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平面连杆机构用低副连接刚性杆而组成的机构 2.2.平面杆机构的应用平面杆机构的应用平面杆机构的应用平面杆机构的应用变换运动形式变换运动形式变换运动形式变换运动形式 ：转动转动转动转动 移动移动移动移动传动放大传动放大传动放大传动放大实现较复杂的平面运动实现较复杂的平面运动1.1.1.1.平面连杆机构的特点：平面连杆机构的特点：平面连杆机构的特点：平面连杆机构的特点：是一种平面机构是一种平面机构是一种平面机构是一种平面机构构件为杆状构件为杆状构件为杆状构件为杆状低副连接低副连接低副连接低副连接 四杆机构四杆机构四杆机构四杆机构 曲柄滑块机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构 1.1.转化过程：转化过程：一、转动副转化成移动副一、转动副转化成移动副第二节第二节第二节第二节 平面四杆机构的演化平面四杆机构的演化平面四杆机构的演化平面四杆机构的演化偏置曲柄滑块机构：偏置曲柄滑块机构：偏置曲柄滑块机构：偏置曲柄滑块机构：3.3.3.3.行程行程行程行程H:H:H:H:设设设设AB=LAB=LAB=LAB=L1 1 1 1,滑块滑块滑块滑块C C C C的形成为：的形成为：的形成为：的形成为：2L2L2L2L1 1 1 1=H=H=H=H（对心）。（对心）。（对心）。（对心）。（偏置（偏置（偏置（偏置：2L2L2L2L1 1 1 1H H H H）4.4.4.4.应用：应用：应用：应用：自动送机构自动送机构2.2.2.2.分类：分类：分类：分类：对心曲柄滑块机构：对心曲柄滑块机构：对心曲柄滑块机构：对心曲柄滑块机构：曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构 2.2.2.2.特点：特点：特点：特点：结构简单结构简单结构简单结构简单 强度、刚度高强度、刚度高强度、刚度高强度、刚度高 传递的动力较大传递的动力较大传递的动力较大传递的动力较大3.3.3.3.曲柄滑块机构的行程曲柄滑块机构的行程曲柄滑块机构的行程曲柄滑块机构的行程H H H H H=2e,e H=2e,e H=2e,e H=2e,e减小，减小，减小，减小，H H H H减小。减小。减小。减小。二、扩大转动副（偏心轮机构）二、扩大转动副（偏心轮机构）二、扩大转动副（偏心轮机构）二、扩大转动副（偏心轮机构）1.1.1.1.演化过程演化过程演化过程演化过程(e(e(e(e偏心距，偏心距，偏心距，偏心距，e=Le=Le=Le=L1 1 1 1):):):):1.1.1.1.四杆机构的变换：四杆机构的变换：四杆机构的变换：四杆机构的变换：曲柄摇杆机构：曲柄摇杆机构：曲柄摇杆机构：曲柄摇杆机构：两连架杆两连架杆两连架杆两连架杆 曲柄曲柄曲柄曲柄摇杆摇杆摇杆摇杆 双曲柄机构：（两连架杆均为曲柄）双曲柄机构：（两连架杆均为曲柄）双曲柄机构：（两连架杆均为曲柄）双曲柄机构：（两连架杆均为曲柄）双摇杆机构：（两连架杆均为摇杆）双摇杆机构：（两连架杆均为摇杆）双摇杆机构：（两连架杆均为摇杆）双摇杆机构：（两连架杆均为摇杆）关键：机架的选取关键：机架的选取关键：机架的选取关键：机架的选取三、取不同构件为机架三、取不同构件为机架三、取不同构件为机架三、取不同构件为机架导杆机构：导杆机构：导杆机构：导杆机构：LLLL1 1 1 1L L L L2 2 2 2:摆动导杆机构摆动导杆机构摆动导杆机构摆动导杆机构 LLLL2 2 2 2L L L L1 1 1 1:转动导杆机构转动导杆机构转动导杆机构转动导杆机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构 移动导杆机构移动导杆机构移动导杆机构移动导杆机构 （定块机构定块机构定块机构定块机构 ）关键：以不同构件分别为机架关键：以不同构件分别为机架关键：以不同构件分别为机架关键：以不同构件分别为机架 2.2.2.2.曲柄滑块机构的变换：曲柄滑块机构的变换：曲柄滑块机构的变换：曲柄滑块机构的变换：自卸货车自卸货车自卸货车自卸货车抽水唧筒抽水唧筒抽水唧筒抽水唧筒夹紧机构夹紧机构夹紧机构夹紧机构综合应用：综合应用：综合应用：综合应用：