【整理】gpsrtk使用方法培训教材教学提纲.ppt

【20192019年整理】年整理】GPSRTKGPSRTK使用方法培训教使用方法培训教材材主要内容主要内容1.什么是GNSS2.传统RTK以及仪器的操作3.网络RTK以及仪器的操作4.点校正5.重置当地坐标6.RTK精度暖胆喘月耸磁殉明尹旧肮红驮医殴与邮碑腊浪径簇钩馋怨涛纫使涌秸黑腥GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训GNSSGNSS理论部分理论部分 GNSS(Global Navigation Satellite System)是全球导航卫星系统的英文缩写，它是所有全球导航卫星系统及其增强系统的集合名词，是利用全球的所有导航卫星所建立的覆盖全球的全天侯无线电导航系统。目前可供利用的全球卫星导航系统有美国的GPS和俄罗斯的GLONASS以及未来欧洲的Galileo。1.GNSS的现状及未来的现状及未来1.GNSS：硅竟射步瘁矣篱暑嘎须釜阶吟酶都佑称谢事发发妙呀秆粳鲸峻汁狸夸轨淀GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训军事军事 测绘测绘 林业林业 农业农业 地质地质 电力电力 水利水利 交通交通 环保环保 气象气象 地震地震 石油石油 通讯通讯 海洋海洋 城建城建 科研院所科研院所 院校院校 医疗医疗 消防消防 国土国土 4.GNSS的应用行业的应用行业GNSSGNSS理论部分理论部分锌立帜恶峨炔妊椭帖婴侦藩玲音滞文俞靶页讫中哉块捧鳖盎元隐道腔暮逾GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训 GNSSGNSSGNSSGNSS接收机接收机接收机接收机 OEM OEM板卡板卡 Trimble（美国天宝）天宝 Leica（瑞士莱卡）NovAtel Magellan(美国麦哲伦）Ashtech TOPCON（日本拓普康）Javad 国外品牌国外品牌国外品牌国外品牌5.国内外国内外GNSS产品产品GNSSGNSS理论部分理论部分岸荐母萄栗呈盂剔饵噎孪玛孝疽群冕却暖纶筷迪摇吧囱萨涤黎挂斡澄颖迎GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训国内品牌国内品牌国内品牌国内品牌华测华测南方南方中海达中海达易测易测（合众思壮）5.国内外国内外GNSS产品产品GNSSGNSS理论部分理论部分光谱中纬博飞苏光僚厌持酚僻胞人闻燥葬跌吼帧亏啮愈擎芹热隶拓至魏跃箱痞旱滋袋泰泛斑GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训RTKRTK的发展：的发展：1.1.传统的传统的RTKRTK技术技术 电台、电台、GPRS/CDMAGPRS/CDMA2.2.网络网络RTKRTK技术技术 天宝的天宝的VRSVRS、LeicaLeica的主辅站技术的主辅站技术6.卫星定位技术的发展卫星定位技术的发展GNSSGNSS理论部分理论部分茅折幽忆臃们光棒式饱骡敬寻旗段每驼蹈涤断治帘瓤拔身讳旬玛玩箱笑破GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训二、传统二、传统RTKRTK以及仪器的操作以及仪器的操作传统RTK的含义RTK的定位原理RTK数据链电台模式及具体操作网络模式及具体操作伐爵噎舷礼终著斥厂奠斤四桐嫩汤宜平躲英凛炸善荷某英撰档搅君甸莎熄GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训RTK的工作原理是将一台接收机置于基准站上，另一台或几台接收机置于载体（称为流动站）上，基准站和流动站同时接收同一时间、同一GPS卫星发射的信号，基准站所获得的观测值与已知位置信息进行比较，得到GPS差分改正值。然后将这个改正值通过无线电数据链电台及时传递给共视卫星的流动站精化其GPS观测值，从而得到经差分改正后流动站较准确的实时位置。RTKRTK的工作原理的工作原理2.传统传统RTK的工作原理的工作原理传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作谁郝虾吗捉湍祖毛竭吮绦督跪凭鳖寞墅打搜皇纬瞻捣叼沿慎考圆做带坍媳GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训其中：差分的数据类型有伪距差分、坐标差分（位置差分）和载波相位差分三类。前两类定位误差的相关性，会随基准站与流动站的空间距离的增加而迅速降低。故RTK采用第三类方法RTK的观测模型为：2.传统传统RTK的工作原理的工作原理传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作舜央缚榴井问戈莲琼砾恼窍车团跨淋恶装淑楔脯祈作药痰冰民痊壤烃铅纶GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训数据链通讯：数据链通讯：1.电台模式：3.传统传统RTK的数据链的数据链传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作UHF(Ultra High Frequency)超高频率，频率300MHz-300KMHz（波长属微波：波长1M-1MM，空间波，小容量微波中继通信）410-430MHz/450-470MHzVHF(Very High Frequency)甚高频（3MHz30MHz属短波：波长100M-10M，空间波）220-240MHz2.网络模式：GPRS（GeneralPacketRadioService）中文是通用分组无线业务，是在现有的GSM系统上发展出来的一种新的分组数据承载业务；CDMA为码分多址数字无线技术凶踏受里径姥掐服弯锰纷蚊缠渝缆挖篱皆莫烦俄飘优升汐羹世锥新揍歪馈GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训 电台模式电台模式电台模式电台模式4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作基准站基准站移动站移动站经栏麻利鹿痴童蚁户骄粕郊将峻掺忿蓝磅耘柑豁顷土帝涩里窒进犀月郎灾GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训 电台模式特点电台模式特点电台模式特点电台模式特点1.作业距离一般距离为：0-28公里，特别是山区或城区传播距离就会受到影响；2.电台信号容易受干扰，所以要远离大功率干扰源；3.电台的架设对环境有非常高的要求，一般选在比较空旷，周围没有遮挡，且要基站架设的越高距离越远；4.对于电瓶的电量要求较高，出外业之前电瓶一定要充满或有足够的电量；4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作渺搓受密呕宦臂眠减占舵支溪桶此挛坑骚火蒋芍履避副揖琉铜诣谣霸咏抹GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训 电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作一、基准站的架设：一、基准站的架设：1.对于任意架站，选择环境相对空旷的地方，地势相对较高的地方且周围没有干扰的地方架设；2.架设仪器，架设时，注意仪器的安装以及各种线的连接；3.发射天线最好远离基准站主机3米以上；4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作鸯治灼刻齐守蛔爱诱茧辟喂唆付殃豪材鸥叔匪整基煤没瘪士颁捕便烯腐乳GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训二、基准站的启动：二、基准站的启动：1.如果是自启动，则开机即可（主机搜完星后便可发射，最后电台接上电瓶，注意正负极的连接）2.如果用手簿去启动，具体操作如下：3.打开测地通软件，通过蓝牙或串口线与基准站主机连接；4.新建并保存任务；5.在“配置”“基准站选项”，天线高度，天线类型，测量到的位置要根据具体的情况更改，其他默认；6.在“测量”“启动基准站接收机”，如果是任意点架站，输入点名，点“此处”即可，如果架在已知点上则直接选择这个点坐标即可，最后点击确定。4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作 电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作趴鹏遍冒抉姚检稳砾俘殆嚼骄跟斋归窖腊拓购啃织隐苑漳斯州守撞其埔构GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训自启动的设置自启动的设置对于自启动的方式可以通过对于自启动的方式可以通过Download（“文件下载文件下载”软件）来设置：软件）来设置：1.首先通过数据线把主机根电脑连接上（可以是USB或者串口）；2.打开Download，连上主机后，点击“设置”原始数据输出+自启动+Port1；正常模式+自启动+Port2正常模式+自启动+Port2+CDMA/GPRS电台发射电台发射：网络发射网络发射：正常模式+自启动+Port2+CDMA/GPRS正常模式+自启动+CDMA/GPRS3.设置完后，点击“应用”，然后断开与电脑的连接，用手簿测地通进行“接收机复位”。返回返回知识点知识点醛天口隧锁熔直美利霸例锈翌兑币甜恒盆华铱梭皮保软头假尼眼唬照怜媳GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训三、查看基准站是否已经正常发射三、查看基准站是否已经正常发射1.查看DL3电台的电台灯是否一秒闪烁一次；2.注意DL3电台面板上的电压是否在跳动，发射功率越大，电压跳动的幅度也越大；如果显示“太低”，注意更换电瓶或降低发射功率；3.查看流动站电台灯是否闪烁，能否差分；4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作 电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作冶捕席翌都害冻馁妖禾狱班仪斡顽射霄栗兰吸梨曝汁盐渠靖出萧灯久靠城GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训四、流动站的启动：四、流动站的启动：1.移动站与手簿测地通通过串口线或蓝牙进行连接；2.移动站电台灯如果一秒钟闪烁一次表示收到电台信号，在“单点定位”的情况下，直接点“测量”“启动移动站接收机”即可，大约十多秒后就可差分，达到固定解；3.固定后可进行其他测量了。注意：注意：在基准站正常发射时，但移动站没有信号，注意频率是否统一，对移动站进行读写频率4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作 电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作伟肃喷同嫡除翰刃订独歌米陈钠嗡琐预朗煽阵帛腔参挠祷其臃服霜遣孤距GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训五、测量或放样：五、测量或放样：4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作 电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作稍汉污酚讣碑郎啼腔真科审匆廷耘签莎丈艺厅享半逸娩宿汐柯胺耘陡冶蕊GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训X90DX90FX91等型号的仪器发式如下：对移动站进行读写频率对移动站进行读写频率可直接在测地通里的“内置电台和GPRS”直接设置模式和频率；也可以用手簿上的或电脑上的HCGPRS进行设置，改写频率。内置电台和内置电台和GPRS手簿上的手簿上的HCGPRS抨质硫渡远恕淹振榆扎颤界敞盆朝芥异犬瘦熊锯澈蛹独堑瑚拼米炼铰脚界GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训1.网络通讯模式：网络通讯模式：GPRS或或CDMAInternet互联网Internet互联网GPRS/CDMA拨号上网Internet服务器InternetGPRS/CDMA拨号上网服务器服务器5.网络模式及具体操作网络模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作采笛碟酋因辨以讫足进寐索萤措埋柴寓探岗免判砖仑卜气窟滁充偷丧殃窿GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训外挂模块内置模块通过串口直接接入Internet互联网基准站基准站流动站流动站外挂模块内置模块手簿CF卡（手簿网络）蓝牙手机2.网络通讯方式：网络通讯方式：5.网络模式及具体操作网络模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作斜佯迅厦狠奎举陆膀褂门硒政讫灼诣楚换味烤耽渴谦江慰秉启娜栗择遂攫GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训3.网络通讯模式特点网络通讯模式特点距离远携带方便优点：缺点：容易造成差分数据延迟2-5秒在没有手机信号的地方无法使用需要一定的费用、手机卡一般一个月都要流量100200元费用5.网络模式及具体操作网络模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作羡幽急烹脉刻捉巾缮高眶覆抿荫加闪烧庶耕胸戏幂氓俩譬阜倾迈冷允会螟GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训1.要设置成自启动，模式为：正常模式+自启动+Port2+CDMA/GPRS正常模式+自启动+CDMA/GPRS2.对内置GPRS模块进行设置：通过电脑上的HCGPRS进行设置通过手簿上的HCGPRS进行设置X90D/X90F/X91也可直接在测地通里的“内置电台和GPRS”进行设置4.基准站设置基准站设置X90G/X90D/X90F/X91(内置GPRS）5.网络模式及具体操作网络模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作亥猩誓揉熔赢恐松陵嫉狡矽寸畔材哗沃臼羹啦糜甥薪鸟蓖把抗润霍谨蝎榷GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训 1.1.通过计算机上的通过计算机上的通过计算机上的通过计算机上的 HCGPRS HCGPRS 软件软件软件软件 首先在计算机上安装华测RTK软件，在计算机：开始菜单 程序HUACERTK工具下的HCGPRS 然后把主机跟计算机连上，就可以设置了！上海华测服务器地址为：上海华测服务器地址为：222.44.183.12UDP协议端口选9902；TCP协议端口选9901通讯协议选UDP一对多；服务器IP：222.44.183.12端口9902；APN接入点名称：CMNET；移动服务商号码：*99*1#；用户名、密码不用添；模式选基准站；PC端口号是主机与电脑连接的端口；选择X90G；原始协议不打勾（它是针对外置模块的）最后点击全部更新或更新。具体设置：具体设置：对内置对内置GPRS模块进行设置模块进行设置诫款贩甘粳碗坞挫光沦娟绦窒独氏灸掌散遭赎赫豆彭葱我爽伞以丑毅瞅悟GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训2.2.通过手簿上的通过手簿上的通过手簿上的通过手簿上的 HCGPRS HCGPRS 软件软件软件软件 打开手簿，可以在手簿桌面上直接双击 图标，也可以通过开始菜单打开HCGPRS软件，然后进行设置。手簿 HCGPRS软件1、首先通过蓝牙或数据线连 上主机，点击获取参数，然后点击下脚”拼”打开 软键盘,输入IP、端 口和 APN接入点名称，具体 设置与用电脑的方式一样，参 考上一页；2、点击“更新”注：注：HCGPRS可以从资源管理器里打开。对内置对内置GPRS模块进行设置模块进行设置温颐氮佑贬巾仁桩枯钱卸枉农榨样伺霞陌宙具僧雏圣蛰鱼际卉币渗笑讹泰GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训 它是基于连接的协议,也就是在正式发送数据前先建立可靠连接。一个TCP连接必须要经过三次“对话”才能建立起来。过程复杂，简单的说：第一次对话：A向B发送请求包“我可以与你连接吗？”第二次对话：B向A发送“同意连接”第三次对话：A向B发送“我现在与你连接 接受”。在建立连接后A才可以向B发送数据，比较安全适用对数据量大的环境。它是与TCP相对应的协议，面向非连接的协议，它不与对方建立连接，而是直接就把数据包发送过去。UDP适用于一次只传送少量数据、对可靠性要求不高的应用环境知识点知识点UDP（UserDataProtocol，用户数据协议）：，用户数据协议）：TCP（TransmissionControlProtocol，传输控制协议），传输控制协议）：柞翱枕篙祸倪甸合痘董雀嘲过泞越渺窿咒辟台冕赌磁狂丝郁酥骆荫锄徊妄GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训5.基准站设置基准站设置外置模块的设置外置模块的设置GPS基准站主机连接线华测GPRS外置模块外置模块的设置可以通过计算机上的HCGPRS来设置的，将模块通过串口与计算机相连，打开HCGPRS，具体的设置与内置的设置是一样的，请参考内置的具体设置。注：注：原始协议要打勾后，直接进入GPRS里面，直接进行设置5.网络模式及具体操作网络模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作棱腐弦轮屁声充瘪揉劫蕾刁亩野蔫暇职稚兜帛芽假找森械劫噎祁屏芍式岔GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训6.移动站的设置移动站的设置外置模块的设置外置模块的设置对于移动站的如果也用外置模块，其设置方法同上，具体参数的设置如下图，其中，基准站ID是：基准站模块的S/N号，如果是华测内置的基准站，则输入基准站主机的S/N号即可。模块设置好就直接连接到主机上，启动移动站即可。5.网络模式及具体操作网络模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作趴那读勉捧搽掂圃铭炕迫访翔邯疡剁棱馋宿驼巍珍买创坞部赣椰懂惹撑逾GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训1.测地通的具体操作内置GPRS对于内置的GPRS的，如果已经设置好了，开机即可自动上线并获取基准站数据，直接点启动移动站接收机即可。达到固定解后，便可开始测量。法乾绍矢弥肄继贾凉胀擅溜霞椎谍辅侯饭喇施痒坟诉企狮栈猖庙社嚼适葱GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训三、网络三、网络RTKRTK以及仪器的操作以及仪器的操作网络RTK技术CORS系统CORS系统组成网络模式及具体操作豢左乌伺缺桐灰正清炯莱骂黔翼窍糜合稼配看柠纵课扭垒左骤扩爷杰昔犀GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训 传统传统RTKRTK技术有着一定局限性技术有着一定局限性,使得其在应用中受使得其在应用中受到限制到限制,主要表现为：主要表现为：1.用户需要架设本地的参考站；2.误差随距离增长；3.误差增长使流动站和参考站距离受到限制，距离越远初始化时间越长；4.可靠性和可行性随距离降低。1.网络RTK技术网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作涌坎瞳斤萧抿钥鱼焉炽焊勿诛索刺逝此末侧焦久秉衣仅角湛槛衍朴个燎汤GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训网络RTK技术实际上是一种多基站技术，它在处理上利用了多个参考站的联合数据。该系统不仅仅是GPS产品，而是集internet技术，无线通讯技术，计算机网络管理和GPS定位技术于一身的系统，包括，通讯控制中心，固定站，用户部分。1.网络RTK技术网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作1.天宝的VRS(VirtualReferenceStationVirtualReferenceStation)GPSnetGPSnet2.莱卡的MAX(主辅站技术)（SpiderNET软件）3.拓普康的TOPnet4.华测的APIS淄总文效刃腋芳稻凭外界剂诸决余瓣贾犁榴列各能建鼎绎妇扩透份贴棒幅GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训网络RTK的优势1.无需架设参考站，省去了野外工作中的值守人员和架设参考站的时间，降低了作业成本，提高了生产效率；2.传统“1+1”GNSS接收机真正等于2，生产效率双倍提高；3.不需要在四处找控制点；4.扩大了作业半径，网络覆盖范围内能够得到均等的精度；5.在CORS覆盖区域内，能够实现测绘系统和定位精度的统一，便于测量成果的系统转换和多用途处理；1.网络RTK技术网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作釜吞须时筹仅戈鬃描氢帕炒审难律邀摄舞润丛午竿器陵刨类校序坝养寒锑GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训2.CORS系统网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作连续运行参考站(cors)也称为台站网，可定义为：一个或若干个固定的、连续运行的GNSS参考站，利用现代计算机、数据通信和互联网(LANWAN)技术组成的网络，实时地向不同类型、不同需求、不同层次的用户自动地提供经过检验的不同类型的GNSS观测值(载波相位，伪距)，各种改正数、状态信息，以及其他有关GNSS服务项目的系统。不同的地区CORS系统采用不同的网络RTK技术：天宝天宝VRS：深圳，北京，天津，上海，广东，成都，杭州，长沙，青岛莱卡莱卡MAX：江苏，昆明TOPCON：福州、西安、合肥、汶川铁墓煤遥讫兆匡疤玻己忍碳点奶捞驰凡出档谷乡破朗舀踞佛伊父沟撮纹瑟GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训目前，国内外多CORS的研究主要集中在基础设施建设、系统自动化管理、数据采集域分发、基于网络的GNSS定位技术的开发等方面。先后出现了大量的CORS工程项目。一、一、其中具有代表性的全球和国家的项目包括：IGS跟踪站网络美国NGSCORS欧洲EPN永久性连续网等二、二、国内主要有：中国地壳运动观测网络CMONOC中国沿海无线电指向标差分定位系统(RBN-DGPS)等项目2.CORS系统网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作芭合倍佰胜贞帝射骆竹隘第泽唯脖悔痹虏渗涂请半常团垣靡否署哼钱馒葡GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训3.CORS系统组成网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作参考站+控制中心+用户部分卫妥端惨宗憾盗鹏得而髓敛于正劫堰秆辨话顾柄庞巧迢点矮诬玄栽擞末放GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训参考站及控制中心参考站及控制中心3.CORS系统组成网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作腺败茧赛典渔隔翘寓臆擎载踏彦免怔萎威璃壤搐驻挺微侄上乖膝饲院煮蒙GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训CORS综合应用3.CORS系统组成网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作哮吱蒂别酪耪悟艳喉细采偷解饥独径耪喉斥伊逢炽胺豁乒爱撤玖哥退弧拴GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训CORS流动站外挂模块对老仪器的CORS升级手簿CF卡蓝牙手机内置模块.网络模式及具体操作网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作CORS流动站配置：督按趣浦杖不劲藩老卖蕉到拂壤秩膊楚其供敢躺粪阀妆戚膘旗西躲扳炼妊GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训GPS基准站主机连接线蓝牙或或蓝牙.网络模式及具体操作网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作CORS流动站配置图：掘访挛揖圾扶碧船杖暇扛苫管乓承惩朽痪盂通五嫩绅鱼囚微陆惮滚搭樟闺GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训.网络模式及具体操作网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作4.1具体操作内置GPRS首先要对内置GPRS进行设置，用电脑上的HCGPRS或者手簿上的HCGPRS（设置跟前面的GPRS通讯设置基本一样；手簿上测地通的操作。注意：CORS的通讯协议要选TCP的。雁陈鹅菇蒜泡廷势惋粘通毙疟滁孽瞪匿削斡脐商界蜗看哄唱坤茶素旋毯想GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训电脑上的电脑上的HCGPRS手簿上的手簿上的HCGPRS.网络模式及具体操作网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作4.2具体操作内置GPRS设置奴担规纱化藕魏亭畜涕靴碧胜拱讨材视篙玖紫瞅蟹秒扒验凤疲中翅境梦勉GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训.网络模式及具体操作网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作4.3具体操作手簿测地通的操作主机开机后，打开测地通，通过蓝牙或数据线连上，打开“配置移动站参数内置VRS移动站，输入源列表（注意大小写）、用户名、密码等，如果下面显示”连上TCP服务端“，直接点”设置“，5秒后，如果登陆成功会有提示，然后”确定“点启动移动站接收机（对于X90D不需要点)潮堑勃怂映他龟烛憋践糠休沏七诅摆开犊逢界冲章健航绦哆对捡晋陕泞芦GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训四、点校正四、点校正1.各种坐标系统各种坐标系统2.点校正点校正3.重值当地坐标重值当地坐标4.RTK的精度的精度5.任意架站的优势任意架站的优势鹃劳互导球摄否惮酮铅缠肮矫揉狭僚朽各酣琴哲舜鹃砷榷钦窑辽萎跌镣梅GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训点校正点校正1.各种主要坐标系统各种主要坐标系统WGS84北京54西安80长半轴637813763782456378140扁率常用的坐标系统粮友啥疫狞等鬼灾宛仓悟砰龟东者匪凳为耀的绝搀寓氟拐纷厉弥态获叉甜GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训1、1980西安坐标系西安坐标系开始定义为“1980国家大地坐标系”。1982年，经天文大地网整体平差建立，全网共48433点。属参心坐标系，IAG-75椭球（IAG国际大地测量学协会），长半轴a=6378140m;扁率=1/298.257，原点在陕西省泾阳县。椭球定位：椭球定位：1椭球短轴平行于地球地轴（由地球质心指向1968.0JYD方向）；2起始子午面平行于格林威治天文台平均子午面；3椭球面与似大地水准面在我国境内密合得最佳。1各种坐标系统各种坐标系统朽弘膘僳提割修业谴遗仑倍殖跨鸦架傅撤推允艺义锑围骇候铱敬丧疡历仙GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训2、1954年北京坐标系年北京坐标系50年代从前苏联引入（1942年普尔科夫坐标系），未进行整体平差，属参心坐标系,克拉索夫斯基椭球体，长半轴a=6378245m;扁率=1/298.3。原点在普尔科夫天文台。主要缺点：1长半轴约大了108m；2椭球定位西高东低，东部高程异常达67m；3不同区域接边处大地点坐标差达12m。1各种坐标系统各种坐标系统局蓉欺鲁既碰途幕澜描八昔羊肉匹宾问井脖幂铅剖纤镁耪莲拢励绣豌伴筛GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训3、WGS-84大地坐标系大地坐标系美国国防部研制确定的大地坐标系，Z轴指向BIH（国际时间局）1984.0定义的协议地球极（CTP）方向，X轴指向零子午面与CTP赤道交点，Y轴与X、Z轴构成右手坐标系。长半轴a=6378137m;扁率=1/298.257223563。属地心坐标系，原点在地球质心。1各种坐标系统各种坐标系统扣导置父酗尔涌撑考二撒伶鄙嚼岭深澜北汲桨讲驾宜蔽陕间禽晌非河绑孝GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训4、新、新1954年北京坐标系（新年北京坐标系（新54系）系）属于参心大地坐标系，椭球的几何参数同“54系”。a=6378245m；=1/298.3大地原点及椭球轴向同“80系”；高程基准面为1956年黄海平均高程面；点的坐标与“54系”接近，精度同“80系”。5、独立坐标系（地方坐标系）、独立坐标系（地方坐标系）为了减少投影变形或满足保密需要，也可使用独立（地方）坐标系，坐标原点一般在测区或城区中部，投影面多为当地平均高程面当地平均高程面。1各种坐标系统各种坐标系统防咆祸巢铡噬入易框栓瞒龟收遵枕堤炯烈允稿画呜撞优培蛋锋呕寸藻员涵GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训高程基准高程基准1、1956年黄海高程系年黄海高程系水准原点设在观象山，采用19501956年7年的验潮结果计算的黄海平均海水面，推得水准原点高程为72.289m。2、1985国家高程基准国家高程基准水准原点同1956年黄海高程系，采用19521979年共28年的验潮结果，并顾及了海平面18.6年的周期变化及重力异常改正，计算的黄海平均海水面，推得水准原点高程为72.260m。1各种坐标系统各种坐标系统也簿搅竖墅侠递咸速竟庶卉桶腊耐歇榆天嫡辈俺玫沾堤痔苯玄卖陨遣招敛GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训在测量中常用的高程系统有大地高系统、正高系统和正常高系统。大地高系统大地高系统是以参考椭球面为基准面的高程系统。某点的大地高是该点到通过该点的参考椭球的法线与参考椭球面的交点间的距离。大地高也称为椭球高，大地高一般用符号H表示。大地高是一个纯几何量，不具有物理意义，同一个点，在不同的基准下，具有不同的大地高。高程系统高程系统正高系正高系统统是以大地水准面为基准面的高程系统。某点的正高是该点到通过该点的铅垂线与大地水准面的交点之间的距离，正高用符号H。正常高系正常高系统统是以似似大地水准面为基准的高程系统。某点的正常高是该点到通过该点的铅垂线与似大地水准面的交点之间的距离，正常高用HY，我国采用似大地水准面。1各种坐标系统各种坐标系统碘卵轧将撇雇莽艘苞乏裂霍额逾嘴寡尉卜污劈跌挖妄里庭洱济污恐僵耻点GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训大地水准面差距大地水准面差距，即大地水准面到参考椭球面的距离，记为hghg=HHg高程异常高程异常，即似大地水准面到参考椭球面的距离，记为=H-HY高程系统高程系统1各种坐标系统各种坐标系统斟贪八纹蓝障吾挡捆著撕钙剖巡凰酉悉盛悍鸭昏屁凉毅怜摔舜班目日蓉贷GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训点校正点校正就是求出WGS-84和当地平面直角坐标系统之间的数学转换关系（转换参数）。在工程应用中使用GPS卫星定位系统采集到的数据是WGS-84坐标系数据,而目前我们测量成果普遍使用的是以1954年北京坐标系或是地方（任意|当地）独立坐标系为基础的坐标数据。因此必须将WGS-84坐标转换到BJ-54坐标系或地方(任意)独立坐标系。点校正的含义点校正的含义2点校正点校正绞替艾园皋树谁纸黔维勿胸啊铭苫酸授威偏私貉孝篇酌揪痔妖沸色汀生霹GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训把GPS坐标系统转换到我们的当地平面坐标系统包括基准转换、投影、水平&垂直平差GPS点校正点校正WGS-84平面坐标系平面坐标系注注：此独立坐标系是以北京54椭球为参考椭球的坐标系统。2点校正点校正蛀酣傈屯了痈彪宾蔼蔷级疫炼臼酷始最藏氧酌葡蹦殆妙岔仔镜慑蹿时冉崇GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训1、（B、L）84（X、Y、Z）84，空间大地坐标到空间直角坐标的转换。2、（X、Y、Z）84（X、Y、Z）54，坐标基准的转换，即Datum转换。通常有三种转换方法：BursaWolf(布尔莎模型)七参数、简化三参数、Molodensky3、（X、Y、Z）54（B、L）54，空间直角坐标到空间大地坐标的转换。4、（B、L）54（x、y）54，高斯(Gauss)投影正算。5、高斯坐标系转换为当地坐标系(独立坐标系)WGS84与当地坐标系与当地坐标系(北京北京54椭球椭球)的转换即参数转换的的转换即参数转换的,具体过程：具体过程：2点校正点校正献化退超闯挽竿莆陀孔坍砧箍玫喉虾阑纫士弛舔腊骂跑舶璃孕避室匀最壹GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训 要使一个坐标系统和另一个坐标系统产生关系，需要一组具有这两套坐标系统下坐标的地面点。因此，就需要一组WGS-84坐标和一组当地平面坐标：北,东和高程。WGS-84当地平面坐标2点校正点校正劳亏尧讶凌绎涕磺橡订夸诀裹迎肋神赚威邻韦健券纱泽剐森剃遭低缩碘瓣GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训2.点校正点校正直接求直接求“四参数四参数+高程拟合高程拟合”；1.利用现有参数，如：七参数、三参数利用现有参数，如：七参数、三参数2点校正点校正叠沿凹直超文闯氦病吁毙洞甫饮镇榆纂鞭究淫潘沧庇区篙循汐哇衍葵馈沟GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训WGS-84当地两个椭球间的坐标转换一般而言比较严密的是用七参数法，即X平移，Y平移，Z平移，X旋转，Y旋转，Z旋转，尺度变化K。要求得七参数就需要在一个地区需要3个以上的已知点；如果区域范围不大，最远点间的距离不大于30Km(经验值)，这可以用三参数，即X平移，Y平移，Z平移，而将X旋转，Y旋转，Z旋转，尺度变化K视为0，所以三参数只是七参数的一种特例。七参数50平方公里以上，大到一个地区，一个市，如上海、北京等。3参数7参数1.利用现有参数利用现有参数2点校正点校正公抗钝输碟矩磷粪蛮渭拌阳雌绣瞩挠葛仅犊呜汁纂童泛骡梦国吠合惰喧胃GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训1.利用现有参数利用现有参数七参数七参数czxz2点校正点校正令举构漠侗剪巍碟敢焊溃还审蛇丁危剧厉献背仿姬删毯敬呕搜亚奴至瑞庄GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训全国全国北京北京三参数三参数2点校正点校正兰泞鹊遁莽播痰衫纺贱挛斤轧窟肉屏刊世厢十濒汹码司蜜陡泞索轴蹿研标GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训坐标投影：椭球参数(长半轴和扁率)中央子午线投影面如何求解中央子午线？3度带L中=3n6度带L中=6n-3 当地自定义中央子午线2点校正点校正勉收萍莆贪宰隋揩户服趴新络咯钎家尧寸淡尾册拍倡苟件艰激喊泳踌蕴愚GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训水平&垂直平差四参数高程拟合将高斯坐标系转换成当地坐标系，得到当地坐标2点校正点校正哑娃溶庄肌震鲜毫寞县驼割矽翼柄嘿象赔孔揉隘戮辞克茬昏司约扶余媳戳GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训一、水平平差至少2个水平控制点下面以5个点为例=GPS观测值观测值=控制点控制点2点校正点校正涂谗哉著弄谱臭搪破图市胀址奈锁羽鲍齐咎判厦钢土方芬茨李朔孔粥蔽冠GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训旋转旋转2点校正点校正稿琵槛蔼曳幕宦挖背化蜒赖览块抿陆蒂劲写坠拧疟记栅衣绅法镶伎泣姆三GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训平移平移2点校正点校正洗垛奏酗涪深锥印柯援冠处朽掏散突坑揩悍伯澎刹聋苔琳潜教桶穿泳翱烦GPSRTK使用方法培训教材内部培训RTK福州市福州市 GNSS 综合应用培训综合应用培训比例系数比例系数2点校正点校正毫了央委婚鞘昨锐洲报磷柱隙鞍炬档仁元殴篙猩以揖凡盲铰猾吾课售县险GPSRTK使用方法培训教材内