计了 4 路数字量输入, 4 路模拟量输出模块,以及CAN接口电路模块； CAN总线的应用,提高了楼宇智能化水平并降低了设备的治理成本；CAN总线供应了标准网络协议 的数据链路层,没有相应的高层通信协议；CANopen协议是一种基于 CAN现场 总线的开放的、标准化的高层协议；它是一种具有实时性的高速串行总线系 统,它被广泛应用在嵌入式系统中；CANopen协议答应不同设备以标准化方式 进行通信,使其具有互操性；关键词： 楼宇掌握； CAN总线；掌握节点； CANopen协议Abstract Building automation control system consists of modern sensor technology, computer communication technology on buildings of all electrical and mechanical facilities for signal acquisition, control and provide effective security for property management, to equipment used in the best condition. The design is based on a CAN bus, the remote control device, through the CAN bus for control operation of field devices and other devices with the CAN bus for data transmission. Hardware of the system mainly by AT89S52singlechip, SJA1000 CAN controller and other components, system hardware and modular software design based on single chip for the realization of the control core, designed 4 digital inputs, 4 analog output module, and the CAN interface circuit module. CAN bus applications, improve the level of intelligent building and reduce management costs of the equipment. CAN bus provides a standard network protocol for data link layer, there is no corresponding high-level communication protocol. CANopen protocol is an exoteric and standardized high layer protocol based on CAN field bus.It isahighspeedserialbussystemwithreal-timecapabilities,CANopen protocol allows diffcate with each other in a standardized manner and makes them inter operable.Key words: Building control system； Controller Area Network ； CANopen protocol名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用目 录摘要 I 1. 引言 1 2 现存的楼宇掌握系统相关技术 1 3.CANopen协议概述 2 3.1 总述 2 3.2 设备模型 2 3.3 对象字典 <Object Dictionary）3 3.4 CANopen 要点 3 3.5CANopen协议在 I/O 口中的应用 5 4. 方案设计 5 4.1 总体设计方案 5 4.2 系统软件设计 6 4.2.1 挑选 CANopen缘由 6 4.2.2CANopen 协议系统软件设计 7 4.2.3 软件设计系统流程 7 5. 调试结果及分析 11 6. 终止语 11 致谢 13 参考文献 14 附录 15名师归纳总结 附录 1：总原理图15 16 第 3 页,共 26 页附录 2：总 PCB 图和实物图附件 3：元器件清单表17 附件 4：系统总程序17 - - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用1. 引言随 着 微 电 子 技 术 与 通 讯 技 术 的 迅 速 发 展 , 以 及 光 纤 通 信 <Fiber Communication）、卫星通信 <Satellite Communication）、区域网络 Local Area Network>与广域网 Wide Area Network>等取得长足进展；依据国际电工委员会 <international Electrotechnical Commision , IEC ） 标 准 和 现 场 总 线 基 金 会 <fieldbus foundation,FF）的定义,现场总线的概念一般为一种用于智能化现场 设备,自动化系统的开放式、数字化、双向串行、多节点的底层通信总线；现 场 总 线 有 : 基 金 会 现 场 总 线 <Foundation Fieldbus, FF） 、 控 制 局 域 网 络 <Controller Area Network,CAN ）、局域操作网络 <Local Operating Fieldbus ,LonWorks）、过程现场总线 <Process Fieldbus ,PROFIBUS）等；但是由于各个 行业的进展历史以及各个公司、企业的经济利益,导致一些总线逐步被遗忘,一些总线在当今的市场上共存；CAN 总线是一种有效支持分布掌握或实时掌握的串行通信网络；在各种工 业现场总线中 CAN 总线以成本较低、速度快、实时性、牢靠性较高的特点适应于现代汽车电子、医疗、军事等领域的产业；CANopen 协议定义了应用层和通讯子协议,为可编程系数、不同器件、借口及应用子协议定义了帧状态；为现 场总线的全数字分布掌握系统的广泛应用以及把系统一体化治理供应了有效的 方案；CANopen 协议是基于 CAN 串行总线系统和应用层CAL 的高层协议； CAL供应了网络治理服务和报文的传送协议；CANopen 在 CAL 基础上使用了CAL通讯和服务协议子集的一种实现方案,在保证网络节点互用性的同时,答应节 点的功能随便扩展；在嵌入式系统用用的进展,很多总线已经不能满意高性能、高实时性系统的要求,CAN 总线是当前比较有期望胜利的；2 现存的楼宇掌握系统相关技术1 在.基本型建筑物自动化掌握系统中,基于窗口式的基本型建筑物自动化,掌握系统的工作站可以配置成文本显示中心操作系统,也可以配置成全具功能化的图形终端；它在Windows NT 环境下操作 ,局域网可以是以太网或者令牌环网在一个多建筑物的区域 ,可以配置多个分布式工作从站；2.综合型建筑物自动化系统：它是在基本型建筑物自动化掌握系统的基础上建立一个自动化掌握系统；通过监控来自系统的数据,同层总线、防火与保安总线、 S总线设备等 ,可以将多个工作站连接至 支保护治理的接口；Novell LAN, 以此供应与其它分3.开放型建筑物自动化监控系统开放型建筑物自动化系统 ,它监控多种分布式子系统 ,如空调自控、防火与保安 ,可以把其它子系统综合在一个网络系统中；采纳符合工业标准的操作系统、LAN 通信、相关数据库和图形系统；4.楼宇自动化系统的主要组成楼宇自动化系统负责完成大厦中的空调制冷 系统、变配电系统、照明系统、供热系统及电梯等的运算机监控治理；主要应名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用用于 1>空调监控系统 2>冷冻站监控系统 3>给排水监控系统 4>变配电监控系 统5>热力站监控系统 6>照明监控系统 7>安全防范监控系统 8>背景音乐、消防广播系统等；3. CANopen 协议概述3.1 总述CANopen 是一种构架在掌握局域网络上的高层通讯协定,其中包括通讯子 协定和设备子协定是工业掌握中常用的一种现场总线,常在嵌入式系统中被应用； CANopen 协议是 Cia 协会针对 CAN 协议不完整性开发出来的一个更高层次的协议； CANopen 标准包括寻址方案、通讯子协定和其他由设备协定所定义的应用层；其能支援网络治理、设备监控和节点之间的通讯,包括一个简易传输层处理资料的分段传输和组合；资料连接层和实体层用 3.2 设备模型CAN 来实时工作；一个 CANopen 设备模块可以有三部分；如图 3-1,通信接口和协议软件提供在总线上收发通信对象的服务；不同的 CANopen 设备都是通过交换通信对象完成之间的通信的,它直接面对CAN 掌握器进行实时操作的；对象字典用来描述设备是哦那个的全部数据类型、通信对象和应用对象；它位于通信程序和应用程序之间,为应用程序供应借口,CANopen 通信通过应用程序对对象字典进行操作实现的；应用程序包括通信部分和功能不分,通信部分通过对对象字典 进行操作实现 CANopen 的通信；功能部分就是依据应用要求来实现的；其对象 字典结构如表 3-1；图 3-1CANopen设备名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用对象字典结构索引 对象000 Not used 001001F 静态数据类型002003F 复杂数据类型040005F 规定的复杂数据类型060007F 设备子协议规定静态数据类型080009F 设备子协议规定的复杂数据类型00A00FFF reserved 10001FFF 通讯子协议局域20005FFF 特定子协议区域60009FFF 标准设备子协议区域A000FFF Reserved 表 3-1 3.3 对象字典 <ObjectDictionary）CANopen 网络的通信和治理都是通过不同的通信对象来完成的；对象字典<ObjectDictionary）是一个有序的对象组,每个对象用一个 16 位的索引值来寻址,定义了一个 8 位的子引索来答应拜访数据中的单个元素；在 CANopen 网络系统中每个节点都有唯独的对象字典；同的通信对象来完成的；通讯对象分类：CANopen 网络的通信和治理都是通过不数据对象 <PDO）：PDO 被映射到单一的 CAN 帧中,用 8 个字节的数据字段把过程数据对象 PDO 映像到一单一的 CAN 帧传输应用对象；每一个 PDO 都有一个惟一的标识符,并且可以通过一个节点发送,但是可以有多个接受者；数据服务对象 <SDO）:用来对对象字典进行读写操作；该对象可以传输大于 8 个字节的配置信息；接收者将确认收到的每个段信息,发送和接受者间将建立点对点之间的通信,被拜访对象字典的设备是SDO 通讯的服务器,一个设备可以支持多的 SDO 对象,但是至少有一个 SDO 会在一个设备中被支持；网络治理对象 <NMT ）:网络治理对象包括节点戒备对象；网络治理协议<NMT ）供应了特定应用,网络同步,时间戳和紧急报文传输；了以下功能：模块控降服务；配置控降服务和错误控降服务；NMT 主要供应特别功能对象： CANopen 仍为同步,紧急状态表示以准时间标记传送三个特定对象；同步对象是同步制造者对网络进行周期性广播,为该对象供应基本网络时钟；紧急对象就是当设备发生严峻的内部错误时,紧急客户机发送一个紧急状态对象；时间标记对象是将应用设备供应公共的时间帧作参考；3.4CANopen要点对用户来说明白 CANopen 协议的一些要点是很重要的；名师归纳总结 - - - - - - -第 6 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用标识符： CANopen 协议采纳 11 位标识符,数据链路层与 CAN2.0 一样；网络中的主从节点：在 CANopen 系统中需要有一个而且只有一个主节点,但是可以有多个从节点 络引导；如图 3-2<0126）；主节点用于启动和停止网络；节点检查；网 CAN从节点CAN从CANopCAN从节点en 节点CAN从节点图 3-2 主从节点PDO 协议：在 ZANopen 协议中, CAN 的数据信息是一种过程数据对象PDO,它是设备用来传送处理信息的标准方式；这种通讯方式为一对多；见图3-3.PDO PDO PDO PDO 图 3-3 PDO 协议SDO 服务： SDO 供应了一种获得指定节点相关状态的数据,服务端发送相应的数据回应；如图 3-4. SD恳求PDO客户 端PDO 服务 端SD回应图 3-4 SDO 服务预定义连接集：其简化了网络的配置和使用；名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用发送和接收 PDO:CANopen 规定了相应的内存区域和接受网络上的数据,可认同为 C 语言中不转弯的对地址进行操作处理,从而实现了 PDO 数据能够完全透亮地传送,为程序的编程简洁化；3.5CANopen协议在 I/O 口中的应用CANopen I/O 模块包括初始化,欲操作,操作和停止四个状态,每个状态间通过内部大事或 NMT 主节点服务报文触发；在加电后,I/O 模块进入初始阶段完成模块功能的初始化,从 CANopen 应用层初始化开头,配置节点的标识符、波特率、对象字典和基本数据结构,对一些参数进行初始化,以备数据的传送；在完成初始化后,模块会向网络节点发功报 文, SDO 被激活并通过对象字典,对参数进行修正；通过网络节点的远程报文的帮助,使 模块进入操作状态；在模块进入停止状态时,模块会暂停除了网络治理服务外的全部运行 的服务；完成 CANopen 通讯后,终止其相关服务；清除 CANopen 层上的数据结构和通讯 对象,终止模块的当前操作；通讯流程图如图 3-5；图 3-5 通讯流程4.方案设计4.1 总体设计方案采纳主流单片机AT89S52 为微掌握器,结合独立CAN 掌握器 SJA1000 设计的硬件电路,该系统包括智能节点和具有CAN-RS232 转换功能的主节点两名师归纳总结 部分；智能节点实现了数据采集、LED 显示、 CAN 总线通信以及输出掌握等功第 8 页,共 26 页能；本系统由上位PC 机、CAN 总线借口通信适配卡和多个监控节点组成；监控点主要监控空调与通风监控系统,照明监控系统系统,供电系统,供水系统；方案设计图如下图3-1；- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用图 4-1 方案设计框图4.2 系统软件设计系统软件设计关键是通信程序的设计；本设计采纳C 语言完成 AT89S52 的掌握程序,主要由初始化、发送、接收三部分组成；由于系统中一个点在任意时刻均可以主动与其他节点通信,所以各节点的通信程序相同；PC 软件采纳VB 或者 VC 实现；4.2.1 挑选 CANopen 缘由基金会现场总线以 ISO/OSI 开放系统互连模型为基础,取其物理层、数据链路层、应用层为 FF 通信模型的相应层次,并在应用层上增加了用户层；用户层主要主站对总线具有掌握权,主站间通过传递令牌来传递对总线的掌握权；取得掌握权的主站,可向从站发送、猎取信息；泛应用于加工制造、过程和楼宇自动化等行业；其中 PROFIBUS DP 可以供应最大 12Mbps 的传输速率；由于优越的传输特性和高的传输速率,在可编程规律掌握器PLC 中被广泛采纳；CAN 是 Controller Area Network 的缩写,是 ISO 国际标准化的串行通信协 议；在当今各产业中,为了给人和社会带来利益,各种各样的电子掌握系统被 开发了出来；由于这些系统之间通信所用的数据类型及对牢靠性的要求不尽相 同,由多条总线构成的情形很多,线束的数量也随之增加；为适应“ 削减线束的数量” 、“ 通过多个LAN ,进行大量数据的高速通信” 的需要,因此有了CAN 的通信协议；现在, CAN 的高性能和牢靠性已被认同,并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面；现场总线是当今自动化领域技术进展的热点之一 ,被誉为自动化领域的运算机局域网；CAN 总线是属于现场总线的范畴,它可一对串行通信网络进行分布掌握或者实时掌握；对于目前叫的的 RS-XXX 基于 R 线构建的分布掌握来说；CAN 总线具有下面优势：1>CAN 总线开发系统具有实时性强、传输距离远、抗干扰才能强；2>CAN 是到目前为止唯独具有国际认证标准且成本低的现场总线；3>CAN 总线废止传统的站地址编码,它以对通信数据块进行编码,可以 不分主从,多主方式工作；4>CAN 采纳非破坏性仲裁技术两个节点同时向网络上传送数据时,可判 断优先级,先高后低使优先级高的节点在传输数据是不受影响,防止了总线冲突；5>CAN 采纳短帧结构,每一帧只有 新发送的时间短,受干扰的概率低；8 个有效字节,数据传输时间短,重名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用6>CAN 可以点对点,一对多及广播集中方式传送和接收数据；传输距离 可长达 10km；7>CAN 的每帧信息都有通过CRC 校验及检错措施,具有极好的检错成效纤；8>CAN 的通信介质的挑选上特别敏捷,可选用双绞线、同轴电缆或光9>CAN 节点在错误严峻的情形下,能够自动关闭总线,切断它与总线的 关联,使总线上其他操作不受影响；基于上总线概述,又从成本以及工程上考虑,本次设计挑选 CAN 总线；针 对自动化测控应用的需要,定义了信息存取的统一规章,采纳设备描述语言规定了通用的功能块集；用于实现测量、掌握、工程量转换的应用模块,实现系统组态治理功能的系统软件技术以及构筑集成自动化系统、网络系统的系统集 成技术；过程现场总线 <PROFIBUS）, PROFIBUS 支持主从方式和多主通信方式；4.2.2CANopen 协议系统软件设计在基于 CANopen 的智能协议,从物理上分为：底层驱动程序借口和上层CANopen 客户程序；从规律上可分为：底层动态连接库支持程序、收发报文高 速缓存规律,报文分析、分析结果记录和 GUI 展现层；CANopen 客户程序依据协议标准说明获得 CAN 报文,并依据报文类型,按 HASH 算法分类排序；在报文收发缓存处理上采纳多线编程方法,解决多线程同步和互斥问题,从而达到较好的报文实时处理功能,躲避了线程的可重入性；客户程序既可以文本方式结合相应的参数显示CANopen 的报文类型；也可以依据 CANopen 协议已对网络进行测试和分析；本次设计是 CANopen 设备节点,具有即用即插的功能,所以可以特别自如 地用主站或者从站的身份收发报文；其传递的数据格式是自定义结构体,为本次设计显示报文内容供应了便利；CANopen 协议软件是基于高级语言开发环境编写的上位机软件,它的界面实现协议分析结果直观性特别强；对本次设计的可视化配置,比特率设置,样本数设定,MASK掩码设定具有明显成效；除此之外, CANopen 协议仍供应一些基本功能,其总线通信量,单次或循 环发送报文,及整个报文队列的在线观测,并对各类可变条件获得报文的记录以及在线监测总线负载；本次设计是一套完整的楼宇掌握系统,现场过程参数与状态信息通过各自的传感器现场汇入其相应的现场空盒子节点；各个仿真子系统的现场节点通过CAN 总线完成数据通信,各个仿真子系统通过以太网实现整个仿真系统的信息 通信；CANopen 协议作为本次通信的主要协议,将被控对象、智能节点、网关和 上位机连成楼宇智能一体化；在运行与测试中,CANopen 协议实时的处理CAN 设备发送和接受报文的可行性,为本次系统的开发、调试供应了极大的方 便；名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用4.2.3 软件设计系统流程CAN总线模块将在 AT89S52的掌握下采集的数据发送给 CAN 总线的上位机上,接收 CAN 总线上发给各个掌握节点数据,并且将它存如缓冲区；AT89S52向 SJA1000 发送数据时,采纳查询的方式,当SJA1000 里有接受到的新报文时, AT89S52 采纳中断方式；由于系统的任意节点可以主动地于其他节点通 信,所以各个掌握节点的通信程序相同；系统主程序如图 4-2 ；图 4-2 系统主程序程序初始化： AT89S52 将 SJA1000、冲区和变量、定时器、串口、CAN 总线初始化；初始化程序主要是在运行前,对SJA1000 的掌握寄存器写入掌握而确定的；单片机通过对SJA1000进行初始化后,拜访其内部寄存器实现CAN操作；确定 CAN掌握器工作方式,完成CAN通信工作； AT89S52向 SJA1000发送数据是采纳查询方式,当 SJA10000里有新的报文时 AT89s52接收数据采纳中断方式 如图 4-3；名师归纳总结 - - - - - - -第 11 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用图 4-3 SJA1000 初始化流程发送程序： SJA1000 的初始化程序设计主要是通过对SJA1000 的寄存器写入相应的掌握字,从而确定 SJA1000 的工作方式；软件复位即在运行期间给SJA1000 发一个做一个复位识别；SJA1000 需要初始化的寄存器有：掌握寄存器 CR 或模式寄存器 MOD 、时钟分频寄存器 CDR、接受代码寄存器 ACR、屏蔽寄存器 AMR 、中断使能寄存器 IER、总线定时寄存器 BTR、输出掌握寄存器OCR 等；由于这些寄存器仅能在 SJA1000 复位期间进行拜访,因此在这些寄存器初始化之前,必需要确保系统进入复位状态；对 SJA1000 进行初始化建立CAN 总线后,节点通过 CAN 现场总线收发数据包；数据包发送由 CAN 总线协议完成； AT89S52 将要发送的数据传到 SJA1000 的缓冲区,命令标志位发送请求,当报警信号存在时,向CAN 总线上的其他节点和上位机发送数据；SJA1000 发送数据时,发送缓冲器禁止“ 写入” ；主掌握器要监控状态寄存器名师归纳总结 中发送缓冲器标识符,对缓冲器是否接收数据进行判定；发送程序如图4-4；第 12 页,共 26 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用图 4-4 发送程序接收程序：数据从CAN 总线到 CAN 接收缓冲区由CAN 的掌握器自动完成；接收程序将各个节点的报文接收以及其它方面的处理；从接收缓冲器中读取接收到的数据进行处理,并且在处理过程中对 处理；系统设计中采纳中断的方式接受数据；如图CAN 总线显现的反常情形进行 3-5；名师归纳总结 - - - - - - -第 13 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用图 4-5 接收程序流程图 4-6 为小区安全监控系统窗口,其接收和发送均以 键和 LED 的发送和接收的命令如下：打开空调与通风监控系统 LED1 亮 关闭空调与通风监控系统 LED1 灭 打开照明监控系统系统 LED2 亮 关闭照明监控系统系统 LED2 灭 打开给排水监控系统 LED3 亮 关闭给排水监控系统 LED3 灭 打开电力供应监控系统 LED4 亮 关闭电力供应监控系统 LED4 灭 按键 1：猎取当前温度 按键 2：猎取当前电压 按键 3：猎取当前电流 按键 4：猎取当前水位16 进制<HEX ）,按名师归纳总结 - - - - - - -第 14 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用图 4-6 VB 窗口5. 调试结果及分析在硬件调试处理过程中,发觉过芯片6N137 的模拟输入和输出没有隔离开；以至于电路显现反常；后经过修改,硬件电骡工作正常 .软件调试由一台 PC 机、系统硬件电路和VB 软件组成；调试单片机和串口通信硬件部分都为正常；在 VB 窗口运行基本收发程序；通过按键模拟数据采集驱动, LED 模拟继电器动作；通过两个仿真器可以明白串口通信部分的状态,另外仍可以间接明白 CAN 总线的实际状态,在调试中间向 SJA1000 的测试寄存器写入 0DBH,再读 SJA1000 的测试寄存器,结果与写入的一样；说明SJA1000 与掌握器连接正常；输入通道编写程序,通过观看仿真器对应地址中的内容,确定节点的输入通道为正常；6. 终止语通过对系统的硬件、软件的反复调试和充分利用C 语言编程的模块性、可修改性和可移植性的特点；调试结果说明该基于 CAN 总线的楼宇自动化系统的设计方案是可行的；在充分考虑到实际环境下,通过掌握器能高速、有效的采集和处理现场数据,并能进行现场实时监控,实现了信息通信处理；表达出名师归纳总结 - - - - - - -第 15 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用CAN 总线的高性能,高牢靠性；楼宇自动化系统能够改善人的生活环境,适用 于当今社会；它能够制造很好的经济效益,具有宽阔的应用前景；名师归纳总结 - - - - - - -第 16 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用致 谢经过这个学期的努力,本次楼宇自动化系统设计工作基本完 成；设计能够顺当地完成是在我们的指导老师刘鸿飞老师的细心指 导下进行的；刘老师话费了很多珍贵的时间和精力为我设计的选题 和资料的搜集直至最终设计的修改调试,在此向我的指导老师表示 最真挚的感谢！指导老师严谨的教案态度,开拓进取的精神和高度 的责任心使我受益匪浅！在此仍要感谢和我一同做此设计的同学施小毅；在平常设 计中,我们一起共同探讨问题,并指出判定我们设计上的误区,使 本次设计能准时的发觉问题；把设计顺当的进行下去,在我们的互 补下才能顺当的结稿,在此表示深深的谢意；名师归纳总结 - - - - - - -第 17 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用参考文献1 王俊波 .CAN open 协议分析与实现.中文核心期刊,2005 年第 22 卷第 5-2 期. 2 任玮蒙,陶维青.基于 CAN 总线的高层协议CANopen. 自动化技术应用2007 年第 26 卷第4 期.3 杨春杰,亢红波.基于 CAN 总线的分布掌握系统设计J. 工业外表与自动扮装置.2007 年第 4 期,62-64.4 叶爱兵 ,郑华耀 ,陈巨涛 .基于 CANopen 的协议分析系统设计与实现 .扬州高校报 .2022 年 8 月第 12 卷第 3 期 .5 苏健 ,张慧慧 .基于以 CAN 总线的监控系统的设计J.制造业自动化 .2002 年第 2 期 ,24-26.6 孔祥力 .基于 CAN 总线的分布式网络测控系统讨论.硕士学位论文 .哈尔滨工程高校.2007年. 7 王俊波,胥布工.CANopen 协议分析与实现.中文核心期刊 .2006 年第 22 卷第 6-2 期. 8 李冰 ,戚建 ,刘国良 ,贺尚红 .CANopen 总线协议在摊铺机上的应用 讨论院,上海 202206.三一重工股份有限公司9 谢嵘 .基于 CAN 总线的分布式掌握系统的讨论与实现 .硕士学位论文 .上海交通高校 .2003年. 10 武金山 .基于 CAN 总线的楼宇自动化系统设计.硕士学位论文 .合肥工业高校 .2022 年. 11 唐俊杰 .基于楼于自动化系统的嵌入式网关设计与开发.硕士学位论文. 上海交通大学.2022 年.12 李朝春 .单片机原理及串行外设接口技术 M. 北京 :北京航空航天高校 ,2022,16-18. 13 张岳 .集散掌握系统及现场总线 .机械工业出版社,2006.5 14 沈卫红 .基于单片机的智能系统设计与实现 M. 北京 :电子工业出版社,2005. 15 范瑞霞 .针对 CAN 总线传输距离问题的两种解决方案 J.微运算机信息,2006,8-1:161-162.16 穆立君 .基于 CAN 总线的楼宇自动化系统设计.硕士学位论文 .湖南高校 .2006 年. 名师归纳总结 - - - - - - -第 18 页,共 26 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用附 录附录1：总原理图J211202US CAN BR10D6 4007U58RS765VREFC11R830pf5 DC10400730pf 4.7kCANHNL CA1TXD2RXD82C250C9100nfGNDVCC34VCC1名师归纳总结 J310K9VCCS1D1 S2 S3S4DATA4D2LEDLEDVCC390