基于单片的工厂智能运料小车3223775.docx

本科生毕业设计基于单片机机的工厂厂智能运运料小车车 学 院 电气（机机电）工工程学院院专 业电气工工程及其其自动化化班 级电电气一班班学 号 4770211100014 学 生 姓姓 名 侯侯东旭 联 系 方方 式 113133742207111 指 导 教教 师赵忠彪彪职称称：讲师师 2015年年 5 月144 独 创 性性 声 明本人郑重声声明：所所呈交的的毕业论论文（设设计）是是本人在在指导老老师指导导下取得得的研究究成果。除除了文中中特别加加以注释释和致谢谢的地方方外，论论文（设设计）中中不包含含其他人人已经发发表的研研究成果果。与本本研究成成果相关关的所有有人所做做出的任任何贡献献均已在在论文（设设计）中中作了明明确的说说明并表表示了谢谢意。签名：_ _年_月月_日日授权声明本人完全了了解许昌昌学院有有关保留留、使用用本科生生毕业论论文（设设计）的的规定，即即：有权权保留并并向国家家有关部部门或机机构送交交毕业论论文（设设计）的的复印件件和磁盘盘，允许许毕业论论文（设设计）被被查阅和和借阅。本本人授权权许昌学学院可以以将毕业业论文（设设计）的的全部或或部分内内容编入入有关数数据库进进行检索索，可以以采用影影印、缩缩印或扫扫描等复复制手段段保存、汇汇编论文文（设计计）。本人论文（设设计）中中有原创创性数据据需要保保密的部部分为（如如没有，请请填写“无”）： 学生生签名： 年月日指导教师签签名： 年年月日基于单片机机的智能能运料小小车摘 要本文主要是是为假发发工厂的的发制品品智能运运输而特特别研制制的一款款针对性性的运料料小车，主主要运用用单片机机技术。虽虽然现在在许多现现代企业业提倡智智能化，无无人化，但但是当前前国内很很多中小小型企业业车间依依然还是是人工的的托运，因因此，这这款运料料小车是是由开发发意义的的，它的的低成本本、易操操作、好好上手等等特点，是是非常适适合中小小型企业业的。本文选用的的单片机机是STTC155F1004W；红外反反射传感感器，在在白路的的黑色引引导线的的识别，实实现信号号的采集集和模数数转换（AA/D）；L2998N驱驱动芯片片组成双HH桥型控制直直流电机机，软件件部分选选用C语言言程序，本本课题的电电路结构构简单易易懂，稳定性性好，可可靠性高高，完成成起来比比较容易易。关键词：智智能运行行；控制电路；单片片机The IInteelliigennt Mateeriaal TTrannspoort Trollleyy Baseed oon MCUUAbstrracttThe ppurpposee off thhis papper is to wigg faactoory haiir pprodductts iinteelliigennt ttrannspoortaatioon eespeeciaallyy deevellopeed aa foor tthe matteriial traanspportt trrollley, thhe mmainn usse oof ssinggle-chiip ttechhnollogyy.Allthooughh noow mmanyy prromootioon oof mmodeern entterpprisse iinteelliigennce, unnmannnedd, bbut thee cuurreent dommesttic manny ssmalll aand meddiumm ennterrpriisess woorksshopp sttilll arrtifficiial cheeckeed. Theerefforee, tthiss maaterriall trranssporrt ttrollleyy iss frrom thee meeaniing of devveloopmeent, itts llow cosst, eassy ooperratiion, goood to gett sttartted, chharaacteerissticcs, is verry ssuittablle ffor smaall andd meediuum eenteerprrisees.This papper maiinlyy usses thee STTC155F1004W miccroccompputeer; inffrarred refflecctioon ssenssor , bblacck oon wwhitte rroadd guuidee liine reccognnitiion, too acchieeve siggnall accquiisittionn annd aanallog to diggitaal cconvvertter (A / DD); driiverr L2298NN chhip is commpossed of duaal HH brridgge DDC mmotoor cconttroll, ssofttwarre uusinng CC laanguuagee prrogrram, thhe ccirccuitt sttruccturre iis ssimpple andd eaasy to unddersstannd, goood sstabbiliity, hiigh relliabbiliity, coomplletee eaasieer.Keywoordss: iinteelliigennt ooperratiion; ellecttricc coontrrol; siinglle-cchipp miicroocommputter目 录1 绪 论11.1 智能运运料小车车概述11.1.11 运运料小车车发展历历程11.1.22 智智能运料料小车的的分类21.1.33 智智能运料料小车的的应用21.2 智能运运料小车车的关键键技术32. 智智能运料料小车的的整体设设计规划划52.1 整体规规划52.1.11 系系统基本本流程52.1.22 小小车的具具体构成成52.2 确定总总体规划划63. 硬件件设计部部分7 3.11 单单片机电电路73.1.11 单单片机的的功能特特性描述述73.1.22 晶晶振电路路73.1.33 复复位电路路73.2.11 传感感器分布布83.3 电机驱驱动电路路部分93.3.11 LL2988N引脚脚结构93.3.22 电电机驱动动原理104. 软件件规划部部分124.1 软件规规划流程程125. 整整体测试试135.1 硬件部部分135.2 软件部部分13结 论14参考文献15附录A 程程序代码码16附录B 原理图图22致 谢261 绪 论随着新世纪纪科技快快速的发发展，机机器人小小车也发发生了很很大很大大的变化化，有了了很大的的进步，智智能运料料小车就就是个具有有“眼睛”功能以以及“手”功能的小小车。1.1 智能运运料小车车概述智能运料小小车是指指安装各各种传器器的装置置，能够自自行移动动而且稳稳定的小小车。实际使使用的时时候充电电方法采采用电源源充电，用用电脑监监控小车车的移送送、转弯弯儿、暂暂停和其其他动作作，在发发制品工工厂的地地面上安安装相关关的小车车轨道用用来确定定小车的的移送路路径。无无人小车在轨道道上移动动的时候候，会收收到轨道道的相关关传感信信号，然然后判断断自己的的运行，就就这样，成成型的发发制品就就会自动动的运到到指定的的仓库或或者接收收处。智能运料小小车具有有非常高高的自动化化以及很很高智能能化，这这是它非非常特殊殊的地方方。因此此在运输输发制品品的时候候，他可可以按照照发制品品生产要要求以及及效率变变化而及时转转换运输输路线，与与传统的的输送带带相比，传传输线是是非常低低的成本本改变行行驶路径径。智能运运料小车车通常按按有装卸卸部分，能够和和别的物物流设备备自动对对接，这样，发发制品的的装车、卸卸载、运运输都是是在没有有人的情情况下自自己完成成的。此此外，由由于智能能运料小小车的电电池是可可以充电电的，节节约资源源，大大的的降低了了污染环环境、浪浪费资源源，非常常适合用用在像假假发制品品这样对对环境要要求较高高好的地地方。1.1.11 运运料小车车发展历历程当今社会越越来越向向智能化化发展，人人们的生生活水平平越来越越好，而而且技术术水平也也发展的的十分迅迅速，人人们的要要求也随随之越来来越高。对对于有些些危险的的工作，人们希望有一种工具来代替人工，随之机器人学出现了。从诞生至今，由于这种现实的的需要以及人们的重视，它的发展是非常快速的，也经受了一轮又一轮的不断变革， 随着单片机的出现，智能化进入了高速发展的道路，体力劳动渐渐淡出人力市场，在这场变革中。智能小车孕育而生。它大大提高了工作效率。使生产加快。第一代机器器人比较较简单，没没有传感感器，仅仅仅用一一个开关关来启动动，移动动十分不不灵活。但但是机器器人的出出现具有有非常重重大的意意义。它它的出现现使社会会进人了了智能化化时代，开开启了人人们对智智能化的的探索。第二代机器器人就有有了一定定的进步步，它配备了了一个十十分简单单的传感感器，可可以感觉觉到这些些位置的的移动，速速度等物物理量，该电路是是一个闭闭环反馈馈控制系系统，能能够适应的的外部环环境变化化。当前钻研和和探索第第三代小小车是智智能的，配备了多种大量的传感器，用来收集影响小车运行的周围环境因素信息，准确的根据外部环境改变而改变。智能运料小车，可以不在人为管控的情况下单独完成预设工作，根据储备的知识基础系统，信息处理系统，在结构化或半结构化的工作环境中，依照具体情况的改变而改变。另一方面，掌握多传感器信息融合技术，这个使机器人可以更准确，更全面地获取环境信息。1.1.22 智智能运料料小车的的分类从智能小车车的出现现到现在在已经超超过五十十年，使用的的地方也也越来越越多，出出现了各各种不同同的种类类和非常常繁多的的样式。根据导航种类主要有以下3种：(1)电磁磁感应式式顾名思义，这这是一种种通过高高电流产产生电磁磁场，小小车上的的传感器器检测和和接受信信号，根根据得到到的这种种信息来来决定小小车的下下一步往往哪个方方向移动动。在实实际使用用中，非非常适合合用在发发制品的的运输。本本设计就就采用这这种类型型的小车车。另外还有激激光式和和视觉式式。视觉式是安安装摄像像头，传传感器和和车载电电脑的AAGV是是一个快快速发展展和成熟熟，被称称为视觉觉形象，周周围环境境在AGVV运行路路线的车车载电脑脑中的数数据里。在AGGV的移移动过程程当中，相相机获得得的图象和和数据库库里的相相对比，来为后后面的运运行作出出判定。1.1.33 智智能运料料小车的的应用智能运料小小车的发发展历史史和主要要应用如如下：(1) 仓库业智能运料小小车的首次应用用到仓库库是在一一九五四四年，美国南南卡罗来来纳州的的水星汽汽车货运运为实现现进口货货物的自自动处理理。现在有有21000多个个厂家2200000台大大型或小小型车AAGV应应用到他他们的仓仓库在世世界。中中国的嘉嘉腾机器器人在220133年12月月19号号在联想想武汉工工厂使用用联想AAGV机机器人载载重5000千克克，行走路路线13300米米，路途途停靠站站点600个，完完成了55条生产产线物料料配送。(2)制造造业智能小车在在传统制造造业中更更是“出手不不凡，亮亮点闪闪闪”，以其自自身快速速、精确、灵活的的特点迅迅速的完完成设定定任务。和人工搬搬运比较较起来，多多辆智能能小车构构建的运运输系统统更加快快捷灵活活，由于运输输路线的的可变性性可，可行行性研究究显示，新新物料解决决方案将将以至少少一半增增加完成成率。目目前，在在世界主主要的汽汽车制造造商，如如本田、劳斯莱莱斯、法拉利利汽车已已广泛应应用智能能小车。(3)邮局局、图书书馆、港港口码头头和机场场人口非常集集中的场场所，如如邮局，图图书馆，港港口和机机场，有有着庞大的物物品运输输要求，具有不确定性以及及动态性性强的特特点，运运输过程程通常是是人工搬搬运，单单一繁琐琐。但是该该小车可可以并行行工作，运行起来非常方便，减少了大量的人力体力工作，自动化程度高，具有很强的灵活性和智能性，可以完成上述场地各种大量货物运输。在一些港口，集装箱船被称为“仓库堆场牵引车”多辆辆智能运料小车每天在数百米内完成运货。1.2 智能运运料小车车的关键键技术目前世界上上许多科科技发达达的国家家对智能能小车都都有不同同程度、不不同方向向的研究究和探索索。自动动导航小小车的系系统相当当的复杂杂，除了具备平常的的功能外外，还该拥有有判断解解析，得到相相关信息息，对自自己进行行改变等等“人”的基本能能力。我们人类自自己根据据自身的的各种感感觉器官官即：耳耳朵、眼眼睛、鼻鼻子、手手等对信信息进行行初步的的鉴定了了解，然然后根据据所学知知识分析析、思考考、信息息融合。仿仿照人类大大脑的这这个过程程，多传传感器信信息融合合多信息息和数据据源在未未来使用用计算机机技术，自自动分析析和综合合在一个个特定的的标准，信信息处理理的决策策和估计计为了完完成所需需的过程程。1、如何保保证小车车在规定定的路线线上平稳稳、稳定定、安全全的移动动；2、如何却却确保在在行驶的的时候不不会脱离离路线以以及偏离离路线后后怎么样样返回原原来的路路线；3、碰到前前面有障障碍物时时如何处处理。本设计采用用电磁感感应式小小车，先先把小车车安放在在修整好好的轨道道上，启启动后，小小车开始始按原先先设定的的速度移移动，在在小车拐拐弯时候候，安装装在小车车前面下下方、紧紧贴地面面轨道边边缘两边边侧的传传感器就就会有一一个接收收不到相相关信号号，然后后就会产产生不一一样的电电平信号号（高电电平），进进而它会会驱动电电动机，使使电机的的转速发发生变化化，推动动信号变变化一侧侧的车轮轮加速或或者减速速，这样样就完成成了拐弯弯。由于于小车每每侧都有有2个传传感器，当当第一个个没有收收到信号号时不会会马上认认为是拐拐弯，只只有当两两个都没没有收到到信号，小小车才开开始拐弯弯。小车车偏离路路线时候候，小车车的归位位原理和和转弯相相似。至至于小车车完全跑跑出了轨轨道，那那么两个个传感器器都检测测不到信信号，小小车就会会自动停停止，然然后响起起美妙音音乐，提提示相关关技术工工人过来来调整。当当遇到有有障碍物物时候，我我这里设设计了一一种简单单方便，与与红外传传感器比比较几乎乎没有成成本的方方法，就就是在小小车的前前面安装装上3根根类似人人手形状状的坚硬硬的金属属触须，呈呈三角形形状。这这样，触触须就会会先碰到到障碍物物，小车车被顶在在原地不不能移动动，接着着就会发发出美妙妙的音乐乐，提醒醒工作人人员前来来移走障障碍物。 该技术术在品质质和功能能上是非非常有特特点的：（1）延伸伸的空间间范围；（2）提高可可靠性；（3）提高高检测性性能；(4)提高高空间分分辨率；（5）提高高了系统统的可靠靠性（66）低成成本的信信息。2. 智智能运料料小车的的整体设设计规划划2.1 整体规划划系统设计非非常简单单而不失失初衷，黑黑色路线线的寻找找是用传感器器，是由由二极管管和光电电晶体管管构成的再再经STTC155F1004W控控制驱动动，来改变变直流电电机运行行，利用用这种模模式达到到小车移移动目的的。 2.1.11 系系统基本本流程(1)按照照前面的的规划流流程，拿拿出比较较具体一一点的策策划案。(2)用PProttel DXPP画具体体电路的的原理图图。(3)画出出流程图图，利用用C语言言进行编编程，采采用60000波波仿真调调试。2.1.22 小小车的具具体构成成1、 单片机的电电路：核核心元件件用的是是STCC15FF1044W，这这种芯片片使用经经典的MMCS-51内内核，与与工业标标准的MMCS-51指指令集和和输出管管脚相匹匹配。H桥驱动模块直流电机红外光电循迹传感器模块电源模块单片机电路路径小车图2.1智智能运料料小车控制制系统结结构框图图 2、 TCRRT50000模模块：传传感器使使用的是是脉冲反反射式的的，这种种类型的的传感器器具有红红外收发发的功能能，调制制信号带带有交流流分量，几乎不怎么受外环境的影响。信息的收集模块即是小车的“眼睛”，实现黑线识别并产生不同的电平信号发到STC15F104W芯片。然后微控制器发出命令来控制驱动模块来控制直流电机的运行，实现小车自主前进。3、L2998N驱驱动模块块：该芯芯片具备备高电压压、输出出电流大、驱动功功率强的的全桥驱驱动型芯片，单单片 LL2988N可带带动一组组直流电电机是十十分容易易的事情情。L2298NN的使能能端控制制方法有有很多种种，因此，对对电路的的适应性性也是非非常强的的。 4、直流电机：这里用了两个电机。电机的调速方法有两种：一是调节电压，二是通过PWM（脉冲宽度调制）调整。5、供电部部分：使使用两组组可以充充电的55号122V 7700mmAh镍镍镉充电电电池组组。提供供可以满满足发制制品运输输小车一一天的电电量。这这样可以以在夜间间充电，白白天工作作，不影影响工作作效率。稳压芯片用的是78L06，滤波用0.1uF和470F电容。2.2 确定总总体规划划图2.2示示意图控制系系统对车车辆跟踪踪。小车车沿着黑黑色引导导线前进进，传感器器收到相相应信号号，单片片机对这这个信号号进行判判定，然然后驱动动电机进进行相应应的动作作，确保快快速移动动的小车车沿着预定的路线。 图2.2智智能运料料小车系统统控制框框图主电源使用用两组55号的可以充充电电池池组。STCC15FF1044W芯片片是主要要控制要要素。电电机有LL2988N驱动动，电机机驱动芯芯片L2298NN控制直直流电机机，无需需使用步步进电机机。L2298NN是由TTTL电电平控制制，通过过改变芯芯片控制制端的输输入电平平，可应应用于电电机的正正转，反反转和停停止操作作，而且且L2998N还还有操作作简单方便便、性能能良好等等特点。3. 硬件件设计部部分3.1 单片机机电路3.1.11 单单片机的的功能特特性描述述一个单片机机应用系系统的硬硬件电路路设计包包括两部分分内容：一是系系统扩展展，就是是单片机机内部的的功能单单元；二是系系统的配配置，即即按照系系统功能能要求配配置外围围设备。单片机即微微控制器器,集成成了一台台计算机机的功能能，而不不是部分分逻辑。简简而言之之：1个芯片就就是1台计算算机。而而且占用用空间小小，简直直是物美美价廉。STCC15FF1044W单片片机是STCC公司生生产的一一种低功功耗、高高性能CCMOSS16位微微控制器器。3.1.22 晶振振电路 本设计选用用的是112MHHZ无源源晶振、22个222pF电电容，使使得一个个机器周周期是11s。晶振的作用是为系统提供基本的时钟信号，而两个电容则是起到并联谐振的作用。3.1.33 复复位电路路复位电路的的作用是是在上电电或复位位过程中中，控制制CPUU的复位位状态：这段时时间内让让CPUU保持复复位状态态，而不不是一上上电或刚刚复位完完毕就工工作，防防止CPPU发出出错误的的指令、执执行错误误操作，也也可以提提高电磁磁兼容性性能。115F系系列单片片机的复复位信号号是从RRST引引脚输入入到芯片片内的施施密特触触发器中中的。施施密特触触发电路路是一种种波形整整形电路路，当任任何波形形的信号号进入电电路时，输输出在正正、负饱饱和之间间跳动，产产生方波波或脉波波输出。不不同于比比较器，施施密特触触发电路路有两个个临界电电压且形形成一个个滞后区区，可以以防止在在滞后范范围内之之噪声干干扰电路路的正常常工作。如如遥控接接收线路路，传感感器输入入电路都都会用到到它整形形。当系系统处于于正常工工作状态态时，且且振荡器器稳定后后，如果果RSTT引脚上上有一个个高电平平并维持持2个机机器周期期(244个振荡荡周期)以上，则则CPUU就可以以响应并并将系统统复位。电容器设计计中采用用10 F和11.5KK与2000欧姆电电阻。如如3.33图所示，通通电后，电电容充电电，RSST在一一定时间间内持续续高电平平。而在在正常工工作状态态下的微微控制器器，按下下复位按按钮，也也可以在在一段时时间内使使RSTT持续高高水平，这这就完成成了电源源和开关关复位操操作。图3.3 单片机机复位电电路图跟踪传感器器的工作作原理：终端传传感器控控制终端端，高电电平，发发光二极极管传感感器不工工作，传传感器睡睡眠，反反之，启启动传感感器。信信号端子子的输出出信号，当当黑色，黑黑色吸收收红外线线，红外外反射弱弱，光敏敏三极管管不导通通，信号号输出高高电平；当白色色，相反反，红外外反射很很强，光光敏三极极管输出出低电平平。如图图3.44所示的的原理图图传感器的灵灵敏度在在一定的的范围里里是可以调节的，可调电电阻进行行适当的的调整，恰当增减就可以改变敏感性。此外，对于位置跟踪传感器还应该注意到，有两种方式，一是两个紧密放置的黑色边缘内，二是放置在相同的线接近边缘的黑边。3.2.11 传感感器分布布传感器的分分布方式式有一下下几种：一字型布局局就是传感感器按一直线线一字排排开。分分为等距距与非等距距两种类类型。等距排排列式不不利于在在一个拐拐弯处的的收集准确确信息。M型传感器器布局，MM型，MM是最合合适的路路径规划划的角点点检测。整整体布局局有利于于提高弯弯道车速速。活动型布局局，即矩阵的形状，由由于信息息采集比比较到位位，对路路的适应应性更强强。但是是这种方方式需要要非常多多的传感感器，体体重就会会增大，甚甚至会和和小车装装的发制制品重量量相当，小小车移动动就会不不方便。根据假发制制品工厂厂的道路路拐角比比较多，对对速度还还有一定定的要求求的条件件，我选选用了MM式的。3.3 电机驱驱动电路路部分3.3.11 LL2988N引脚脚结构表3.3 L2998N引引脚编号号与功能能引脚编号名称功能1电流传感器器A在该引脚和和地之间间接小阻阻值电阻阻可用来来检测电电流2输出引脚11内置驱动器器A的输输出端11，接至至电机AA3输出引脚22内置驱动器器A的输输出端22，接至至电机AA4电机电源端端电机供电输输入端,电压可可达466V5输入引脚11内置驱动器器A的逻逻辑控制制输入端端16使能端A内置驱动器器A的使使能端7输入引脚22内置驱动器器A的逻逻辑控制制输入端端28逻辑地逻辑地9逻辑电源端端逻辑控制电电路的电电源输入入端为55V10输入引脚33内置驱动器器B的逻逻辑控制制输入端端111使能端B内置驱动器器B的使使能端12输入引脚44内置驱动器器B的逻逻辑控制制输入端端213输出引脚33内置驱动器器B的输输出端11，接至至电机BB14输出引脚44内置驱动器器B的输输出端22，接至至电机BB15电流传感器器B在该引脚和和地之间间接小阻阻值电阻阻可用来来检测电电流图3.4 寻迹传感感器电路路图3.3.22 电电机驱动动原理该电路类的的形状类类似于HH ，晶体管管组成H桥桥的2条竖着着的直线线，H中的的“一”线是电机.图3.5 L2298NN内部HH桥驱动动电路如图3.55的直流流电机控控制电路路。如图图，电机机运转，必必须使三三极管QQ1、QQ4或Q2、QQ3导通通。三极极管的传传导可以以控制基基于电流流的电机机转向，通通过电机机从左到到右，也也可以通通过从右右向左。如图3.66所示，如如果Q11和Q44通，电电流流向向：Q11Q4阴极，电机正正转。对对于三极极管Q22和Q33，情况况一样，只只是电机机反转。Q1和Q22是不能能一起通通路的。如果发发生这样样的情况况，三极极管Q11和Q22同时导导通，那那么电流流就会从从正极穿穿过两个个三极管管直接回回到阴极极。在这个个时候，除除了晶体体管电路路，就相相当于只只有导线线在电路路中，这这个时候候电流非非常的大大，三极极管就会会承受全全部电流流，容易易被损坏坏。所以，在在假发制制品下车车上，驱驱动程序序方便地地控制晶晶体管开开关电路路的用硬件电电路。四个门与和和一个“使能”信号连接接，所以以，这个个信号可可以控制制整个电电路的开开关。4. 软件件规划部部分4.1 软件规规划流程程和机器语言言最相近近的是汇汇编语言言，这往往往是用用来准备备与硬件件有关的的程序，它它是最快快和最有有效的语语言，汇汇编语言言在空间间和时间间要求的的情况下下还是比比较好用用的。本本设计采采用C语语言来编编译程序序。软件设计计的模块块化程序序结构的的使用，使使程序非非常明了了。如下图图4.11图4.1系系统主程程序流程程图5. 整整体测试试5.1 硬件部部分根据运料小小车的设设计，在在电路板板上用红色、黑色表笔来测测试每一一行，如如果测得得的电阻阻值很小小，这条条线没有有断，当当电阻值值非常大大，线路路要打破破，更换换线路，使电电路板在在电气上上得到正正确地连连接。主要测试两两方面内内容：(1) 晶振电路的的测试 (2)复复位电路路的测试试5.2 软件部部分在软件调试试，使用用强大的的WAVVR60000编编写和调调试，单单片机的的ISPP软件的的使用，对主程程序部分分的功能能先模拟拟仿真；然后每每个模块块组织起起来进行行统调。通过好几遍遍的测试试改修，程序序逐步的完完善，问问题一步步步被解解决。但是还还有几个个常见的的毛病：(1)启动动电源后后，小车车不移动动 。解决方案：用电表表检查线线路是否否通路，然后检检查是否否又不可可用或过过期坏掉掉的器件件。(2) 小车移动笨笨拙，拐弯时时有时候候会跑偏偏。(3) 解决方案：适当增增加或减减少阻值值可以变变化的敏敏感性，可以解解决寻迹迹不迅速速的问题题结 论本研究是智智能车辆辆跟踪系系统为主要内内容。44个光电电传感器器同时检检测周围围的环境境，收集集信息。有了很很多发现现和收获获：(1)在假假发车间间里周围围环境不不改变时时候载有有假发的的小车能够够始终沿沿着黑线线行走。(2)多次次实验性性的测试试表明，当当4跟踪踪传感器器是M型型布置，检测曲曲线的轨轨迹是最最合适的的。整体布布局不太太影响小小车在拐拐弯时的的前进速速度。小小车可以以平稳的的不间断断的前进进。(3)小车车还预留留了一些些未来开开发空间间。它基本本完成了了规划的的要求，拥有简单单的机身身设计，生生产成本本低，普普及性高高等特点点，设计计要求其其实不繁杂。智能运料小小车是实实验性质质的，糅合了了许许多多多的知知识技术术，尽管如如此，还还有一些些有待提提高的地地方：（1）在不不偏离轨轨道的情情况下，尽尽量的提提高速度度，以提提高效率率。（2）小车车转弯的的灵活性性、遇到到障碍物物前多少少时间可可以停下下来，并并呼叫技技术人员员等。参考文献1 胡胡松涛编编著.自自动控制制原理基基础教程程.第33版.北北京:科科学出版版社,22013,32 黄黄智伟编编著. 全国大大学生电电子设计计竞赛系系统设计计.第2版. 北京航航空航天天大学出出版社, 20011,23 常常喜茂,孔英会会,付小小宁编著著. CC51基基础与应应用实例例. 北京京:电子子工业出出版社，220099,14 杜杜树春编编著.基基于Prroteeus的的电路基基础知识识快速入入门.北北京:电电子工业业出版社社,20014,55 杨杨鹃.多多信息融融合技术术在移动动运料小小车避障障系统中中的应用用D. 哈哈尔滨：哈尔滨滨理工大大学.220077.6 恒恒盛杰资资讯编著著Prroteel电路路板设计计从入门门到精通通. 第第1版. 中国国青年出出版社.20006:11-14487 江江思敏，陈陈明编著著Prroteel电路路设计教教程. 第1版版. 清清华大学学出版社社，20006:1-22968 陈陈晓莉，张张俊涛KEIIL CC51单单片机仿仿真器的的设计. 第二二版. 陕西科科技大学学出版社社，20006:19209 杨杨素行编编著模模拟电子子技术基基础简明明教程第2版版.高等等教育出出版社，220055:5332-554710 余孟尝尝编著数字电电子技术术基础简简明教程程. 第第2版. 高等等教育出出版社. 19999:1-336111 李全利利，迟荣荣强编著著单片片机原理理及接口口技术.第1版版.高等等教育出出版社，220044:144-199112 王守中中编著51单单片机开开发入门门与典型型实例.第1版版. 人人民邮电电出版社社，20007:1033-100813 陈杰，黄黄鸿编著著.传感感器与检检测技术术.北京京：高等等教育出出版社，220022,8附录A 程程序代码码/智能循迹迹小车的的#C程程序/#inclludee<reeg522.h>>/*第第一部分分*/ /以下是是电机驱驱动芯片片L2998N 管脚位位声明 sbit PWMM1=PP100; /电机机A/BB使能端端 sbit PWMM2=PP111; sbit IN11=P112; /电机机控制端端 sbit IN22=P113;sbit IN33=P114; sbit IN44=P115; sbit RP11=P220; /传感器器管脚位位声明sbit RP22=P221; sbit RP33=P222; sbit RP44=P223;int ccounnt1,couunt22; /用于于中断计计数/延时函函数，延延时z秒秒void dellay(intt z) int xx,y; for(xx=z;x>00;x-p for(yy=1224;yy>0;y-); /*第第二部分分 电机机控制子子函数*/void forrwarrd1() /电机机1前进进 IN1=00; IN2=11; void forrwarrd2() /电机机2前进进 IN3=00; IN4=11; void bacck1() /电机11后退 IN1=11; IN2=00; void bacck2() /电机22后退 IN3=11; IN4=00; /*电电机的速速度控制制 用PPWM调调速*/void speeed(intt cnnt1,intt sdd1,iint cntt2,iint sd22) if(cnnt1<<sd11) /电机11 PWWM调速速 PWM1=1; else PWM1=0; if(cnnt2<<sd22) /电机22 PWWM调速速PWM2=1; else PWM2=0; /*电机机的前进进、左转转、右转转控制*/void turrn(iint cntt1,iint sd11,innt ccnt22,innt ssd2) forwaard11(); forwaard22(); speedd(cnnt1,sd11,cnnt2,sd22); /*电电机的后后退控制制*/void bacck(iint cntt1,iint sd11,innt ccnt22,innt ssd2) back11(); back22(); speedd(cnnt1,sd11,cnnt2,sd22);