6-卷纸张力控制系统.pdf
指导教师评定成绩：指导教师评定成绩：审定成绩：审定成绩：重重 庆庆 邮邮 电电 大大 学学自自 动动 化化 学学 院院自动控制原理课程设计报告自动控制原理课程设计报告设计题目：卷纸张力控制系统卷纸张力控制系统单位（二级学院）单位（二级学院）：学学 生生姓姓 名：名：专专业：业：班班级：级：学学号：号：指指 导导教教 师：师：设计时间：设计时间：重庆邮电大学自动化学院制重庆邮电大学自动化学院制目目录录一、设计题目一、设计题目二、设计报告正文二、设计报告正文摘要摘要关键词关键词（一）（一）、卷纸张力控制系统原理、卷纸张力控制系统原理（二）（二）、控制过程分析、控制过程分析（三）（三）、系统的时域分析与频域分析、系统的时域分析与频域分析（四）（四）、系统校正、系统校正三、设计总结三、设计总结四、参考文献四、参考文献一、一、设计题目设计题目在造纸厂的卷纸过程中，卷开轴和卷进轴之间的纸张张力采用下图所示的卷纸张力控制系统进行控制，以保持张力F 基本恒定。卷开轴vi(t)vo(t)卷进轴整流器电机线性偏差转换器放大器Ra要求：La（）查阅相关资料，分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。（）分析系统每个环节的输入输出关系，代入相关参数求取系统传递函数。（）分析系统时域性能和频域性能。（）运用根轨迹法或频率法校正系统，使之满足给定性能指标要求。（已知：Tm=Tn=3k1 2k2 2km1kn 3反馈系数：1要求：c 4,c 40）二、二、设计报告正文设计报告正文摘要：摘要：关键词：关键词：（一）（一）、卷纸张力控制系统原理、卷纸张力控制系统原理卷开轴vi(t)vo(t)卷进轴整流器电机线性偏差转换器放大器RaLa图 11 卷纸张力控制系统系统工作原理：系统工作原理：在造纸厂的卷纸过程中，当纸张不断地从卷开轴向卷进轴运动时，线速度就会下降，从而纸张承受的张力会相应的减小。为保证张力的基本恒定，必须调整电机的转速。图 11 所示的控制系统中，采用三个滑轮和一个弹簧组成的张力测量器来测量纸上的张力。将测量的实际张力与预设张力进行比较，经放大器放大后得到电机的输入电压。通过电压的变化来调节电机的转速，进而调节卷开轴向卷进轴运行的线速度。最终，使纸张的张力保持基本恒定。电机被控对象预设张力系统给定量实际张力系统控制量通过对系统的分析，可得卷纸张力控制系统的方框图如图 12 所示图 1-2 卷纸张力闭环控制系统方框图（二）（二）、控制过程分析、控制过程分析1、各个环节的传递关系如下：（1）、实际测得的张力与预设张力进行比较后，经过放大器放大作为电机的输入电压。F1F2K1u（比较装置（2）、放大器的输出电压作为电机的输入电压对电机进行调速控制。Uw电机（3）、电机的转速与卷进轴的转速相同，所以电机的转速与纸张的线速度成线性关系。wVK2卷进轴（4）、由三个滑轮和一个弹簧秤组成的测力系统对纸张的张力进行测量。VF张力测量系统（5）、将测得的张力反馈到比较装置与预设张力进行比较。F1F反馈2、系统的结构框图F1(s)K1K2F2(s由系统的结构框图可以求函数为得，系统的开环传递：G0sK1K2KmKnTmS 1TnS 1闭环传递函数：GcsK1K2KmKnT S 1 T S 1 K K K Kmn12mn（三）（三）、系统的时域分析与频域分析、系统的时域分析与频域分析1、时域分析（1）、动态性能分析由系统的传递函数可得n=系统的单位阶跃响应如下图所示系统各时域参数为：dn12trd10.7tdnntpts3.5nahtphh100%所以系统的动态稳定性能指标：d 3.1363td=tr=tptsa%（2）、稳态性能分析稳态误差是描述系统稳定性能的一种性能指标，在阶跃信号、斜坡信号作用下进行测定和计算。若在时间是无穷时，系统输出量不等于输入量或输入量的确定函数，则存在系统误差。稳态误差是系统控制精度或抗干扰动能力的一种度量。因为该系统是零型系统，所以对阶跃信号来说是有差跟踪，对单位脉冲信号和其他信号存在稳态误差。由essR可知：1limGsHss0对阶跃信号是有ess=11=1 K13对其他信号有ess=。2、频域分析开环传递函数，知道它的频率G0j的表达式如下：G0j120.35j13j1系统的波特图如图所示：由波特图知，截止频率c 2.8248rad/s；相角裕度 37.0554。；幅值裕度为dB。（四）（四）、系统校正、系统校正1、做原系统的波德图由图可知，截止频率c 2.8248rad/s；相角裕度 37.0554。均略小于所要求的值，所以可以采用超前校正2、计算需补偿的相位超前角mmcco(5 20)m40037.0550 200m 22.94503、计算衰减率1m sin111sinm1sinm 4、确定新的开环截止频率c如图所示 114：Lo()120lg1m2L(11oc)20lgc 4.152 3.6db5、确定两转折频率1,2。11Tc 2.7521T1c 6.266、补偿增益Kc1 2.277、校正后的开环频率特性L()Lo()Lc()G(s)Gc(s)Go(s)Kc10.36s10.16s120.35s1(3s1)8、校验计算结果-11220lg1/20lg1/+1Lc()0dBcc0L()1220lg1/-2L0()c 4.21 4c arctan0.36carctan0.16carctan3carctan0.35acc 136.28c180 c1800136.28c 43.7240所以校正后的系统满足给定要求。校正后的波德图如图所示：三、三、设计总结设计总结四、四、参考文献参考文献1 胡寿松.自动控制原理.科学出版社,20072 黄忠霖.自动控制原理的 MATLAB 实现.国防工业出版社,20073 胡寿松，沈程智.自动控制原理习题集.北京：国防工业出版社，1990
