PWM调速+循迹--智能小车c代码-51单片机(共4页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上/T0产生双路PWM信号，L298N为直流电机调速，接L298N时相应的管脚上最好接上10K的上拉电阻。 /* 晶振采用12M,产生的PWM的频率约为100Hz */ #include<reg51.h> #include<math.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit en1=P34; /* L298的Enable A */ sbit en2=P35; /* L298的Enable B */ sbit s1=P10; /* L298的Input 1 */ sbit s2=P11; /* L298的Input 2 */ sbit s3=P13; /* L298的Input 3 */ sbit s4=P12; /* L298的Input 4 */sbit R=P20;sbit C=P21;sbit L=P22;sbit key=P14;uchar t=0; /* 中断计数器 */ uchar m1=0; /* 电机1速度值 */ uchar m2=0; /* 电机2速度值 */ uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */ /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(0-100) */ void motor(uchar index, char speed) if(speed<=100) if(index=1) /* 电机1的处理 */ m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */ s1=1; s2=0; if(index=2) /* 电机2的处理 */ m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */ s3=1; s4=0; void Back(void)s1=0;s2=1;s3=1;s4=0;void GO(void)s1=1;s2=0;s3=1;s4=0;void TL(void)s1=1;s2=0;s3=0;s4=1;void TR(void)s1=0;s2=1;s3=1;s4=0;void STOP(void)s1=1;s2=1;s3=1;s4=1;void delay(uint j) /* 简易延时函数 */ for(j;j>0;j-); void main() uchar i=0,j=0; TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 ,8位自动重置定时器，没过几个机器周期，计数器加一*/ TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值，计数100次溢出 */ TL0=0x9B; /*装入时间常数*/EA=1; /* 开中断 */ ET0=1; /* 定时器0允许中断 */ TR0=1; /* 启动定时器0 */while(1)if(key=1) /* 电机实际控制演示 */if(i<=100) / 正转加速 motor(1,i); motor(2,i); delay(5000);i+; elseGO(); elseEA=0;while(1)if(L|C|R)=0)STOP();if(L&R)GO();if(L=0)while(C) TL();if(R=0)while(C) TR(); void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */ if(t=0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */ tmp1=m1; tmp2=m2; if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */ if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */ t+; if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */ 专心-专注-专业