机械设计基础第二章.ppt
中南大学专用 作者：潘存云教授 第二章第二章平平 面面 连连 杆杆 机机 构构中南大学专用 作者：潘存云教授 平面连杆机构平面连杆机构:所有构件都以平面低副相连接而组成的平面机构所有构件都以平面低副相连接而组成的平面机构平面四杆机构是平面连平面四杆机构是平面连杆机构中最简单的机构杆机构中最简单的机构平面连杆机构平面连杆机构ABCDE12345666四杆机构四杆机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构中南大学专用 作者：潘存云教授 平面四杆机构平面四杆机构铰链四杆机构铰链四杆机构缝纫机踏板机构缝纫机踏板机构21433124中南大学专用 作者：潘存云教授 颚式破碎机颚式破碎机平面四杆机构平面四杆机构铰链四杆机构铰链四杆机构中南大学专用 作者：潘存云教授 连杆连杆曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构双摇杆机构双摇杆机构D机架机架机架机架44123ABCD连架杆连架杆连架杆连架杆4机架机架平面四杆机构平面四杆机构铰链四杆机构铰链四杆机构演化机构演化机构21、铰链四杆机构的基本类型和特性、铰链四杆机构的基本类型和特性一、基本类型一、基本类型铰链四杆机构是铰链四杆机构是平面四杆机构的平面四杆机构的基本型式基本型式中南大学专用 作者：潘存云教授 ABC1243DABDC1243雷达天线俯仰机构雷达天线俯仰机构（曲柄主动曲柄主动）ABDC1 1、曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构缝纫机踏板机构缝纫机踏板机构214331242-1平面四杆机构的基本类型及其应用平面四杆机构的基本类型及其应用二、铰链四杆机构的特性二、铰链四杆机构的特性作用：作用：实现曲柄的整周回转与摇杆的往复摆动之间的转实现曲柄的整周回转与摇杆的往复摆动之间的转 换。换。中南大学专用 作者：潘存云教授 4BC1234ADAB1AB2：B2C2C1B1（极位）（极位）C1DC2D，AB2AB1：，工作行程工作行程空回行程空回行程过程一过程一、过程二过程二、V1V2C2DC1D （1）急回特性）急回特性（以以曲柄曲柄为为原动件原动件）摇杆摆角摇杆摆角极位夹角极位夹角11=180+,180-t2=180+t1=C1 C2t1V1=C1 C2t2V2=2=180-2V1V2t1t2，D2-1平面四杆机构的基本类型及其应用平面四杆机构的基本类型及其应用f中南大学专用 作者：潘存云教授 定义：行程速比系数定义：行程速比系数K180+180 12t1t2C1C2t1C1C2t2V2V1KK 1K+1180C1 C2t1V1=C1 C2t2V2=极位夹角极位夹角是机构有急回特性的标志。极位夹角是机构有急回特性的标志。极位夹角的大小衡量的大小衡量机构急回特性的显著程度。极位夹角机构急回特性的显著程度。极位夹角越大，行程速比系数越大，行程速比系数K越越大，急回程度越显著。大，急回程度越显著。L （1）急回特性）急回特性（以以曲柄曲柄为为原动件原动件）2-1平面四杆机构的基本类型及其应用平面四杆机构的基本类型及其应用中南大学专用 作者：潘存云教授 e对心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构摆动导杆机构中南大学专用 作者：潘存云教授（2）、死点位置）、死点位置卡死现象卡死现象（以摇杆为原动件以摇杆为原动件）4BC4AD123pp1C1B1C2B2弊端：弊端：利用利用：缝纫机缝纫机C2B2p22-1平面四杆机构的基本形式及其应用平面四杆机构的基本形式及其应用Df中南大学专用 作者：潘存云教授 缝纫机踏板机构缝纫机踏板机构21433124b10中南大学专用 作者：潘存云教授 ABDCABCD1234飞机起落架飞机起落架ABCDF=0=0工件工件P钻孔夹具钻孔夹具ABCD1234工件工件P=0=0T中南大学专用 作者：潘存云教授（3）压力角和传动角）压力角和传动角 机构在任意位置处，从动杆传力点机构在任意位置处，从动杆传力点C处的传力处的传力P方向与传方向与传力点力点C的速度的速度VC方向所夹的方向所夹的锐角锐角 ，被称为被称为压力角压力角。（有效分力（有效分力）（有害分力）（有害分力）VCPP1P2越小，有效分力越大。所以，越小，有效分力越大。所以，压力角是压力角是衡量机构传力性能的衡量机构传力性能的一个标志。一个标志。2-1平面四杆机构的基本形式及其应用平面四杆机构的基本形式及其应用）、定义：、定义：f中南大学专用 作者：潘存云教授 也是锐角（如图所示也是锐角（如图所示）传动角传动角：越小，越小，越大，机越大，机构传力性能越好，构传力性能越好，越越大，大，越小，机构传力越越小，机构传力越费劲，传动效率越低。费劲，传动效率越低。44ABCD123VCPCVCPC =90-BC对于一般机械：通常取对于一般机械：通常取 min 40对大功率机械：可取对大功率机械：可取min 50对小功率的控自机构对小功率的控自机构和仪表和仪表:min 可略小于可略小于40中南大学专用 作者：潘存云教授 44ABCDL1L2L3L4（1）（2）由此可得：由此可得：（3）（）铰链四杆机构）铰链四杆机构最小传动最小传动 min 角的位置的讨论：角的位置的讨论：（1）中南大学专用 作者：潘存云教授 12344ABCDVCPP2P1PVC1B1当当 =0时：时：当当 =180 时：时：1BCD11=BCD12180BCDPV2=B2C2BCD2（3）44AD中南大学专用 作者：潘存云教授 12344ABCDVCPP2P11PVC1B1PV2B2C244AD比较比较 1，2 小者为小者为minBCD1 1BCD2 2L中南大学专用 作者：潘存云教授 A AD DC CB B1 12 23 34 42 2、双曲柄机构双曲柄机构旋转式叶片泵旋转式叶片泵A AD DC CB B1 12 23 342-1平面四杆机构的基本形式及其应用平面四杆机构的基本形式及其应用二、铰链四杆机构的特性二、铰链四杆机构的特性中南大学专用 作者：潘存云教授 ABCDB1C1特例：特例：平行四边形机构平行四边形机构，（1）、当原动曲柄以等角速转动时）、当原动曲柄以等角速转动时 从动曲，柄也以等从动曲，柄也以等角速同向转动。角速同向转动。(3)、运动不确定性、运动不确定性B2C2C2B21B22（2）、连杆）、连杆BC总是作平动总是作平动f中南大学专用 作者：潘存云教授 实例：实例：火车轮火车轮摄影平台摄影平台天平天平播种机料斗机构播种机料斗机构ADBCADBCADBC耕地耕地料斗料斗DCAB耕地耕地料斗料斗DCABb20中南大学专用 作者：潘存云教授 FAEDGBCABEFDCG两组机构错开安装。两组机构错开安装。ABEFDC中南大学专用 作者：潘存云教授 ABDCBCABDCABDC风扇座风扇座蜗轮蜗轮蜗杆蜗杆电机电机3 3、双摇杆机构双摇杆机构 电机电机ABDC风扇座风扇座蜗轮蜗轮蜗杆蜗杆电机电机ABDC风扇座风扇座蜗轮蜗轮蜗杆蜗杆2-1平面四杆机构的基本形式及其应用平面四杆机构的基本形式及其应用二、铰链四杆机构的特性二、铰链四杆机构的特性中南大学专用 作者：潘存云教授 特例：等腰梯形机构汽车转向机构特例：等腰梯形机构汽车转向机构ABDCE中南大学专用 作者：潘存云教授 ABDCEABDCE特例：等腰梯形机构汽车转向机构特例：等腰梯形机构汽车转向机构中南大学专用 作者：潘存云教授 ABDCEABDCEABDCE特例：等腰梯形机构汽车转向机构特例：等腰梯形机构汽车转向机构ABCDAB=L1，BC=L2，CD=L3，AD=L4。BCBC在三角形在三角形BCD中，根据中，根据三角形不等关系：三角形不等关系：在三角形在三角形BCD中：中：A点为整转副点为整转副，且（且（L1 L4 ）L1L2L3L4设：组成铰链四杆机构的闭式运动链设：组成铰链四杆机构的闭式运动链L1+L4 L2 +L3 （3）L2 (L4 L1)+L3 (1)L3 (L4 L1)+L2 (2)D2、铰链四杆机构有铰链四杆机构有整转副整转副的条件的条件ABCDBCBCA点为周转副点为周转副，且（且（L1 L4 ）L1L2L3L4组成铰链四杆机构的四杆运动链组成铰链四杆机构的四杆运动链整转副存在条件整转副存在条件：（1）组成）组成整转副两杆中的较短杆是四个杆件中的最短杆。（整转副两杆中的较短杆是四个杆件中的最短杆。（2）且最短杆）且最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆之和。（杆长条件）与最长杆长度之和小于或等于其他两杆之和。（杆长条件）得得：L1+L2 L3 +L4L1+L3 L2 +L4L1+L4 L2 +L3L1 L2、L1 L3、L1 L42、铰链四杆机构有铰链四杆机构有整转副整转副的条件的条件ABCD*在组成铰链四杆机构运动链中，若满足杆长条件，在组成铰链四杆机构运动链中，若满足杆长条件，则与最短杆相连的两个运动副为则与最短杆相连的两个运动副为整转副整转副，其余两个运，其余两个运动副为动副为摆动副摆动副。设杆长条件成立：设杆长条件成立：AB+最长杆最长杆其他两杆和其他两杆和2、铰链四杆机构有铰链四杆机构有整转副整转副的条件的条件D（1）、取最短杆的两邻杆为机架时，最短杆为曲柄，）、取最短杆的两邻杆为机架时，最短杆为曲柄，其相对杆为摇杆。所得机构为曲柄摇杆机构。其相对杆为摇杆。所得机构为曲柄摇杆机构。（2）、取最短杆为机架时，得双曲柄机构。两连架）、取最短杆为机架时，得双曲柄机构。两连架杆都为曲柄杆都为曲柄.（3）、取最短杆的相对杆为机架时，得双摇杆机构。）、取最短杆的相对杆为机架时，得双摇杆机构。整转副存在条件整转副存在条件推论推论铰链四杆机构铰链四杆机构曲柄存在条件曲柄存在条件设计：潘存云ABCD由最短杆及与最短杆相邻的由最短杆及与最短杆相邻的杆为机架时四杆机构有曲柄杆为机架时四杆机构有曲柄存在。存在。L2、铰链四杆机构有铰链四杆机构有整转副整转副的条件的条件(1)(1)改变构件的形状、改变运动副形式和运动尺寸改变构件的形状、改变运动副形式和运动尺寸23 铰链四杆铰链四杆机构机构的的演化演化偏心曲柄滑块机构偏心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构双滑块机构双滑块机构 正弦机构正弦机构s=l sin lDABCDBACDABC D(2)(2)改变运动副的尺寸改变运动副的尺寸(3)(3)选不同的构件为机架选不同的构件为机架偏心轮机构偏心轮机构导杆机构导杆机构摆动导杆机构摆动导杆机构转动导杆机构转动导杆机构314A2BC曲柄滑块机构曲柄滑块机构314A2BC牛头刨床牛头刨床CABD应用实例应用实例B234C1A自卸卡车举升机构自卸卡车举升机构摇块机构摇块机构314A2BC应用实例应用实例B234C1A自卸卡车举升机构自卸卡车举升机构应用实例应用实例B34C1A2摇块机构摇块机构314A2BC自卸卡车举升机构自卸卡车举升机构应用实例应用实例4A1B23C摇块机构摇块机构314A2BC自卸卡车举升机构自卸卡车举升机构应用实例应用实例13C4AB2摇块机构摇块机构314A2BC应用实例应用实例A1C234B自卸卡车举升机构自卸卡车举升机构摇块机构摇块机构ABC3142摇块机构摇块机构314A2BCBC3214A直动滑杆直动滑杆机构机构手摇唧筒手摇唧筒ABC3214LABC3214314A2BC直动滑杆直动滑杆机构机构B1B2ABABABL24 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计 连杆机构设计的内容连杆机构设计的内容 机构选型根据机构选型根据给定的运动要求给定的运动要求选择连选择连 杆机构的类型；杆机构的类型；尺度综合确定各构件的尺度参数尺度综合确定各构件的尺度参数(长度长度 尺寸尺寸)。同时要满足其他辅助条件：同时要满足其他辅助条件：a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、运动副结构合理等）运动副结构合理等）;b)动力条件（如动力条件（如minmin）;c)运动连续性条件等。运动连续性条件等。ADCB飞机起落架飞机起落架两类设计问题：两类设计问题：1)按按给给定定构构件件的的运运动动要要求求设设计计四四杆杆机机构构（位位置置、速速度度、加速度）加速度）函数机构函数机构要求两连架杆的转角要求两连架杆的转角满足函数满足函数 y=logxxy=logxABCD1)按按给给定定构构件件的的运运动动要要求求设设计计四四杆杆机机构构（位位置置、速速度度、加速度）加速度）BCABDC要求连杆在两个位置要求连杆在两个位置垂直地面且相差垂直地面且相差180 两类设计问题：两类设计问题：1)按按给给定定构构件件的的运运动动要要求求设设计计四四杆杆机机构构（位位置置、速速度度、加速度）加速度）CBADCBABDCQABCDEQ要求连杆上要求连杆上E点的轨点的轨迹为一条卵形曲线迹为一条卵形曲线要求连杆上要求连杆上E点的轨点的轨迹为一条水平直线迹为一条水平直线CBADE2)按照给定点的运动规律，如按照给定点的运动规律，如:鹤式起重机鹤式起重机、搅拌机搅拌机等。等。设计方法：图解法、解析法、实验法设计方法：图解法、解析法、实验法按按给给定定构构件件的的运运动动要要求求设设计计四四杆杆机机构构（位位置置、速速度度、加速度）加速度）一、按给定的一、按给定的行程速比系数行程速比系数K设计四杆机构设计四杆机构1)曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构计算计算180(K-1)/(K+1);已知：已知：CD杆长，摆角杆长，摆角及及K，设计此机构。设计此机构。任取一点任取一点D D，作两射线作两射线C C1 1D D，C C2 2D D夹角为夹角为;作作C1PC1C2，作作C2P使使作作P P C1C2的外接圆，则的外接圆，则A A点必在此圆上。点必在此圆上。选定选定A A，设曲柄为设曲柄为l1 ，连杆为连杆为l2 ，则则:A A C1=l2-l1 C1C2P=90,交于交于P;P;90-P A A C2=l1+l2C2C1DDHGB9l1=(A A C2A A C1)/2l1=(A A C2 A A C1)/2A以以A A为圆心，为圆心，A A C1为半径作弧交于为半径作弧交于E EE 90-PC2C1DAB2B1HG以以A A为圆心，为圆心，为半径作圆为半径作圆,EC22与与AC2的交点为的交点为B2,与与AC1的的反向延长线的交点为反向延长线的交点为B1。AB1=AB2=l1B1C1=B2C2=l2BCB40一、按给定的一、按给定的行程速比系数行程速比系数K设计四杆机构设计四杆机构2)偏置偏置曲柄滑块机构曲柄滑块机构HC2C1ABC已知：已知：K、H一、按给定的一、按给定的行程速比系数行程速比系数K设计四杆机构设计四杆机构ADmn=D3)摆动导杆机构摆动导杆机构计算计算180(K-1)/(K+1);180(K-1)/(K+1);任选任选D D作作mDnmDn，取取 A A点点，使使 得得 AD=d,AD=d,则则:a=a=dsindsin(/2)/2)。=Ad作角分线作角分线;已知：机架长度已知：机架长度d，K，设计此机构。设计此机构。L一一、按按给给定定的的行行程程速速比比系系数数K设设计计四四杆机构杆机构二、按预定连杆位置设计四杆机构二、按预定连杆位置设计四杆机构B2C2ADADB2C2B3C3ADB1C1B1C1a)给定连杆两组位置给定连杆两组位置D连连接接B1、B2，作作垂垂直直平平分分线线b1b2，连连接接C1、C2作作垂垂直直平平分分线线c1c2,将将铰铰链链A、D分分别别选选在在b1b2，c1c2上上任意位置都能满足设计要求。任意位置都能满足设计要求。有无穷多组解。有无穷多组解。b)给定连杆上铰链给定连杆上铰链BC的三组位置的三组位置有唯一解。有唯一解。ABCD三、给定两连架杆对应位置设计四杆机构三、给定两连架杆对应位置设计四杆机构给定连架杆对应位置：给定连架杆对应位置：构件构件3和构件和构件1满足以下位置关系：满足以下位置关系：l1l2l3l4建立坐标系建立坐标系,设构件长度为：设构件长度为：l1、l2、l3、l4在在x,yx,y轴上投影可得：轴上投影可得：l1+l2=l3+l4机构尺寸比例放大时，不影响各构件相对转角机构尺寸比例放大时，不影响各构件相对转角.l1 coc +l2 cos =l3 cos +l4 l1 sin +l2 sin =l3 sin 设计此铰链四杆机构设计此铰链四杆机构(求各构件长度求各构件长度)。令：令：l1=1if(i)i=1,2,3nxy消去消去整理得：整理得：coscos l3 cos cos(-)l3l4l42+l32+1-l222l4P2代入移项得：代入移项得：l2 cos =l4 l3 cos cos 则化简为：则化简为：coccocP0 cos P1 cos()P2代入两连架杆的三组对应转角参数，得方程组：代入两连架杆的三组对应转角参数，得方程组：l2 sin =l3 sin sin 令:P0P1coccoc1P0 cos1 P1 cos(1 1)P2coccoc2P0 cos2 P1 cos(2 2)P2coccoc3P0 cos3 P1 cos(3 3)P2可求系数可求系数:P0、P1、P2以及以及:l2、l3、l4本章重点：本章重点：1.四杆机构的基本形式、演化及应用；四杆机构的基本形式、演化及应用；2.曲曲柄柄存存在在条条件件、传传动动角角、压压力力角角、死死点点、急急回回特特性性：极极位位夹夹角角和和行行程程速速比比系系数数等等物物理理含含义，并熟练掌握其确定方法；义，并熟练掌握其确定方法；3.掌掌握握按按行行程程速速比比系系数数设设计计四四杆杆机机构构及及按按连连杆杆二二组组位位置置、三三组组位位置置设设计计四四杆杆机机构构的的原原理理与与方方法。法。L设计的关键在求出铰设计的关键在求出铰链中心链中心A的位置的位置DC1C2L3AAAAb6AABDC1）、）、雷达天雷达天线俯仰机构线俯仰机构 2）、）、鹤式起重机鹤式起重机耕耕地地料料斗斗DCAB4）、）、料斗车料斗车5）、）、牛头刨床牛头刨床6）、）、自卸车自卸车ABC32147）、）、手摇唧筒手摇唧筒3）、）、缝纫机踏缝纫机踏板机构板机构1、12）、）、振动筛振动筛11）、）、小型牛小型牛头刨床头刨床9）、）、飞机飞机起落架起落架10）、）、手手动冲床动冲床8）、）、滑快滑快联轴器联轴器ABC1243DABDC1243雷达天线俯仰机构雷达天线俯仰机构（曲柄主动曲柄主动）ABDCb1耕地耕地料斗料斗DCAB耕地耕地料斗料斗DCABBC3214AABC32142、试用、试用号及简短文字表达由铰链四杆机构演化为导杆机构的过程号及简短文字表达由铰链四杆机构演化为导杆机构的过程（10分）分）3、试画出下面铰链四杆机构（曲柄为原动件）的极位及此时机构的位置、试画出下面铰链四杆机构（曲柄为原动件）的极位及此时机构的位置、极极位夹角及摇杆的摆角（行程）位夹角及摇杆的摆角（行程）、写出行程速比系数计算式（、写出行程速比系数计算式（2分）分）4BC1234AD4、通过对曲柄摇杆机构急回特性的讨论，归纳出连杆机构具有急回特性的通过对曲柄摇杆机构急回特性的讨论，归纳出连杆机构具有急回特性的条件为（条件为（）（每题每题10分）分）A、具有极位夹角具有极位夹角B、具有行程速比系数具有行程速比系数KC、具有极位具有极位D、机构机构原动件原动件作定轴整周转动；作定轴整周转动；从动件从动件作往复运动；作往复运动；极位夹角不为零。极位夹角不为零。e对心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构摆动导杆机构对对摆摆5、试画出如下机构的极位夹角，并指出有无急回特性（每题试画出如下机构的极位夹角，并指出有无急回特性（每题5分）分）BABDCEF90FECABDCEF90EFCBEFCB6、下图为平面六杆机构，试画出机构的极位夹角，并指出有无急回特性（、下图为平面六杆机构，试画出机构的极位夹角，并指出有无急回特性（30分）。分）。7、试分析如下机构是否有卡死现象、何条件下出现此现象（原动件选取）并试分析如下机构是否有卡死现象、何条件下出现此现象（原动件选取）并画出死点位置（每题画出死点位置（每题5分）分）e对心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构摆动导杆机构4BC1234AD曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构8、由曲柄摇杆机构压力角与传动角的定义，、由曲柄摇杆机构压力角与传动角的定义，归纳出归纳出定义平面连杆机构压力定义平面连杆机构压力角（传动角）的要点，并指出下列机构的压力角和传动角（角（传动角）的要点，并指出下列机构的压力角和传动角（20分）。分）。9、压力角（或传动角）的大小对连杆机构的传动性能有何影响？如何通过控、压力角（或传动角）的大小对连杆机构的传动性能有何影响？如何通过控制压力角（或传动角）来使机构具有好的传力性能？制压力角（或传动角）来使机构具有好的传力性能？(b)e11、在铰链四杆机构中，曲柄、在铰链四杆机构中，曲柄AB为原动件，试确定：极位夹角为原动件，试确定：极位夹角和行程速比系和行程速比系数数K；杆杆3的最大摆角的最大摆角；最小传动角最小传动角min。（。（10分）分）C1C2B21234ABCD180+180 K解：解：B110、机构处于死点位置时其压力角为、机构处于死点位置时其压力角为 ，传动角为，传动角为 。（。（2分）分）1234ABCDB1C1C2B2较小者为较小者为minADBCADBCADBC耕地耕地料斗料斗DCAB耕地耕地料斗料斗DCAB12、以下几种实际应用中的例子利用了平行四边形机构的哪、以下几种实际应用中的例子利用了平行四边形机构的哪些特性？（每题些特性？（每题 2分）分）ABCDE13、试设计一铰链四杆机构，已知摇杆、试设计一铰链四杆机构，已知摇杆 ，其摆角，其摆角 ，如图，如图所示所示，要求，要求K=1.25，且机架且机架 （为曲柄长，为曲柄长，为连为连杆长）（杆长）（10分）分）DC1C214、如图所示，现欲设计一铰链四杆机构，设已知摇杆、如图所示，现欲设计一铰链四杆机构，设已知摇杆CD的长度的长度LCD=75mm,行程速比系数行程速比系数k=1.5,机架机架AD的长度的长度LAD=100mm,摇杆的摇杆的一个极限位置与机架间的夹角为一个极限位置与机架间的夹角为=45，试求曲柄的长度试求曲柄的长度LAB和连和连杆的长度杆的长度LBC(有两解）（有两解）（20分）分）13题45C1DA14题15：已知一铰链四杆机构：已知一铰链四杆机构ABCD的连杆的连杆BC的两位置的两位置B1C1，B2C2，当连杆当连杆位于位于B1C1时，摇杆时，摇杆DC处于铅垂位置；当连杆位于处于铅垂位置；当连杆位于B2C2时，机构的传动角时，机构的传动角最小（此时最小（此时AB杆主动）。试用作图法求出各杆长度。杆主动）。试用作图法求出各杆长度。B1B2C1C2偏心曲柄滑块机构偏心曲柄滑块机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构ABCDBACDABC DABC对心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构ABC导杆机构导杆机构摆动导杆机构摆动导杆机构转动导杆机构转动导杆机构b2143ABDCABCD1234飞机起落架飞机起落架ABCDF=0=0工件工件P钻孔夹具钻孔夹具ABCD1234工件工件P=0=0Tb
