vex机器人传感器的使用方法电子版本.ppt

vex机器人传感器的使用方法编码器编码器 Optical Shaft Encoder6.选择取值，开始把编码脉冲的值反馈给变量7.选择编码器连接在主控器上的端口8.选择一个预先定义的变量3.选择预设，为编码器清零4.选择编码器连接在主控器上的端口5.选择固定值，设为0，表示编码器的初始值为0，为编码器清零对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。返回目录3、数字输出、数字输出 Digital Output1.选择端口，默认为数字/模拟口11162.这里可自定义一个值也可选择预先定义好的变量v使用数字输出功能模块用来控制数字输出的状态。v你能够利用数字输出端口打开或者关闭像一个发光二极管或一个螺线管这样的设备。v数字输出能够设置1或0固定的值，它同样能够设置成一个预先定义的变量。v缺省情况下所有的数字输出值设置为1（或者0）返回目录数字输出数字输出 Digital Output数值输出程序例子（输出数字信号来控制气缸伸缩）：v由于气缸的动作就只有伸缩两个动作，所以它的状态可以用1和0来表示，我们用1表示它伸出去，0表示它缩回来；v首先用数字输出模块输出一个固定值1，控制气缸伸出去，如在后面加悬空等待，则可以控制气缸伸出去的时间，不设置时间则表示它一直伸出去；v同样输出一个0来控制气缸缩回来，如在后面加悬空等待，则可以控制气缸缩回来的时间，不设置时间表示它瞬间缩回来又伸出去，因气缸的初始状态是伸出去的，所以它缩回来会马上伸出去，保持该状态；v接着永远循环进入遥控程序，把从控制器传给气缸插的端口11所得到的信号赋给变量a，接着由接收通道1的接收器接收由遥控器的1通道发出来的控制信号，并将该信号赋给a，传给控制器，通过控制器来控制气缸的伸缩；v程序功能：由于气缸的自动程序的两个模块之间没有其他程序隔开，且控制他们伸缩的两个模块后都没有加悬空等待，所以打开电源后气缸只迅速的伸缩就进入遥控程序了，如在自动的两模块之间有延时或其他程序则是先伸出去，在运行其他程序，在缩回来，在回位，当没按遥控器时，气缸会一直伸出去，如按遥控，气缸会缩回来；返回目录结束语结束语谢谢大家聆听！谢谢大家聆听！13