工业机器人典型题库（100题）.docx

工业机器人典型题库(100题)一、单项选择题1 .测速发电机的输出信号为()。A、模拟量B、数字量C、开关量答案：A2 .利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为()。A、物性型B、结构型C、一次仪表答案：A3 .用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是0。A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器答案：C4 .机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定 值。A、运动学正问题B、运动学逆问题B、直线C、平面曲线答案：B.动力学的研究内容是将机器人的()联系起来。A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动答案：A37 .示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是()。A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员平安问题答案：B38 .应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变()的方式。A、极间物质介电系数B、极板面积C、极板距离答案：C39 .运动学主要是研究机器人的()。A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换答案：B40 .对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A、关节角B、杆件长度C、横距答案：C41 .传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感 器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）。A、420mA、- 55V020mA、 05VB、 -20mA20mA、 -55V答案：A43.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感 器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）。A 420mA、- 55V020mA、 05VB、 -20mA20mA、 -55V答案：A44 .连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（）。A、定位精度和运动时间B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性C、位姿轨迹和平稳性答案：B45 .以下哪点不是示教盒示教的缺点：()A、难以获得高控制精度B、难以获得高速度C、难以与其他设备同步答案：B.操作机手持粉笔在黑板上写字，在()方向只有力的约束而无速度约束？A、X轴B、Y轴C、Z轴答案：C46 . 一个刚体在空间运动具有()自由度。A、3个B、4个C、6个答案：C47 .试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动 作速度超过示教最高速度时，以()。A、程序给定的速度运行B、示教最高速度来限制运行C、示教最低速度来运行答案：B48 .点位控制方式(PTP)的主要技术指标是:()oA、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度C、运动速度和运动时间答案：A.运动学主要是研究机器人的()。A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换答案：B判断题.机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。0A、正确B、错误答案：A1 .由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。()A、正确B、错误答案：A2 .关节i的坐标系放在i-1关节的末端。()A、正确B、错误答案：B3 .格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（）As正确B、错误答案：B4 . MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。（）A、正确B、错误答案:A5 . SetDo指令将数字输出信号置为1O （）A、正确B、错误答案：A6 . MoveL指令将机器人TCP沿直线运动至给定目标点,适用于对路径精度要求高的场合。（）A、正确B、错误答案：A. MoveC是圆弧运动指令。（）A、正确B、错误答案：A.利用“解包”功能，可以将该工作包在另外的计算机上解包使用。（）A、正确B、错误答案:A.机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。（）A、正确B、错误答案:A7 . MoveAbsj不是绝对运动指令。（）A、正确B、错误答案：B8 .“离线”菜单的“加载参数”功能针对的是利用网线连接的真实的机器人系统。（）A、正确B、错误答案：B.在仿真过程中，有时需要手动去仿真一些I0信号,以使当前工作站满足机器人运行条件。（）A、正确B、错误答案：A9 . MoveJ是关节运动指令。（）As正确B、错误答案：A10 .机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、适应性控制方式和人工智能控制方式。（）As正确B、错误答案：A.“离线”菜单的“加载参数”功能针对的是PC端仿真的机器人系统。（）A、正确B、错误答案：A.在Robotstud i。中，一个完整的机器人工作站只包含前台所操作的工作站文件。（）A、正确B、错误答案：B11 .在Robotstudi。中，“离线”菜单的“加载参数”功能不可以用于加载系统 参数。（）A、正确B、错误答案：B12 .在机器人应用过程中，如果已有系统参数文件，那么可以直接将该参数文件加载至机器人系统中。（）A、正确B、错误答案：A.在RobotStudi。软件的“仿真”菜单中利用“I/O仿真器”可对1/0信号进行仿真。（）A、正确B、错误答案：A13 . MoveJ指令将机器人TCP快速移动至给定目标点,运行轨迹不一定是直线。（）A、正确B、错误答案：A14 .“离线”菜单的“加载参数”功能针对的是利用网线连接的真实的机器人系统。0A、正确B、错误 答案：B15 .机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。（）A、正确B、错误答案：A16 .变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（）A、正确B、错误答案：B17 .示教盒属于机器人-环境交互系统。（）A、正确B、错误答案：B18 . MoveC指令将机器人TCP沿圆弧运动至给定目标点。（）A、正确B、错误答案：A19 .东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。0A、正确B、错误答案：A. MoveL是线性运动指令。（）A、正确B、错误答案：A.MoveC是关节运动指令（）A、正确B、错误答案：B.机器人的驱动方式只有液压一种。（）A、正确B、错误答案：B. IF表示满足不同条件，执行对应程序。（）A、正确B、错误答案：A. FOR表示根据指定的次数,重复执行对应程序。（）A、正确B、错误答案：A.示教编程用于示教一再现型机器人中。（）A、正确B、错误C'动力学正问题答案：B5 .正常联动生产时,机器人示教编程器上平安模式不应该打到()位置上。A、操作模式B、编辑模式C、管理模式答案：C6 .传感器的输出信号到达稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的0参数。A、抗干扰能力B、精度C、灵敏度答案：C7 .模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是()。A、载波频率不一样B、信道传送的信号不一样C、调制方式不一样答案：B8 .运动正问题是实现如下变换0。A、从关节空间到操作空间的变换B、从操作空间到迪卡尔空间的变换C、从迪卡尔空间到关节空间的变换答案：A9 4.SetDo指令将数字输出信号置为0。（）A、正确B、错误答案:B35 .在机器人应用过程中，如果已有一个程序模板，那么可以直接将该模块加载至机器人系统中。（）A、正确B、错误答案:A.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）A、正确B、错误答案：A. MoveJ是线性运动指令。（）A、正确B、错误答案：B. FOR表示满足不同条件，执行对应程序。（）A、正确B、错误 答案：B36 .机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。（）A、正确B、错误答案:A37 .工业机器人点到点搬运是生产线中最常见的应用，广泛应用于食品、饮料、包装' 3c电子' 太阳能等行业。（）A、正确B、错误答案:A. MoveC指令将机器人TCP快速移动至给定目标点,运行轨迹不一定是直线。（）A、正确B、错误答案：B. MoveAbsj指令将机器人各关节轴运动至给定位置。（）A、正确B、错误答案：A.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）A、正确B、错误 答案：A38 .通过“选择系统”下拉菜单即可选择不同系统中的I/O信号列表。（）A、正确B、错误答案：A39 . MoveAbsj是线性运动指令。（）A、正确B、错误答案：B40 .机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移' 速度和加速度。（）A、正确B、错误答案：A.“在线”菜单中没有“加载参数”功能。（）A、正确B、错误答案：B.机器人系统大致由驱动系统、机械系统' 人机交互系统和控制系统、感知系统' 机器-环境交互系统等局部组成。（）A、正确B、错误 答案：A. WHILE表示如果条件满足,那么重复执行（）A、正确B、错误答案：A.图像增强是调整图像的色度' 亮度、饱和度、比照度和分辨率，使得图像效 果清晰和颜色清楚。（）A、正确B、错误答案：A简答题1 . MoveL和MoveJ指令的区别是什么？答案：无.工业机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？答案：（1）机械手爪：依靠依劫机构来抓持工件；（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件外表清洁' 平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；（3）真空式吸盘：利用 真空原理来抓持工件，要求工件外表平整光滑、 干燥清洁，同时气密性要好2 .试述工业机器人在制造业领域主要有哪些应用，并举例进行说明。答案：工业机器人的典型应用包括焊接' 刷漆' 组装，采集和放置（例如包装' 码垛和SMT）、产品检测和测试等，工业机器人正向着智能化方向开展，而智能工业机器人将成为未来的技术制高点和 经济增长点。3 .机器人的主要技术参数有哪些（至少5个）？答案：自由度' 精度' 工作范围' 速度' 承载能力.机器人由哪几局部组成？答案：机器人由三大局部六个子系统组成。三大局部是机械局部、 传感局部和控制局部。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统' 人机交换系统和控制系统。4 .示教编程的优缺点是什么？答案：优点：编程方便、装置简单'缺点：编程精度不高、程序修改困难、示教人员要熟练等。答案：A.对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点的坐标。A、优化算法B、平滑算法C、插补算法答案：C9 .动力学主要是研究机器人的()。A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换答案：C10 .当代机器人大军中最主要的机器人为()。A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人答案：A11 .为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、 抓手' 焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确 的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的 姿态TC1至TC5o实践证明5个不同的姿态()。A、动作变化越大其工具控制点越精确B、动作变化越大其工具控制点越不精确C、动作变化与其工具控制点无关答案：A12 .增量式光轴编码器一般应用()套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向 和定位。A、B、二C、三答案：C13 .机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置()主程序。A、3个B、5个C、1个答案：C14 . 6维力与力矩传感器主要用于0。A、精密加工B、精密测量C、精密装配答案：C15 . 6维力与力矩传感器主要用于0。A、精密加工B、精密测量C、精密装配 答案：C.()曾经赢得了 “机器人王国”的美称。A、美国B、英国C、日本答案：C16 .如果末端装置' 工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个外表 有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑()。A、柔顺控制B、PID控制C、模糊控制答案：A17 .定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是()。A、完成一次正向运动学计算的时间B、完成一次逆向运动学计算的时间C、完成一次正向动力学计算的时间答案：B18 .应用通常的物理定律构成的传感器称之为()。A、物性型B、结构型C、一次仪表 答案：B. GPS全球定位系统，只有同时接收到()颗卫星发射的信号，才可以解算出接 收器的位置。A、2B、3C、4答案：C19 .当代机器人大军中最主要的机器人为0。A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人答案：A20 .对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教 作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时，()，可进行共同作 业。A、不需要事先接受过专门的培训B、必须事先接受过专门的培训C、没有事先接受过专门的培训也可以答案：B21 .为了确保平安,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为()。A、 50mm/sB 250mm/sC、 800mm/s答案：B25 .对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教 作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作 业。A、不需要事先接受过专门的培训B、必须事先接受过专门的培训C、没有事先接受过专门的培训也可以答案：B26 .压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。A、电压B、亮度C、力和力矩答案：C27 .动力学主要是研究机器人的（）。A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换答案：C28 .机器人终端效应器（手）的力量来自0。A、机器人的全部关节B、机器人手部的关节C、决定机器人手部位姿的各个关节答案：C29 .对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的()。A、关节角B、杆件长度C、横距答案：A30 .测速发电机的输出信号为()。A、模拟量B、数字量C、开关量答案：A31 .为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、 抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确 的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的 姿态TC1至TC5o实践证明5个不同的姿态()。A、动作变化越大其工具控制点越精确B、动作变化越大其工具控制点越不精确C、动作变化与其工具控制点无关答案：A32 .示教编程器上平安开关握紧为ON,松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当 握紧力过大时，为()状态。A、不变B、ONC、OFF答案：C33 .要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括()。A、制作准备B、运转率检查C、安装与试运行答案：B34 .传感器的输出信号到达稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传 感器的()参数。A、抗干扰能力B、精度C、灵敏度答案：C35 .手部的位姿是由()构成的。A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态答案：B36 .所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人 沿()运动时出现。A、平面圆弧