爱普生机器人LS10-B系列-机器人操作手册【中文资料】.pdf

Rev.5 C1M19XR4162F 水平多关节型机器人LS10-B系列 机器人手册 机器人手册 LS10-B系列 Rev.5 LS10-B Rev.5 i 水平多关节型机器人 LS10-B系列 机器人手册 Rev.5 Copyright 2018-2019 SEIKO EPSON CORPORATION.All rights reserved.ii LS10-B Rev.5 前言 感谢您购买本公司的机器人系统。本手册记载了正确使用机器人所需的事项。安装该机器人系统前，请仔细阅读本手册与其他相关手册。阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。保修 本机及其选装部件是经过本公司严格的质量控制、测试和检查，并在确认性能满足本公司标准之后出厂交付的。在交付产品的保修期内，本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费修理。(有关保修期事项，请咨询您的区域销售办事处。)但在以下情况下，将对客户收取修理费用(即使在保修期内):1.因不同于手册内容的错误使用以及使用不当而导致的损坏或故障。2.客户未经授权进行拆卸导致的故障。3.因调整不当或未经授权进行修理而导致的损坏。4.因地震、洪水等自然灾害导致的损坏。警告、小心、使用:1.如果机器人或相关设备的使用超出本手册所述的使用条件及产品规格，将导致保修无效。2.本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的任何故障或事故，甚至是人身伤害或死亡，均不承担任何责任，敬请谅解。3.本公司不可能预见所有可能的危险与后果。因此，本手册不能警告用户所有可能的危险。LS10-B Rev.5 iii 商标 Microsoft、Windows及Windows标识为美国Microsoft Corporation在美国及其它国家的注册商标或商标。其它品牌与产品名称均为各公司的注册商标或商标。注意事项 禁止擅自复印或转载本手册的部分或全部内容。本手册记载的内容将来可能会随时变更，恕不事先通告。如您发现本手册的内容有误或需要改进之处，请不吝斧正。制造商 联系方式 有关咨询处的详细内容，请参阅下记手册序言中的“销售商”。机器人系统 安全与设置 请首先阅读本手册 iv LS10-B Rev.5 关于电池处理 产品上的打叉带轮垃圾桶标签表示不得通过正常的生活垃圾流处理该产品及内置蓄电池。为防止危害环境或人类健康，请将该产品及其蓄电池与其他废弃物流分开处理，确保以环保方式对其回收利用。有关可用收集设施的更多信息，请联系当地政府机构或购买本产品的零售商。使用化学符号Pb、Cd或Hg表示蓄电池中是否使用了这些金属。根据2006年9月6日发布的有关蓄电池和蓄能器及废弃蓄电池和蓄能器的欧洲议会和理事会2006/66/EC号指令以及撤销指令91/157/EEC和将其纳入各国法律系统的法律，此信息仅适用于欧盟客户。对于其他国家，请联系当地政府调查回收该产品的可能性。蓄电池拆卸/更换程序见以下手册:控制器手册 维护篇 LS10-B Rev.5 v 阅读本手册之前 本节介绍了您在阅读本手册之前应了解的事项。控制系统的构成 通过以下控制器与软件组合构成了LS10-B系列机器人系统。控制器:RC90-B 软件:EPSON RC+7.0 Ver.7.4.2或更高版本 启动/关闭控制器 本手册在出现“将控制器电源设为ON(OFF)”的指示时，请务必启动/关闭所有硬件组件。关于控制器的构成，请参阅上表。电机形状 使用的机器人电机形状与手册中描述的电机形状可能会因规格而异。使用软件进行设定 本手册包含使用软件进行设定的步骤。利用下述标记进行解说。插图 在本手册中，使用标准型号机器人插图来进行说明。除非有特别说明，否则标准型号与洁净型号的规格没有差异。关于照片 所使用的机器人和手册中有关机器人照片或插图，因出厂时间或规格形状会有所不同。EPSON RC+vi LS10-B Rev.5 目录 LS10-B Rev.5 vii 基本篇 1.关于安全 3 1.1 关于正文中的符号.3 1.2 设计与安装注意事项.4 1.2.1 滚珠丝杠花键的强度.4 1.3 操作注意事项.5 1.4 紧急停止.6 1.5 无驱动电源时的紧急移动.8 1.6 CP运动的ACCELS设置.9 1.7 机器人标签.10 2.规格 12 2.1 LS10-B系列机器人的特征.12 2.2 型号.13 2.3 部件名称和外形尺寸.14 2.3.1 标准环境规格(LS10-B*S).14 2.3.2 洁净环境规格(LS10-B*C).16 2.4 规格表.18 2.5 机型设定方法.20 3.环境与安装 21 3.1 环境.21 3.2 台架.22 3.3 机器人安装尺寸.23 3.4 开箱与搬运.24 3.5 安装步骤.25 3.5.1 标准环境规格.25 3.5.2 洁净环境规格.26 3.6 电缆连接.27 3.7 用户配线与配管.28 3.8 移设与保管.29 3.8.1 移设与保管注意事项.29 3.8.2 移设.30 4.夹具末端的设定 31 4.1 夹具末端的安装.31 4.2 相机和气动阀等的安装.32 4.3 Weight设定与Inertia设定.33 4.3.1 Weight设定.33 4.3.2 Inertia设定.35 4.4 第3关节自动加/减速注意事项.40 5.动作区域 41 5.1 利用脉冲范围设定动作区域(全关节).41 5.1.1 第1关节最大脉冲范围.42 5.1.2 第2关节最大脉冲范围.42 目录 viii LS10-B Rev.5 5.1.3 第3关节最大脉冲范围.43 5.1.4 第4关节最大脉冲范围.43 5.2 利用机械挡块设定动作区域.44 5.2.1 第1关节和第2关节的机械挡块设定.45 5.2.2 第3关节的机械挡块设定.47 5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定(第1关节和第2关节).48 5.4 标准动作区域.49 维护篇 1.关于维护时的安全 55 2.维护概要 56 2.1 维护检查.56 2.1.1 维护检查进度表.56 2.1.2 检查内容.57 2.2 检修(部件的更换).58 2.3 润滑脂加注.60 2.4 内六角螺栓的紧固.61 2.5 关于原点位置.61 2.6 维护部件的配置.62 3.外罩 63 3.1 机械臂顶部外罩.64 3.2 机械臂底部外罩.64 3.3 连接器板.65 3.4 连接器子板.66 3.5 用户板.66 4.电缆 67 4.1 电缆单元的更换.68 4.2 配线表.72 4.2.1 信号电缆.72 4.2.2 电源电缆.73 4.2.3 用户电缆.74 4.2.4 电缆的颜色.74 4.3 M/C电缆的更换.75 5.第1关节 80 5.1 第1关节电机的更换.81 5.2 第1关节减速机的更换.85 6.第2关节 88 6.1 第2关节电机的更换.89 6.2 第2关节减速机的更换.93 7.第3关节 97 7.1 第3关节电机的更换.98 目录 LS10-B Rev.5 ix 7.2 同步皮带的更换.102 7.3 制动器的更换.106 7.4 同步皮带拉力的检查(Z皮带).110 8.第4关节 111 8.1 第4关节电机的更换.112 8.2 同步皮带的更换.116 8.2.1 U2皮带.117 8.2.2 U1皮带.123 8.3 制动器的更换.127 8.4 同步皮带拉力的检查(U1,U2皮带).130 9.伸缩罩 130 10.滚珠丝杠花键单元 132 10.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注.132 10.1.1 标准环境规格.133 10.1.2 洁净环境规格.134 10.2 滚珠丝杠花键单元的更换.135 11.电路板 138 11.1 电源转换电路板的更换.139 11.2 控制板的更换.141 12.LED指示灯 142 13.原点调整 143 13.1 关于原点调整.143 13.2 原点调整步骤.144 13.3 第2关节的正确原点调整.153 13.4 补充:不使用向导的原点调整步骤.155 14.维护部件表 159 目录 x LS10-B Rev.5 基本篇 记载了设置与操作 LS10-B 系列机器人的相关事项。请务必在设置与操作之前阅读。基本篇 1.关于安全 LS10-B Rev.5 3 1.关于安全 请由具有资格的人员进行机器人与相关设备的安装与搬运。另外，请务必遵守各国的相关法规与法令。安装机器人系统或连接电缆之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进行使用。阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。1.1 关于正文中的符号 使用下述标记来记载安全注意事项。请务必阅读。警告 表示如果无视该标识并进行错误使用，则可能会导致死亡或重伤的内容。警告 表示如果无视该标识并进行错误使用，则可能会因触电而导致死亡或重伤的内容。注意 表示如果无视该标识并进行错误使用，则可能会导致受伤或只发生物品损坏的内容。基本篇 1.关于安全 4 LS10-B Rev.5 1.2 设计与安装注意事项 请由经过培训的人员进行机器人系统的设计与设置。这里所说的经过培训的人员是指经过本公司与海外当地法人举办的引进培训及维护培训的人员，或与熟读本手册并经过培训的人员具有同等专业知识和技能的人员。为了确保安全，请务必对机器人系统安装安全护板。有关安全护板的详细内容，请参阅“EPSON RC+Users Guide”中“安全”章节的“安装及设计注意事项”。请设计人员遵守下述安全注意事项:警告 请使用本产品进行机器人系统设计与制造的人员务必在进行机器人系统的设计或制造前，阅读“EPSON RC+Users Guide”中的“安全”章节。如果未理解遵守事项进行机器人系统的设计或制造则非常危险，可能会导致重伤或重大损害，并可能造成严重的安全问题。请在各手册记载的使用环境条件下使用机器人与控制器。本产品的设计与制造以通常的室内环境下使用为前提。如果在未满足使用环境条件的环境中使用，则不仅会缩短产品的使用寿命，还可能会造成严重的安全问题。请在规定的规格范围内使用机器人系统。如果在超出产品规格的状态下使用，则不仅会缩短产品的使用寿命，还可能会造成严重的安全问题。安装注意事项在“基本篇:3.环境与安装”中详细记载。请务必阅读并根据注意事项安全地进行安装作业。1.2.1 滚珠丝杠花键的强度 如果在滚珠丝杠花键上施加了超过容许值的负载，可能会由于轴变形或破损而导致无法正常工作。如果在滚珠丝杠花键上施加的负载超过容许值，那么需要更换滚珠丝杠花键。容许负载根据施加负载的距离而不同。有关容许负载的计算，请参阅以下计算公式。【容许的弯曲力矩】M=50,000 Nmm【力矩】M=FL10020020,000 Nmm 计算例:如果100 N(10.2kgf)负载施加在 与花键螺母末端相距 200毫米的地方。花键螺母 末端 F L 基本篇 1.关于安全 LS10-B Rev.5 5 1.3 操作注意事项 请操作人员遵守下述安全注意事项：警告 进行机器人系统的操作前，请认真阅读Safety and Installation manual“1.3 操作注意事项”章节的“安全遵守事项”。如果未理解遵守事项进行机器人系统的操作，则可能会导致重伤或重大损害，非常危险。通电期间请勿进入到动作区域内。即使看到机器人似乎停止了动作，但它可能还会进行动作，并可能造成严重的安全问题，非常危险。操作机器人系统之前，请确认安全护板内侧没有人。不过，即使安全护板内有人，也可以在示教操作模式下操作机器人系统。虽然动作始终处于受限状态(低速、低功率)，这样可确保作业人员的安全。但在机器人进行意想不到的动作时，也可能会造成严重的安全问题，非常危险。如果在操作机器人系统期间机器人异常动作，请立即按下紧急停止开关。如果在机器人动作异常时继续操作，非常危险，可能会导致重伤或机器人系统遭受重大的设备损害。警告 通过拔下电源插头来关闭机器人系统的电源。请务必将AC电源电缆连接到电源插头上，切勿直接连到工厂电源上。请务必在关闭控制器与相关装置电源并拔出电源插头之后进行更换作业。如果在通电状态下作业，可能会导致触电或机器人系统故障。请勿在保持电源打开的状态下装卸电机连接器。通电状态下插拔电机连接器极为危险，可能导致严重的人身伤害，因为机器人可能发生异常动作，并且可能导致触电和/或机器人系统故障。注意 原则上一个人操作机器人系统。如果需要多人操作该机器人系统，请确保所有相关人员相互告知正在进行何种操作并采取所有必要的安全措施。第1、2和4关节:如果在动作角度小于5度的范围内重复操作关节，在这样的情况下容易造成轴承油膜不足，因此可能导致关节过早损坏。为了防止过早损坏，请将关节移动大于50度，每天进行大约五至十次。第3关节:如果夹具末端的上下移动距离小于LS10-B:50 mm，请将关节移动最大行程一半以上，每天进行约五至十次。机器人低速动作(速度约5到20%)时根据机械臂方向与夹具末端负载的组合情况可能连续发生振动(共振)。振动为机械臂的自然振动频率所致，可以通过以下措施进行控制。改变机器人速度 改变示教点 改变夹具末端负载 基本篇 1.关于安全 6 LS10-B Rev.5 1.4 紧急停止 如果在机器人动作期间感觉到异常，请立即按下紧急停止开关。切断电机供电，并通过动态制动器与机械制动器的作用，使机械臂以最短的距离停止动作。但在正常动作时，请勿随意按下紧急停止开关。如果在动作期间按下紧急停止开关，停下之前的机器人动作轨迹则会与正常动作时的轨迹不同，可能会撞到外围装置等。这样还可能因冲击导致减速机寿命缩短，或因摩擦片磨损而使电磁制动器寿命缩短。制动器的正常使用寿命:约2年(制动器每天使用100次时)处于紧急停止以外状态时(正常时)，如果要将系统置于紧急停止状态，请在机器人不动作时按下紧急停止开关。控制器手册中记载了紧急停止开关的配线方法等。请勿在机器人操作时关闭控制器电源。如果试图在“安全防护门开启”等类似的紧急情况下停止机器人，务必要使用控制器的紧急停止开关停止机器人。如果在操作时通过关闭控制器的电源停止机器人，可能会发生以下问题。缩短减速器寿命、造成损坏 关节的位置偏移 此外，如果在机器人操作时，控制器因停电等类似的情况下被迫关闭，请务必在恢复电力时检查下列各点。减速器是否受损 关节是否在正确位置 如果有偏移，请参阅本手册中的“维护篇:13.原点调整”执行原点调整。使用紧急停止开关前，需了解以下事项。-只有在紧急情况下才能使用紧急停止(E-STOP)开关来停止机器人。-如要在非紧急情况下停止机器人运行程序，需使用 Pause(停止)或 STOP(程序停止)指令。Pause 和 STOP 指令不会关闭马达。因此，制动器也不会工作。-对于安全防护门，请勿使用 E-STOP 电路。有关安全防护门的详细信息，请参阅以下手册。EPSON RC+Users Guide 2.安全-安装及设计注意事项-安全防护门 Safety and Installation 2.6 连接到EMERGENCY连接器 基本篇 1.关于安全 LS10-B Rev.5 7 若要检查制动器问题，请参阅以下手册。机器人手册 维护篇 2.1.2 检查内容-电源ON时(动作时)的检查 安全与设置 5.1.1 机器人-电源ON时(动作时)的检查 关于紧急停止时的自由行走距离 按下紧急停止开关后，正在运行的机器人不会立即停止。机器人的自由行走时间/角度/距离如下所示。但数值会根据以下条件而不同。夹具末端重量 Weight设置 工件重量 Speed设置 动作姿势 Accel设置 等 测量情况 LS10-B*Accel 设置 100 Speed 设置 100 负载kg 10 Weight 设置 10 第1关节 停止点 紧急停止信号输入点 目标点 操作开始点 第2关节 控制器 RC90-B 机器人 LS10-B60*LS10-B70*LS10-B80*自由行走时间 第1关节+第2关节 秒 0.7 0.9 0.7 第3关节 秒 0.2 自由行走角度 第1关节 度 35 75 65 第2关节 度 115 105 55 第1关节+第2关节 度 120 135 90 自由行走距离 第3关节 mm 50 基本篇 1.关于安全 8 LS10-B Rev.5 1.5 无驱动电源时的紧急移动 当系统处于紧急模式时，根据如下所述用手按下机器人的机械臂或关节。第 1 机械臂 用手按下机械臂。第 2 机械臂 用手按下机械臂。第 3 关节 施加到关节的电磁制动器被解除前，无法用手上/下移动关节。需在按下制动解除开关时向上/向下移动关节。第 4 关节 施加到轴的电磁制动器被解除前，无法用手旋转轴。在按住制动解除开关的同时移动轴。第3,4关节 制动解除开关 第1关节（旋转）第2关节（旋转）第3关节（上下）第4关节（旋转）第1机械臂 第2机械臂 +轴(图：LS10-B702S)制动解除开关作用于第3关节和第4关节两者。在紧急模式下按下制动解除开关时，第3关节和第4关节两者的制动器同时被解除。按下制动解除开关期间，请注意因夹具末端的重量而产生的轴下垂和旋转。NOTE 基本篇 1.关于安全 LS10-B Rev.5 9 1.6 CP运动的ACCELS设置 操作机器人进行CP运动时，根据顶端负载和Z轴高度为了防止损坏滚珠丝杠花键，自动会调整加速度。由WEIGHT设定执行ACCELS修改。如果不按照合理的顶端负载进行WEIGHT设定，会发生以下故障。-缩短滚珠丝杠花键的寿命、造成损坏 例:根据Z轴高度自动校准ACCELS的最大值。校准Z轴高度每100mm的参考数据如下。取决于Z轴高度和顶端负载的ACCELS设置值 Z 轴高度(mm)顶端负载 3kg 6kg 10kg Z=0 25000以下 25000以下 25000以下 Z=100 18000以下 Z=200 18000以下 11000以下 Z=300 13000以下 7500以下 Z Z轴高度0(原始位置)如果在设置数值错误的情况下，执行了机器人CP运动，那么请确保检查如下各点。-滚珠丝杠花键的轴是否变形或者弯曲 NOTE 基本篇 1.关于安全 10 LS10-B Rev.5 1.7 机器人标签 以下标签贴在机器人存在特定危险的位置附近。务必遵守标签上的说明与警告，以安全操作和维护机器人。为了安全操作机器人并维护、贴有以下标签请准守其内容。切勿撕扯、损坏或清除标签。粘贴位置 标签 备注 A 为了防止手或手指被机器人夹住，请在拧下底座固定螺丝之前收起机械臂，并用绳带等进行固定。B 请勿在机器人移动时进入作业区域内。机械臂可能碰撞到作业人员。这非常危险，可能会造成严重的安全问题。C 机器人通电时存在危险电压。请勿触摸内部的电子部件，以免触电。D 将手移至移动部件附近时可能会使手或手指卡在轴和外罩之间。*装有伸缩罩的机器人不会夹住手或手指，因此没有该标签。粘贴位置 铭板 备注 E 机器人序列号等 基本篇 1.关于安全 LS10-B Rev.5 11 LS10-B (图:LS10-B702S)基本篇 2.规格 12 LS10-B Rev.5 2.规格 2.1 LS10-B系列机器人的特征 LS10-B 系列机器人是追求高速和高性价比的高性能机器人。LS10-B 系列机器人的特征如下。大容量 支持高达 0.30 kgm2的 U 轴容许力矩。通过根据每个负载进行最优化控制，可以稳定地处理大负载。通过高速移动改善节拍时间 通过调整最高速度可以改善长距离范围移动的节拍时间 通过对每个有效负载最优化加/减速度，采用余振控制技术，可以改善移动的节拍时间 标准配备相机电缆用的以太网连接器 机器人第 2 机械臂及底座部分标准配备以太网连接器 与以往型号相比方便安装相机(选件:Vision Guide)M/C电缆插拔变得简单 用连接器连接 M/C 电缆和机器人内部的电缆 可以简单插拔 M/C 电缆。与以往型号相比简单移设机器人。基本篇 2.规格 LS10-B Rev.5 13 2.2 型号 LS10-B60 2 S 环境 S:标准 C:洁净环境规格 第3关节行程 2:200 mm:标准环境规格:170 mm:洁净环境规格(带伸缩罩)3:300 mm:标准环境规格:270 mm:洁净环境规格(带伸缩罩)机械臂长度 60:600 mm 70:700 mm 80:800 mm 有效负载 10:10 kg 环境 洁净环境规格 洁净环境规格机器人是指以标准环境规格为基础，通过控制来自机器人的发尘量以便在无尘室内使用的产品。有关规格的详细内容，请参阅“基本篇:2.4 规格表”。型号 有效负载 机械臂长度 环境 第 3 关节行程 型号 10 kg 600 mm 标准 200 mm LS10-B602S 300 mm LS10-B603S 洁净环境规格 170 mm LS10-B602C 270 mm LS10-B603C 700 mm 标准 200 mm LS10-B702S 300 mm LS10-B703S 洁净环境规格 170 mm LS10-B702C 270 mm LS10-B703C 800 mm 标准 200 mm LS10-B802S 300 mm LS10-B803S 洁净环境规格 170 mm LS10-B802C 270 mm LS10-B803C 基本篇 2.规格 14 LS10-B Rev.5 2.3 部件名称和外形尺寸 2.3.1 标准环境规格(LS10-B*S)第3,第4关节 制动解除开关 第1机械臂 第2机械臂 底座 轴 LED指示灯 铭板(机器人序列号)信号电缆 电源电缆 4 mm空气管用接头(蓝色)6 mm空气管用 接头(蓝色)6 mm空气管用接头(白色)用户连接器(15针D-sub连接器)以太网连接器 -制动解除开关作用于第3关节和第4关节两者。在紧急模式下按下制动解除开关时，第3关节和第4关节两者的制动器同时被解除。-LED灯开启时，会对机器人供电。在通电状态下进行作业极其危险，可能会导致触电或机器人系统功能异常。确保在进行维护工作前关闭控制器电源。NOTE 基本篇 2.规格 LS10-B Rev.5 15 LS10-B*S(标准环境规格)LS10-B602S LS10-B702S LS10-B802S LS10-B603S LS10-B703S LS10-B803S a 225 325 425 225 325 425 b 577 577 577 677 677 677 c 200 200 200 300 300 300 d 53 53 53 153 153 153 e 565 580 580 565 580 580 基本篇 2.规格 16 LS10-B Rev.5 2.3.2 洁净环境规格(LS10-B*C)洁净环境规格的附件和规格在外观上与标准环境规格的不同如下图所示。上伸缩罩 下伸缩罩 排气口 基本篇 2.规格 LS10-B Rev.5 17 LS10-B*C(洁净环境规格)LS10-B602C LS10-B702C LS10-B802C LS10-B603C LS10-B703C LS10-B803C a 225 325 425 225 325 425 b 627 627 627 727 727 727 c 170 170 170 270 270 270 d 53 53 53 153 153 153 e 565 580 580 565 580 580 基本篇 2.规格 18 LS10-B Rev.5 2.4 规格表 项目 LS10-B60*LS10-B70*LS10-B80*机械臂长度 第 1+第 2 机械臂 600 mm 700 mm 800 mm 第 1 机械臂 225 mm 325 mm 425 mm 第 2 机械臂 375 mm 最大操作速度 *1 第 1+2 关节 9100 mm/s 9800 mm/s 10500 mm/s 第 3 关节 1100 mm/s 第 4 关节 2700 deg/s 重复性 第 1+第 2 关节 0.02 mm 0.025 mm 第 3 关节 0.01 mm 第 4 关节 0.01 deg 可搬重量(負荷)定格 5 kg 最大 10 kg 第 4 关节允许的 装载惯性 *2 定格 0.02 kgm2 最大 0.3 kgm2 分辨率 第 1 关节 0.000275 度/脉冲 第 2 关节 0.000439 度/脉冲 第 3 关节 0.000740 mm/脉冲 第 4 关节 0.001674 度/脉冲 夹具末端 外径 25 mm 内径 18 mm 安装孔 150 150 mm 4-M8 重量(不含电缆)22 kg(48.5lb)22 kg(48.5lb)23 kg(50.7lb)驱动方式 所有关节 AC 伺服电机 电机的额定容量 第 1 关节 520 W 第 2 关节 520 W 第 3 关节 200 W 第 4 关节 150 W 选件 安装环境 洁净环境规格 *3 第 3 关节下压力 200 N 装有客户用电线 15(15 pin:D-sub)8 pin(RJ45)Cat.5e 相当 装有客户用空气管 2 根空气管(6 mm):0.59 Mpa(6 kgf/cm2:86 psi)1 根气动管(4 mm):0.59 Mpa(6 kgf/cm2:86 psi)环境条件 环境温度 5 至 40C(不应有过大温度变化)环境相对湿度 1080%(不得结露)噪声级 *4 LAeq=70 dB(A)以下 适用控制器 RC90-B 可设定值()默认值 Speed 1 (4)100 Accel *5 1 (10)120 SpeedS 1 (50)2000 AccelS 1 (200)25000 Fine 0 (1250)65535 Weight 0,375 (5,375)10,375 安全标准 CE 标志 EMC 指令,机械指令,RoHS 指令 KC 标志,KCs 标志 ANSI/RIA R15.06-2012 NFPA 79(2007 年版)基本篇 2.规格 LS10-B Rev.5 19 项目 LS10-B*2S LS10-B*2C LS10-B*3S LS10-B*3C 最大动作区域 第 1 关节 132 度 第 2 关节 150 度 第 3 关节 200 mm 170 mm 300 mm 270 mm 第 4 关节 360 度 最大脉冲范围(脉冲)第 1 关节 152918 808278 第 2 关节 341334 第 3 关节 270336 0 229786 0 405504 0 364954 0 第 4 关节 215040 *1:PTP 命令的情况下。水平面上 CP 命令的最大操作速度为 2000 mm/s。*2:重心位于第 4 关节中央的情况下。如果重心未位于第 4 关节的中央，则使用 INERTIA 设定设置参数。*3:洁净环境规格机器人中的排气系统从底座内部和机械臂外罩内部抽取空气。底座装置中的裂缝或任何开口均会导致机械臂外部部件中的负压损失，进而增加灰尘排放。清洁度等级:ISO 4 级(ISO14644-1)排气系统:排气口尺寸:内径:12 mm 排气管:聚氨酯管 外径:12 mm(内径:8 mm)建议排气流速:约 1000 cm3/s(标准)*4:测量时的条件如下所示:操作条件:额定负载,4 个关节同时动作,最大速度,最大加速度,占空比 50%测量位置:机器人后侧,距离动作区域 1,000 mm,底座安装面 50 mm 以上的位置*5:在一般用途中，加速设置“100”是最佳设置，可在定位时维持加速和振动的平衡。虽然加速设定值可大于 100，但建议除非必要动作，否则尽量减少使用较大值，因为机器人持续以较大加速设定操作可能会大幅缩短产品寿命。基本篇 2.规格 20 LS10-B Rev.5 2.5 机型设定方法 从工厂发货前已设定系统的机型。在收到系统时，一般无需变更型号。注意 请客户谨慎变更机型设定，切勿弄错。如果设定错误，机器人则可能会异常动作或根本不进行动作，并造成安全方面的问题。机器人为特殊规格时，在铭板(S/N标签)的MODEL上会记载MT标签。(根据出厂时间不同仅贴有MT标签。)特殊规格可能需要不同的配置步骤，如有需要，请确认MT标签上的特殊规格编号并与销售商联系。可从软件进行机型设定。请参阅“EPSON RC+Users Guide”中的“机器人配置”章节。NOTE 基本篇 3.环境与安装 LS10-B Rev.5 21 3.环境与安装 3.1 环境 为发挥并维持本机的性能并安全地进行使用，请将机器人系统安装于符合下述条件的环境中。项目 条件 环境温度*1 5至40C(不应有过大温度变化)环境相对湿度 10至80%(不得结露)电快速瞬变脉冲群抗扰度 2 kV或以下 静电抗扰度 4 kV或以下 环境-设置在室内。-避免阳光照射。-远离灰尘,油烟,盐分,铁屑等。-远离易燃性、腐蚀性液体与气体。-不得与水接触。-不传递冲击与振动等。-远离电气干扰源。机器人不适合在涂布作业等恶劣环境下使用。若要在不符合上述条件的场所使用，请与销售商联系。*1 环境温度条件仅为机器人适用条件。有关连接控制器的条件，请参阅控制器手册。特殊环境条件 机器人的表面具有一般的耐油性，可能会沾染特殊油时，需要事先确认。请咨询销售商。如果在温度与湿度变化较大的环境中使用，机器人内部可能会结露。直接搬运食品时，需要确认机器人有无导致食品污损的可能性。请咨询销售商。不能在酸或碱等腐蚀性环境中使用。另外，在盐分等易生锈的环境中使用可能会导致主体生锈。警告 请务必在控制器的交流电源电缆上使用漏电断路器。如果未使用漏电断路器，则可能会因意外漏水而导致触电或故障。漏电断路器的选型因控制器而异。详情请参阅控制器手册。注意 清洁机器人时，请勿用酒精或苯等用力擦拭。否则可能会导致涂装面光泽度降低。NOTE 基本篇 3.环境与安装 22 LS10-B Rev.5 3.2 台架 未提供用于锚固机器人的台架。请客户自行制作用于固定机器人的台架。台架的形状与大小因机器人系统的用途而异。在此列出了机器人所要求的条件，供设计台架时参考。台架不仅要能够承受机器人的重量，还要能够承受机器人以最大加速度工作时机器人的动态运动。请通过连接横梁等增强材料确保台架有足够的强度。如下所示为机器人动作产生的转矩与反作用力。LS10-B 水平面最大转矩 550 Nm 水平方向最大反作用力 3200 N 垂直方向最大反作用力 1500 N 台架上用于安装机器人的螺纹孔为M8。请使用符合ISO898-1性能等级10.9或12.9标准的安装螺栓。有关尺寸，请参阅“基本篇:3.3 机器人安装尺寸”。为了抑制振动，建议机器人安装面的板使用厚度为20 mm以上的钢板。按最大高度条件，钢板表面粗糙度为25 m以下即可。请将台架固定在外部(地面或墙壁)并且不会产生移动。请水平安装机器人。因进行台架高度调整而使用水准仪时，请使用直径大于M16的螺丝。在台架上开孔并穿过电缆时，请参阅下图所示的连接器尺寸。电源电缆连接器 信号电缆连接器 44 18 63 15 M/C电缆(单位:mm)40 80 请勿从机器人主体上拆下M/C电缆。有关在台架中放置控制器时的环境条件(空间条件)，请参阅“控制器手册”。警告 为了确保安全，请务必对机器人系统安装安全护板。有关安全护板的详细信息，请参阅“EPSON RC+Users Guide”。NOTE 基本篇 3.环境与安装 LS10-B Rev.5 23 3.3 机器人安装尺寸 图中所示的最大区域(R)包括夹具末端半径。表示夹具末端半径为60 mm以下的状况。夹具末端半径超过60 mm 时，请将该半径设为与最大区域外缘之间的距离。除了夹具末端之外，机械臂上安装的相机或电磁阀等较大时，请设定包括可能够得到范围在内的最大区域。除了安装机器人、控制器与外围装置等所需的面积之外，请确保下述最低所需限度的额外空间。示教用空间 维护、检查用空间(维护还需要用于打开外罩等的区域。)电缆用空间 电源电缆的最小弯曲半径为90 mm。安装时，请注意与障碍物之间的距离。此外，请确保不会使其它电缆极端弯曲的空间。请在最大区域与安全护板之间确保最低100 mm宽的空间。基本篇 3.环境与安装 24 LS10-B Rev.5 3.4 开箱与搬运 请由具有资格的人员进行安装，且务必遵守各国的相关法规与法令。警告 请由具有资格的作业人员进行司索、起重机起吊作业与叉车驾驶等搬运作业。如果由没有资格的作业人员进行作业，则可能会导致重伤或重大损害，非常危险。注意 请尽可能以交货时的相同方式用台车等搬运机器人。如果拆下固定螺栓，固定在搬运器具上的机器人则会翻倒。请充分注意，以免手或手指被机器人夹住。机械臂由扎带固定住。安装完成之前，请勿拆下扎带，以防夹住手等。搬运机器人时，请固定在搬运器具上，或用手托住阴影部分(第1机械臂的下面和底座下面)并由2人以上人员进行搬运。托住底座下面时，请充分注意，不要夹住手指。LS10-B60*:约22 kg:48.5 lb.(Pound)LS10-B70*:约22 kg:48.5 lb.(Pound)LS10-B80*:约23 kg:50.7 lb.(Pound)吊起机器人时，请用手扶住以确保平衡。长距离搬运时，请直接将机器人固定在搬运器具上以防翻倒。另外，请根据需要，进行与交货时相同的包装后再搬运。基本篇 3.环境与安装 LS10-B Rev.5 25 3.5 安装步骤 注意 安装机器人系统时，请勿与周边的建筑物、结构件或设备等产生干扰。否则可能会撞到外围设备或夹住人体。操作时根据安装台的刚性可能会发生振动(共振)。如果发生振动，应改善安装台的刚性或者更改速度或加速度和减速度设置。3.5.1 标准环境规格 注意 请务必由2人以上人员进行台式安装机器人的安装作业。如下所示为机器人的重量。请充分注意，以免因机器人掉落而导致损害或被夹住手或脚等。LS10-B60*:约22 kg:48.5 lb.(Pound)LS10-B70*:约22 kg:48.5 lb.(Pound)LS10-B80*:约23 kg:50.7 lb.(Pound)(1)利用4个螺栓将底座固定到台架上。安装机器人时，请使用符合ISO898-1性能等级10.9或12.9标准的螺栓。紧固扭矩值:32.0 Nm(326 kgfcm)10 mm 螺丝孔(深20 mm以上)4-M825 弹簧垫圈 平垫圈 (2)请用剪钳等切断固定底座上轴与机械臂固定架的扎带。扎带 螺栓:M4 螺栓:M4 (3)拆下固定步骤(2)中的扎带的螺栓。撕下机械臂上用于搬运的保护膜。请务必拆下保护机械挡块的扎带。NOTE NOTE 基本篇 3.环境与安装 26 LS10-B Rev.5 3.5.2 洁净环境规格(1)在无尘室外部进行开箱。(2)用螺栓将机器人固定在搬运器具(或托盘)上，以防机器人翻倒。(3)用沾有少量乙醇或纯水的无纺布擦拭机器人表面。(4)搬入到无尘室内。(5)请参阅各个机型的安装步骤安装机器人。(6)将排气管连接到排气口上。基本篇 3.环境与安装 LS10-B Rev.5 27 3.6 电缆连接 警告 通过拔下电源插头来关闭机器人系统的电源。请务必将AC电源电缆连接到电源插头上，切勿直接连到工厂电源上。请务必在关闭控制器与相关装置电源并拔出电源插头之后进行更换作业。如果在通电状态下作业，可能会导致触电或机器人系统故障。请可靠地连接电缆。请注意不要强行弯曲电缆类等，以免向电缆施加负荷。(另外，请勿在电缆上放置重物，强行弯曲或拉拽电缆。)否则，可能会导致电缆损伤、断线或接触不良。致使触电或系统动作不正常。通过与控制器的连接来实施机器人的接地。请可靠地进行控制器的接地与电缆的连接。如果未可靠地连接地线，则可能会导致火灾或触电。注意 将机器人连接至控制器时，请勿弄错连接关系。如果弄错连接关系，不仅机器人系统无法正常动作，还可能会造成严重的安全问题。机器人与控制器的连接方法因控制器而异。有关连接的详细信息，请参阅“控制器手册”。机器人为洁净环境规格时，还请注意下述项目。洁净环境规格的机器人需