虚拟机器人仿真软件使用说明书.docx

热博机器人3D仿真系统用户手册杭州热博科技总页数56页正文53页附录生效日期：年月日 更新日期:8留言单头乐西单头首先选择机器人，单击图标按钮。为显木,为隐藏。:重设或编辑选中的机器人的执行程序。基本操作：首先选择机器人，单击图标按钮。得到程序编辑器，操作同上。:将机器人平面前移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上相上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人平面后移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上相上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人平面左移。基本操作：1 上平面先用鼠标左键单击选中部件,先用鼠标左键单击选中部件,25102050选择平移距离,上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人平面右移。先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上相上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。是么：将机器人旋转。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择旋转角度,上平面前平面右平面选择旋转平面，单击图标按钮旋转。将视角转换到前视角。 将视角转换到后视角。 将视角转换到上视角。 将视角转换到下视角。 将视角转换到右视角。 将视角转换到左视角。机器人编辑工程通过创立工程，我们可以创立机器人编辑工程，如图，我们得到一个初始环境，视角正中 为初始机器人主机。文件（B视图第IS希助（tl）匚目4G ；令 一上例，口。阿勇必今图工具栏Q：创立新工程（与起始环境中相同）。匚翻开已保存的机器人文件。目：将设置好的机器人保存成文件。:场景资源管理。基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。机器人资源机器人控制器机器人马达I机器人马达 机器人马达 机器人马达红外测障传感器 红外测障传感器红外测障传感器红外测障传感器红外测障传感器属性设置。基本操作：单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应的值，来改变属性。机器人/场地部件库。基本操作: 单击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右边显 示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。当部件被添加后，部件窗体中选中的部件按钮 将恢复为未选中状态。工具箱Q x机器人组件库今，机器人马达马谢行姑卜复眼传感器BB|灰K传嚼磔睚传畸：，少数字指南针红外测獐传感器：链接设置。：链接设置。自动»链接设置有标准方式与自动方式两种可以通过该菜单自动用 进行选择。基本操作：1 .标准方式将链接与被链接的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成true（显示）。单击鼠标左键选中需要安装到的源示意点,选中的示意点变为绿色。然后单击图标按钮，显创立链接点Q X轴选择转动角度0示链接窗体,选择链接类型（上固定链接,角度。2.自动方式,单击目标示意点马达链接），选择绕轴旋转以x轴、My轴、也完成安装，按（消安装。Z轴，设置旋转单击4r使按钮变成按下状态，如下图:将链接与被链接的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成true（显示）。单击鼠标左键选中需要安装到的源示意点中需要安装到的源示意点,选中的示意点变为绿色。让后单击要安装的目标接类型示意点，此时将在鼠标位置翻开链接类型选择面板，如下图:示意点，此时将在鼠标位置翻开链接类型选择面板，如下图:固定马达O我们点击相应的链接类型部件将已该中链接类型被安装到主安装点位置，我们可以通过旋转按钮来 将部件绕安装点旋转来调整位置。取消安装模式将链接按钮单击恢复到未选中状态即可。绕链接点旋转。基本操作：单击鼠标左键选中待旋转部件，按图标按钮旋转。先用鼠标左键单击选中部件，单击图标按钮部件将围绕之前创立的链接点旋转。:将机器人平面前移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上相上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人平面后移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人平面左移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面由10上平面前平面右平面选择平移平面，单击图选择平移距离,标按钮平移。:将机器人平面右移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上相上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。必：将机器人旋转。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择旋转角度,理千口用解®右平面选择旋转平面，单击图标按钮旋转。将视角转换到前视角。 将视角转换到后视角。 将视角转换到上视角。 将视角转换到下视角。 将视角转换到右视角。 将视角转换到左视角。场地编辑工程通过创立工程，我们可以创立场地编辑工程，如图(4),我们得到一个初始环境，视角正中为 初始场地地面。公房W 3D仿直茎姚彳X工具栏Q：创立新工程(与起始环境中相同)。匚二：翻开已保存的机器人文件。目：将设置好的机器人保存成文件。：将机器人平面前移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人平面后移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件, 上平面125102050选择平移距离,皿月I上平面解®右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。将机器人平面左移。基本操作: 上平面先用鼠标左键单击选中部件,25102050选择平移距离,用101上平面前祠右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。将机器人平面右移。基本操作:1上平面先用鼠标左键单击选中部件,25102050皿旧I上相前平面标按钮平移。将机器人旋转。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件,上平面125102050选择平移距离,选择旋转角度,右平面选择平移平面，单击图川口|上平面解®右相选择旋转平面，单击图标按钮旋转。I - -J:场景资源管理。基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。场地资源面砒地体体体体体体体体体体体i 髀场方方方方方方方方方方方.面砒地体体体体体体体体体体体i 髀场方方方方方方方方方方方.贴图E：TorkDirectoryR(：属性设置。基本操作：单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应的值，来改变属性。W：机器人/场地部件库。基本操作：单击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右边显 示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。当部件被添加后，部件窗体中选中的部件按钮 将恢复为未选中状态。1.软件介绍RB-3DRSS是热博科技新近推出的一款以.NET平台为基础，在Microsoft Windows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟 环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。RB-3DRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：1 .全3D场景。用户可自由控制视角的位置，角度。2 .先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、 摩擦力等概念，是一款真正意义上的仿真软件。3 .逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大 大简化实际机器人调试过程。4 .实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实 现理想中的效果。5 .自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器 人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。6 .单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。7 .与机器人图形化开发平台无缝连接。其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直 接调用，大大节省编程时间。文件(E)9至希的(Wo_口 y * a») 土中比建 1次亘单头(绯1 上平育 安勇咛呼®吁机器人名称迷官单头屏幕显示：马达转速：0号电机(0) 1号电机(0) 2号电机(0) 3号电机(0)10«00-3:范靖口(1024) 1号蜷口(1024) 2号蜷口(1024) 3鸿口(1024)10蜻04-7: 4<ftn(1024) 53口(1024) 60(1024) 7号端口0024) IO«D8-1L 8号端口(1024)现端口(1024) 10Wn(1024) 11<8|0(1024)IO»ni2-15: 12ttn(1024) 13号端口(1024) 14<«口(1024) 15号蜻 口(1024)&SS算sffl工具箱场地构建库.方体球体雁球像.因柱体起点终点将视角转换到前视角。将视角转换到后视角。将视角转换到上视角。将视角转换到下视角。将视角转换到右视角。将视角转换到左视角。程序编辑器程序编辑器操作参考热博科技图形化编程平台中的C语言模式下编程。图形化编程模式在以 后的版本更新中将加入到软件中，操作与编程平台相同。4认证服务器软件界面起始环境运行软件的起始界面如图叱热博3D仿真认证服务器设置工具连接时间连接时间计算机名使用期限2011430剩余用户数:50主菜单：设置、工具设置：服务器IP、关闭（如图）设置工具服务器IP关闭 I服务器IP为设置本服务器的IP地址与监听端口 Q 关闭为关闭服务器程序。工具：服务器广播IP工具服务器广播IP服务器广播IP是为了方便客户端设置服务器IP以及端口，当开启广播时可以在客户端软件 中的“服务器信息设置”工具（如图）点击自动获取就可以自动获得服务器广播的IP及端口 O工具栏按钮开启服务。停止服务。 附录资料：不需要的可以自行删除 工艺图形符号大全旋风式别离器Y刀-别离器一通球指示器f- 过滤器电动阀的U 收球筒口0发球筒国配气站明清管配气站因气体别离站回压气站B 输气首站m输气末站或门站E CNG加气站封头II 法兰B 法兰盖 截止阀（用于%>50）1截止阀 （用于DN <50）闸板阀-w球阀分输站止回阀集气站画减压阀天然气就厂池畔处理站蝶阀LPG加气站旋塞阀-Wr阴极保护站三通旋塞阀，半地上阀室电动阀（用于DN >50）-HXI地下阀室主要工艺管线次要工艺管线.管内介质流向LJ_交叉管线电动阀（用于DN（50）电磁阀（用于DN >50）电磁阀（用于DN <50）(ez£d锄碱姗塞阀（肝那>50）压力表压力变送器调压阀地下管道阀室 地上管道阀室 温度变送器 差压变送器立式别离器卧式别离器立式精密过滤器早气帅游精翻（月刊汕忙三D清管球收发器-X气动或液动闸阀 调压阀螺纹法兰火炬卡箍立式容器椭圆形封头D电动液压式闸阀电动液压式球阀螺纹连接铺话献魏姗默邮往复压缩机 装卸鹤管 清管指示器 清管三通 节流阀压力表三通阀牺牲阳极四通阀里程桩流量计锥形过滤器Y型过滤器温度计网状过滤器/检查桩卧式容器旋风别离器管间盲板快开盲板密闭式平安阀角式截止阀孔板阀同心异径管接头£1调压阀<1汇管绝缘法兰管道及附件管道：用于一张图内只有一种管道四通连接_1Jp管道：用汉语拼音字头表示管道类别流向导管：用图例表示管道类别坡向交叉管：指管道交叉不连接，在下方和后面的管道应断开-11-套管伸缩器1三通连接波形伸缩器_Q_弧形伸缩器管道滑动支架n方形伸缩器保温管也适用于防结露管rl111防水套管多孔管bM软管VZ VZ VZ 人 人 人撤除管a可挠曲橡胶接头地沟管图形符号说明图形符号说明*-管道固定支架彳T11防护套管管道立管H检查口排水明沟O 干清扫口HB排水暗沟个单通气帽-o弯折管表示管道向后弯90°YD。?雨水斗弯折管表示管道向前弯90°。T排水漏斗UI存水弯0 Y圆形地漏皿 日方型地漏-0-阀门套筒A甲自动冲洗箱挡墩管道的连接图形符号说明图形符号说明H法兰连接活接头承插连接i-O-i转动接头E管堵1 1CX管接头II法兰堵盖J JJ弯管n偏心异径管工 >->-<正三通n Ax异径管斜三通乙字管小于中正四通T £喇叭口A斜四通1螺纹连接阀门图形符号说明图形符号说明OO阀门用于一张图内只有一种阀门电动阀飞角阀具液动阀三通阀气动阀四通阀减压阀-XI-闸阀问工旋塞阀|><- -X截止阀底阀X球阀演消声止回阀cJq隔膜阀碟阀俄温度调节阀弹簧平安阀由压力调节阀cJ5-1平衡锤平安阀阕电磁阀O Q自动排气阀止回阀回浮球阀气开隔膜阀气闭隔膜阀4延时自闭冲洗阀脚踏开关放水龙头疏水器1 1 III皮带龙头-Q-室外消火栓洒水龙头T室内消火栓（单口）# At化验龙头T室内消火栓（双口）肘式开关r水泵接合器F消防喷头（开式）曲消防报警阀-0- T消防喷头（闭式）卫生器具及水池图形符号说明图形符号说明水盆水纸用于一张图只有一种水盆或水池H立式洗脸盆洗脸盆a浴盆化验盆、洗涤盆D挂式小便器E带蒐洗涤盆蹲式大便器二盥洗槽坐式大便器8污水池d 1淋浴喷头6妇女卫生盆国HC矩形化粪池HC为化粪池代号耳立式小便器00 HC圆形化粪池m YC除油池YC为除油池代号©放气井ezo cc沉淀池CC为沉淀池代号©泄水井rrnJC降温池水封井系统配置要求操作系统:win98,win2000 全系列,winXp,win2003 server运行环境:.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c最低硬件配置：2.0GHz以上主频的CPU,512M 内存,64M 显存以上的3D显卡.支持1024X768分辨 率6bit颜色的监视器，声卡推荐配置：3.0G以上主频的CPU,1G内存，128M显存的3D显卡，支持1024x768分辨率，16bit颜 色监视器，声卡JC为降温池代号口 zc中和池ZC为中和池代号©跌水井-a雨水口水表井本图例与流量计相同设备及仪表图形符号说明图形符号说明泵用于一张图只有一种泵tea管道泵6匚S离心水泵萃热交换器今LS真空泵水-水热交换器手摇泵 a开水器Qo定量泵喷射器区磁水泵集气罐过滤器-o-除污器上图:平面下列图:立面q7tl水锤消除器tsi暖风机县浮球液位器温度计皎搅拌器水流指示器1 T 111散热器上图:平面下列图:立面压力表自动记录压力表jzT自动记录流量计空电接点压力表© t转子流量计流量计'I'-减压孔板暖通工程图形符号线型I风管及部件I通风空调设备I阀门线型图形符号说明图形符号说明粗实线 细虚线中实线-细点划线细实线- - - - - 细双点划线粗虚线V折断线中虚线波浪线风管及部件图形符号说明图形符号说明风管送风管上图为可见剖面下列图为不可见剖面rl7iC0排风管上图为可见剖风管测定孔面1 。 +下列图为不可见剖面a异径管柔性接头中间局部也适用于软风管©异形管（天圆地方）弯头0Fl td带导流片弯头圆形三通消声弯头矩形三通风管检查孔fi T伞形风帽曰 B T筒形风帽百叶窗甘?锥形风帽eta上插板阀本图例也适用于斜插板小送风口蝶阀±£ft±回风口对开式多叶调节阀.£E +瓦圆形散流器上图为剖面下列图为平面1N_L光圈式启动调节阀k a方形散流器 上图为剖面 下列图为平面CO .风管止回阀pn *防火阀曲里电动对开多叶调节阀三通调节阀通风空调设备图形符号说明图形符号说明o 通风空调设备左图适用于带传动局部的设备，右图适用于不带传动部分的设备国加湿器空气过滤器用电加热器消声器A减振器回空气加热器40离心式通风机回空气冷却器厩轴流式通风机圆风机盘管喷嘴及喷雾排管风机流向：自三角形的底边至顶点挡水板©压缩机3-喷雾式滤水器阀门图形符号说明图形符号说明tXa平安阀-4X1膨胀阀口散热放风门£手动排气阀散热器三通阀（二）管道工程图形符号管道及附件|管道的连接I MN |卫生器具及水池|设备及仪表管道及附件图形符号说明图形符号说明管道：用于一张图内只有一种管道1四通连接1JP管道：用汉语拼音字头表示管道类别流向导管：用图例表示管道类别坡向交叉管：指管道交叉不连接，在下方和后面的管道应断开套管伸缩器1三通连接波形伸缩器_Q_弧形伸缩器管道滑动支架n方形伸缩器保温管也适用于防结露管l| T |l防水套管多孔管软管V/ V/ V/ 人 人 人撤除管Q可挠曲橡胶接头地沟管*-管道固定支架TT 11防护套管A/r、法痴弋管道上官H检查口排水明沟O 干清扫口排水暗沟个单通气帽-Q弯折管表示管道向后弯90°YD。?雨水斗®弯折管表示管道向前弯90°。T排水漏斗UI存水弯0 Y圆形地漏皿日方型地漏0阀门套筒E3-甲自动冲洗箱-r挡墩管道的连接阀门图形符号说明图形符号说明H法兰连接活接头3承插连接HS-i转动接头E管堵11CX管接头II法兰堵盖J弯管n偏心异径管工正三通A Ax异径管J d斜三通乙字管小小于正四通T £喇叭口2斜四通1螺纹连接图形符号说明图形符号说明OO阀门用于一张图内只电动阀有一种阀门角阀昆液动阀三通阀气动阀四通阀减压阀XI-闸阀M工旋塞阀IX- -I-截止阀-©力底阀X球阀位i消声止回阀tJq隔膜阀碟阀温度调节阀弹簧平安阀由压力调节阀cJ5-1平衡锤平安阀阕电磁阀0。自动排气阀A止回阀回浮球阀气开隔膜阀CBd气闭隔膜阀4延时自闭冲洗阀脚踏开关放水龙头1 口 |疏水器皮带龙头-O室外消火栓洒水龙头室内消火栓（单卫生器具及水池口）化验龙头室内消火栓（双口）肘式开关r水泵接合器-°F消防喷头（开式）国消防报警阀图形符号说明图形符号说明水盆水纸用于一张图只有一种水盆或水池H立式洗脸盆洗脸盆a浴盆化验盆、洗涤盆D挂式小便器S3带藤洗涤盆蹲式大便器盥洗槽坐式大便器8污水池淋浴喷头6妇女卫生盆国HC矩形化粪池HC为化粪池代2.软件安装机房版版i.安装仿真软件运行安装文件3D仿真客户端RB3DRSSCLIENTSetup Setup 热博科技,根据提示安装程序。2.安装.Net 2.0环境运行安装文件dotnetfx.exeI Express Setup Microsoft Corporation根据提示安装程序。3.运行安装文件NetFx20SP2_x86.exe，根据提示安装程序。安装vc+net运行库运行安装文件vcredist_x86.exeWin32 Cabinet Self-ExtractorMicrosoft Corporation ,根据提示安装程序o.安装认证服务器运行安装文件、，3D仿真认证服务器加密狗版. exeRB3DSSSERVERSetup Setup,根据提示安装程序。4 .安装加密狗驱动 运行开始菜单下的热博科技3D虚拟仿真软件机房版加密狗驱动安装切加密狗驱动安装切加密狗驱动安装或者是认证服务器安装目录下的GrandDog driver installation.Doglnst.exe文件进行安装，安装界面如下列图，点击安装驱动完成安装操作。 宏狗indo-s 98/lE/2K/XP/Server 2003驱动驱动状态已安装了相同版本的宏狗USB驱动。/安装驱动检测驱动信息I ! I *s 出卸载驱动退出号立式小便器00 HC圆形化粪池ezo YC除油池YC为除油池代号放气井EZD cc沉淀池CC为沉淀池代号©泄水井HO及降温池JC为降温池代号水封井a zc中和池ZC为中和池代号©跌水井-i雨水口水表井设备及仪表图形符号说明图形符号说明泵用于一张图只有一种泵管道泵离心水泵幸热交换器 CE真空泵水-水热交换器手摇泵©开水器Oo定量泵喷射器区磁水泵集气罐过滤器Y除污器上图:平面下列图:立面4水锤消除器tsi暖风机县浮球液位器温度计1_1搅拌器水流指示器r-i散热器上图:平面下列图:立面压力表甲自动记录压力表自动记录流量计空电接点压力表© EF转子流量计E流量计'j'减压孔板电气符号线路敷设方法穿焊接钢管敷设：SC1、 穿电线管敷设：MT （JDG、KBG）穿硬塑料管敷设：PC2、 穿阻燃半硬聚氯乙烯管敷设：FPC电缆桥架敷设：CT3、 金属线槽敷设：MR塑料线槽敷设：PR4、 用钢索敷设：M穿聚氯乙烯塑料波纹电线管敷设：KPC10、穿金属软管敷设：CP11、穿水煤气管敷设：RC12、电缆沟敷设：TC13、直接埋设：DB14、混凝土排管敷设：CE二、导线敷设方式1、沿或跨梁（屋架）敷设：AB2、暗敷设在梁内：BC3、沿柱或跨柱敷设：AC4、暗敷设柱内：CLC5、沿墙面敷设：WS6、暗敷设在墙内：WC7、沿天棚或顶板面敷设：CE8、暗敷设在屋面或顶板内：CC9、吊顶内敷设：SCE10地板或地面下敷设：FC三、灯具安装方式1、线吊式自在器线吊式：SW2、链吊式：CS3、管吊式：DS4、壁装式：W5、吸顶式：C6、顶棚内安装：CR7、墙壁内安装：WR8、支架上安装：S9、柱上安装：CL5、 座装：HM嵌入式：R3.仿真客户端软件界面起始环境运行软件的起始界面如图Q：创立新工程鼠标单击该按钮创立工程。当新建按钮按下后我们得到创立窗口，如下列图（图2）所示，创立窗口中有三个按钮分别是: 虚拟仿真、机器人编辑、场地编辑。 虚拟仿真：当该按钮选中时表示创立的是虚拟仿真工程，我们可以通过一系列的设置, 来虚拟现实机器人比赛工程。 机器人编辑：当该按钮选中选中时表示创立的是机器人搭建工程，我们可以自主使用软 件提供的机器人配件来搭建一个新机器人或者修改原有机器人。 场地编辑：当该按钮选中时表示创立的是仿真场地搭建工程，我们可以自主使用软件提 供的场地模块来搭建一个仿真场地或者修改原有仿真场地。鼠业蝌技3D仿直系饯鼠业蝌技3D仿直系饯X；文夕（E）帑勤世Do_3fj图（2 ）系统默认选中的是虚拟仿真，用鼠标左键单击按钮选择创立的工程类型，单击确定按钮完成 创立。虚拟仿真工程通过创立工程，我们可以创立虚拟仿真工程，如图，我们得到一个空的仿真环境。图工具栏工具栏Q：创立新工程（与起始环境中相同）。口：翻开已保存的仿真工程文件。目：保存设置好的仿真工程文件。¥：设置虚拟仿真工程。基本操作:仿真比实没置祗篓信息设窜机器人队伍设置比赛信息文件比赛场地默认比赛默认比赛灭灭灭灭灰电起火火火火度数点1-2Z34宫 1 地地地地迷火 场场场场馆灭显示信息显不«比赛信息设置：单击鼠标左键选择比赛文件、选择比赛场地。机器人队伍设置：当在比赛信息设置页面选择比赛文件后，队伍信息文件的列表中将列出该 项比赛的队伍，单击鼠标左键选中某一队伍后，可以在右边机器人设置项中添加队伍中的机 器人，在下拉列表框中选择机器人，按添加按钮将其添加到队伍，添加完成后机器人列表中 显示已添加的机器人名。双击机器人列表中的机器人，可以得到下列图所示的界面程序翁辑器X在程序下拉列中可以为该机器人添加程序文件，如果需要显示和修改程序，按“显示”按钮, 可以得到编辑窗体。关闭程序编辑器窗体，选择或修改的程序将自动设置到机器人。设置好所有工程时按“完成”按钮完成设置，系统自动加载生成机器人与场地。他：设置机器在仿真场地的位置。基本操作：当完成好仿真比赛设置，机器人与场地生成完毕后，按该按钮可得到机器人位置设置窗口。默认机器人位置在坐标原点(x=O,z=O),当场地中设置了起点在起点列表中我们可以看到有起 点信息，没有起点时只用“自定义”,中选中自定义时，通过修改中间的x,z坐标来设置。如果 有起点，那么选中起点单击设置按钮来设置机器人位置。初始化物理环境。基本操作：当完成好仿真比赛设置，机器人与场地初始，机器人位置设置完成。后单击该按钮来初始化 物理环境。>运行程序。:停止运行程序。"):显示或隐藏选中或全部机器人的所有传感器的检测范围示意。基本操作：)选中物体 *4湃选中物体首先选择显示或隐藏机器人类型，单击"图标按钮。也|为显示，为隐藏。显示选中的机器人的信息，包括：机器人名称、机器人显示屏、机器人马达速度、 机器人各数字/模拟端口的值。基本操作：