机器人综合实训工作站方案（码、注、焊、拼）.docx

机器人综合实训工作站方案工程三维布局工艺流程1 .智能码垛系统：使用机器人末端多工装夹具上的双吸盘完成自动码垛和自动拆垛。自动码垛：机器人通过双吸盘从输送线上抓取工件，按照程序摆放在托盘上。输送线检2/8测到工件被抓取走后，自动启动将下一个工件输送到抓取位工位。自动拆垛：机器人将码垛工件放在输送线上，输送线在放置工位检测到工件后启动电机 将工件输送到下一个工位。依次循环将工件如下列图摆放。智能码垛示意图2 .模拟注塑系统人工将装配台上的注塑工件放入模拟注塑机料桶内；模拟注塑机通过气动机构完成注塑工件单个输送；通过机器人末端的真空盘将注塑工件吸取并摆放到放置平台料桶料桶真空吸盘工件放置平台模拟注塑机注塑工件模拟注塑系统,模拟焊接系统：模拟点焊：通过机器人末端的模拟焊枪与定位点焊工件配合完成模拟电焊轨迹 动作；模拟曲线焊接：通过机器人末端的模拟焊枪与焊接模型配合完成曲线焊接轨迹 动作。3/8模拟焊接系统模拟焊接系统3 .机器手眼协调智能拼图：采用库卡六轴机器人KR5ARC与机器人末端配置的真空吸盘和相机以及光源配合，通过 手眼协调工作，完成七巧板拼图工作。库卡机器人根据生产任务要求，通过视觉识别混合七 巧板物料的颜色、尺寸、坐标值和旋转角度，快速将七巧板拆卸，将被拆卸的七巧板装配到 空托盘，拼装成任务要求的图案。多功能夹具视觉和光源吸盘托盘工作示意图七巧板示意图4/85 kg12 kg1412 mm6<± 0,04 mm127 kg 地面、天花板 KR C4三、局部专业设备介绍1 .六轴机器人：采用库卡机器人KR5ARCKR 5 ARC新型的KR 5 arc是库卡机器人系列产品中最小的机器 人。其5 kg的负载能力尤其适用于完成标准弧焊工作。 由于其价格优惠、尺寸紧凑等优势，它也能很好地薪足您 所需的应用。无论是落地安装还是安装在天花板上，KR 5 ac都能可靠的完成工作任务。负荷负荷 附加负荷工作范困最大作用范困其他数据与娘格轴数重复精确度重里安芸位置控制系统2 ,多功能夹具多功能夹具是通过特殊机构组合，实现夹具的多种功能，通过PLC和检查传感器配合实现各 种功能自动切换，减少夹具切换带来的误差和节拍延迟。主要实现码垛工件的吸取和注塑工件的 吸取以及自动焊枪等功能；通过机器人夹具末端配置相机和吸盘配合完成七巧板的自动识别和任 意角度选择配合完成智能拼图。3 .码垛输送线输送线主要是通过交流减速机驱动皮带完成工件输送，使用变频器完成输送线的无极调速, 采用光电对射传感器和制动器完成工件步进输送。4 .注塑机：注塑机主要通过特殊机构配合完成模拟注塑机的上料和注塑、挤压出料等工序。5/8四、 设备配置机器人实训平台1工业机器人功能介绍：新型的KR 6 ARC是库卡机器人系列产品中最小的机器 人。其6Kg的负载能力尤其适用于完成标准弧焊工作。由于其价优 惠、尺寸紧凑等优势，它也能很好地满足你所需的应用。无论是落 地安装在天花板上，KR 6 arc都能可靠的完成工作任务。库卡机器人KR 6 ARC末端加装多功能夹具，完成注塑工件搬 运，码垛工件的码垛和拆垛、焊接工件轨迹模拟。设备配置：库卡机器人KR 5 ARC本体，控制系统KRC4,示教器， 说明说等。技术参数：轴数：6；最大运动半径21340mm额定负载：2 5kg；重复精度：不低于±0.05mm；机械本体重量：125kg；安装方式：落地式；防护等级：IP54轴运动范围：轴 1 (Al)： +/-155。轴 2 (A2)： +65° /-180°轴 3 (A3)： +154° /-20°轴 4 (A4)： +/-350。轴 5 (A5)： +/-140。轴 6 (A6)： +/-350。控制器：处理器：多核技术1套6/8硬盘：HDD、SSD （可选）接口: USB、以太网、DVH接口现场总线：工业以太网（PROFINET）、以太网/IP, PROFIBUS, 设备网（DeviceNet） EtherCAT最大轴数：6+6 （用附加轴箱）防护等级：IP 20电源：额定连接电压：AC1X208至230伏额定电压允许公差：T0至+10%电源频率：49至61赫兹电网侧保险丝：1X16安（慢熔型）运行条件：环境温度：+5至+45。优势：1：示教盒可以支持热插拔，一个示教器可用于多个控制柜2： 6D鼠标示教，钥匙选择工作模式，集成化的USB接口支持快速 备份程序和升级软件3：电子零点校正仪全方位兼容4：控制系统，Windows操作系统。操作和兼容性更好。2机器人底座功能介绍：用于库卡机器人KR 5 arc安装固定，保证机器人稳定运 行。设备配置：碳钢机架（外表喷漆处理）。设备参数：高度747mm1套3多功能夹具功能介绍：多功能夹具是通过特殊机构组合，实现夹具的多种功能， 通过PLC和检查传感器配合实现各种功能自动切换，减少夹具切换 带来的误差和节拍延迟。主要实现码垛工件的吸取和注塑工件的吸 取以及自动焊枪等功能；通过机器人夹具末端配置相机和吸盘配合 完成七巧板的自动识别和任意角度选择配合完成智能拼图。设备配置：机架，真空吸盘，滑块移动机构、模拟焊枪；相机和光源:采用美国康耐视产1100C-11； In-Sight 1100 30W像 素、配备高频光源（LED）、配备完成压铸、堆垛、自动焊接及图板 拼接要求的图像处理算法原理及软件源代码，美国制造。1套4码垛输送线功能介绍：采用铝型材机架和PVC皮带组成输送线本体，使用变频 电机和变频器保证设备无极调速，通过传感器检查工件位置，完成 输送线工件步进输送。设备配置：铝型材机架和PVC皮带、变频减速电机、变频器、传感 器、托盘、工件等，。设备参数：输送速度：1-6m/niin,输送线宽度0.12m,长度0.9m。变频器：MM420系列，传感器：兰宝、倍加福2套5模拟注塑机功能介绍：注塑机主要通过特殊机构配合完成模拟注塑机的上料和 注塑、挤压出料等工序设备配置：碳钢机架和直线导轨移动机构、标准气缸和电磁阀、液1套7/8压缓冲器、光纤传感器、料仓、注塑工件、托盘等6焊接工位功能介绍：模拟焊接定位模拟，弧焊焊接模拟工艺路线，展示焊接 效果。可以向学生展示机器人焊接运动轨迹和焊接工艺效果。设备配置：铝型材机架和焊接模型及定位点焊工位。1套7七巧板拼图工位功能介绍：完成七巧板智能识别和自由拼图设备配置：七巧板1套，拼图托盘，定标点等1套8工作平台功能介绍：主要用于设备摆放和工件固定。设备配置：铝合金型材工作平台；底部配有调节脚配膨胀螺栓。1套9平安围栏功能介绍：对机器人工作范围平安防护，护栏高度1000,即可保证 设备的可视性，方便学生参观，又能保证学生平安。配置简易平安 门锁保证平安维修门在翻开状态是系统处于软急停状态停止工作， 保证工作人员的平安。护栏高度1000,保证设备的可视性，方便学 生参观。设备配置：铝合金支架和亚克力板，高度1000mm,简易平安门锁。1套10电气控制系统功能介绍：完成系统控制设备配置：S1200 PLC控制器1套，集成以太网通信；PR0FINET总 线电缆1套；施耐德低压电气、电磁阀、兰宝和欧姆龙传感器、德 柔电缆等。1套11外围配置空压机和标准工具箱1套五、工程可开展的试验1、工业机器人示教程序设计试验，实现产品搬运、码垛、拆跺、装配、模拟、智能分拣和拼图 等工作。8/8