伺服系统三环控制培训讲学.ppt

北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司1.伺服系统的概要伺服系统的概要(giyo)2.伺服系统的硬件伺服系统的硬件(yn jin)构成构成3.FANUC伺服系统的基本知识伺服系统的基本知识一.伺服调整(tiozhng)内容第一页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司1.1 伺服系统的概要伺服系统的概要(giyo)1.2 交流交流(jioli)伺服电机的结构伺服电机的结构1.2 位置反馈位置反馈(fnku)元件元件1.伺服系统的概要伺服系统的概要第二页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司位置位置(wi zhi)控制系统的结构图控制系统的结构图位置控制模块速度控制单元测量与检测速度控制单元机床CNC速度环速度反馈速度检测位置环位置反馈+-位置误差计数器D/A转换器速度调节器电流调节器驱动器电流环+-指令1.1 伺服系统的概要伺服系统的概要(giyo)第三页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第四页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第五页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司半闭环半闭环全闭环全闭环混合混合(hnh)控制控制1.1 伺服系统的概要伺服系统的概要(giyo)第六页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司1.2 伺服电机的构成伺服电机的构成(guchng)第七页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第八页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司1.3 伺服反馈伺服反馈(fnku)元件元件第九页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司1.3 伺服反馈伺服反馈(fnku)元件元件RQ(NC-PC)SD(PC-NC)位置信息、速度(sd)信息、转子位置信息、报警信息、校验信息等第十页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第十一页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司2.1 FANUC 伺服系统的基本伺服系统的基本(jbn)结构结构2.2 伺服伺服放大器的构成伺服伺服放大器的构成(guchng)2.2 伺服放大器的发展过程伺服放大器的发展过程(guchng)和区别和区别2.伺服系统的硬件构成伺服系统的硬件构成第十二页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司2.12.1伺服系统的基本伺服系统的基本(jbn)(jbn)结构结构第十三页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司2.2伺服放大器的基本伺服放大器的基本(jbn)结构结构第十四页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司CPU 板CPUDRAMG/A CPU 控制BOOT ROM引导程序FROMl系统软件l伺服软件l用户宏SRAMl系统参数l加工程序l宏变量G/A外设控制1/2伺服轴卡SV-CPUSV-RAMG/A DPS 控制3/4伺服轴SV-CPUSV-RAMFSSBC控制FANUC i-B 系列系统系列系统系统伺服控制系统伺服控制(kngzh)部分框图部分框图第十五页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司ISO AMPPWM DRVLSIlPWM回路l信号控制l报警检测l动态制动控制回路FSSB通讯LSI电机PCPWM DRVLSIlPWM回路l信号控制l报警检测l动态制动控制回路RELY电源模块伺服模块伺服放大器的框图伺服放大器的框图(kungt)第十六页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第十七页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司2.2 伺服放大器的基本伺服放大器的基本(jbn)结构结构第十八页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司3.1 伺服系统的框图伺服系统的框图(kungt)3.2 位置位置(wi zhi)控制控制3.3 速度速度(sd)控制控制3.4 伺服参数的初始设定伺服参数的初始设定3.FANUC3.FANUC伺服系统的基本知识伺服系统的基本知识第十九页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第二十页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第二十一页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司3.23.2位置位置(wi zhi)(wi zhi)控制控制第二十二页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司l 位置控制相关(xinggun)参数第二十三页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第二十四页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第二十五页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第二十六页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司3.33.3速度速度(sd)(sd)控制控制第二十七页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第二十八页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第二十九页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第三十页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第三十一页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第三十二页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第三十三页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第三十四页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第三十五页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第三十六页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司3.43.4伺服参数伺服参数(cnsh)(cnsh)初始化初始化第三十七页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第三十八页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第三十九页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第四十页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第四十一页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第四十二页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第四十三页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第四十四页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第四十五页，共46页。北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司如果10mm的螺距，N/M设定了12/1000，相当于电机多转了。指令(zhlng)了X10mm,实际走了12mm。这样设定是说10000个脉冲相当于电机要发出12000个脉冲。误差寄存器的值这时为0。第四十六页，共46页。