X62W型万能铣床的PLC改造.docx

ANYANG INSTITUTE OF TECHNOLOGY 专 科 毕 业 论 文X62W型万能铣床的PLC改造院（部）名称： 电子信息与电气工程学院 专业班级： 电气自动化技术2010级1班 学生姓名： 李旭阳 学 号： 2 指导教师姓名： 邢春芳 指导教师职称： 讲师 2013年 05 月目 录摘要I引 言1第一章 X62W万能铣床31.1 X62W万能铣床的简介31.2 X62W万能铣床的工作原理3第二章 可编程序控制器的基础知识52.1 可编程序控制器的基本组成及发展52.2 PLC的结构及工作原理52.3 可编程序控制器的特点62.4 可编程序控制器的应用领域7第三章 铣床的硬件结构93.1 X62W万能铣床的控制要求93.2 PLC的选型93.3 FP1C24标准型PLC简介113.3.1 FP1C24的性能指标。如下表：113.3.2FP1C24的基本构成113.4 系统主电路图123.5 IO点数的分配143.6 硬件接线图15第四章 软件结构164.1 主轴电动机系统流程图164.2 冷却泵电动机系统流程图174.3 进给电动机系统流程图18第五章 系统程序的调试205.1 控制系统梯形图205.2 系统程序的调试21结论30致谢31参考文献32附录33X62W型万能铣床的plc改造摘要：X62W万能铣床是一种通用的多用途机床，它可以进行平面、斜面、螺旋面及成型表面的加工。铣床在金属切削机床中占有很大的比重，使用数量仅次于车床。X62w万能铣床极大地提高了生产劳动效率，加快了实现工业机械化的步伐。控制PLC系统是以计算机技术为核心的通用自动控制装置。随着社会的进步，plc技术的应用日益成熟，其在各行各业中得到了广泛的应用。将X62W万能铣床电气控制线路改造为可编程控制器控制，可以减少机床维护、维修的工作量，同时提高了整个电气控制系统的工作性能，促进了工业自动化的发展。关键词：PLC；X62W万能铣床；自动控制装置。引 言随着社会的进步，技术的发展，中国的制造业可谓是乘着改革开发的东风，迎来了一个生机勃勃的春天.中国的制造业正在实现着由机械化向自动化，智能化的转变。早期的X62W万能铣床的控制主要由硬件的连线来完成，这样存在的缺点也是显而易见的。可编程序控制器产生以前，以各种继电器为主要元件的电气控制线路，承担着生产过程自动控制的艰巨任务，可能有成千上百个继电器构成复杂的控制系统，需要用成千上万根导线连接起来，安装这些继电器需要大量的继电器控制柜，且占据大量的空间。当这些继电器运行时，又产生大量的噪声，消耗大量的电能。为保证控制系统的正常运行，需要安排大量的气技术人员进行维护，有时某个继电器损坏，甚至某个继电器触头接触不良，都回影响到整个系统的正常运行。如果系统出现故障，要进行检查排除故障又是非常困难的，全靠电气技术人员长期积累经验。尤其是在生产工艺发生变化时，可能需要增加很多的继电器或继电器控制柜，重新接线或改线的工作量很大，甚至需要重新设定控制系统。尽管如此，这种控制系统的功能仅仅局限在能实现具有粗略定时、计数功能的顺序逻辑控制。万能铣床的操作，是通过手柄同时操作电气与机械，以达到机电紧密配合完成预定的操作，是机械与电气结构联合动作的典型控制，是自动化程度较高的组合机床。但是在电气控制系统中，故障的查找与排除是非常困难的，特别是在继电器接触式控制系统，由于电气控制线路触点多、线路复杂、故障率高、检修周期长，给生产与维护带来诸多不便，严重地影响生产。时随着工业自动化的发展，对工业智能化程度的要求越来越高，以及市场经济要求制造业对市场需求做出迅速反应生产出小批量、多品种、多规格、低成本和高质量的产品。因此，人们迫切需要一种新的工业控制装置来取代传统的继电器控制系统，是电气控制系统工作更可靠，更容易维修，更能适应经常变化的生产工艺要求。可编程控制器(Programmable Controller)简称PC，在办公自动化和工业自动化中广泛使用的个人计算机（Personal Computer）也简称PC，为了避免混摇，现在一般将可编程序控制器简称为PLC(Programmable Logic Controller)。 可编程序控制器是在继电器控制技术和计算机控制技术的基础上开发出来的，并逐渐发展成为微处理器为核心，把自动化技术，计算机技术，通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。目前它已被广泛应用于各种生产机械和生产过程的自动控制。随着可编程控制器在国内的运用和推广，人们找到了万能铣床较理想的控制系统，即PLC控制系统。由于其具有可靠性高，抗干扰能力强，维修检测方便等优点，适合于对万能铣床的控制，获得广泛的推广。现在万能铣床已大部分采用了PLC控制，结束了近二十年使用继电控制的历史。本文主要以该厂对PLC控制系统的研究，推广介绍可编程控器在万能铣床上的应用。第一章 X62W万能铣床1.1 X62W万能铣床的简介卧式万能升降台铣床简称万能铣床，它是铣床中应用最多的一种。X6132型卧式万能铣床。其主要组成部分：1床身用来固定和支承铣床各部件。顶面上有供横梁移动用的水平导轨。前壁有燕尾形的垂直导轨，供升降台上下移动。内部装有主电机,主轴变速机构，主轴，电器设备及润滑油泵等部件。 2横梁一端装有吊架,用以支承刀杆,以减少刀杆的弯曲与振动。横梁可沿床身的水平导轨移动，其伸出长度由刀杆长度来进 行调整。3主轴是用来安装刀杆并带动铣刀旋转的。主轴是一空心轴，前端有7:24的精密 锥孔，其作用是安装铣刀刀杆锥柄。 4纵向工作台由纵向丝杠带动在转台的导 轨上作纵向移动, 以带动台面上的工件作纵向进给。台面上的T形槽用以安装夹具或工件。5横向工作台位于升降台上面的水平导轨上，可带动纵向工作台一起作横向进给。 6转台可将纵向工作台在水平面内扳转一定的角度，以便铣 削螺旋槽等。具有转台的卧式铣床称为卧式万能铣床。 7升降台可以带动整个工作台沿床身的垂直导轨上下移动,以调整工件与铣刀的距离和垂直进给。 8底座以支承床身和升降台，内盛切削液。1.2 X62W万能铣床的工作原理1、主轴运动的电气控制启动主轴时，先闭合开关QS接通电源，再把换向开关SA3转到主轴所需的旋转方向，然后启动按钮SB3或SB2，接通接触器KM1，即可启动主轴电动机M1。停止主轴时，按停止按钮SB5-1或SB6-1，切断接触器KM1线圈的供电电路，并接通YC1主轴制动电磁离合器，主轴即可停止转动。在变速时，为了让齿轮容易齿合，需要使主轴电动机瞬时转动。当变速手柄推回原来的位置时，压下冲动开关SQ1，使接触器KM1瞬时接通，主轴电动机即做瞬时转动，应以连续的较快速度推回变速手柄，以免电动机转速过高而打坏齿轮。2、进给运动的电气控制升降台的上，下运动和工作台的前，后运动完全由操纵手柄来控制，手柄的联动机构与行程开关相连接。该行程开关装在升降台的左侧，后面一个是SQ3，用于控制工作台向前向下运动，前面是一个SQ4，用于控制工作台向后向上运动。工作台的左，右运动，亦有操作手柄来控制，其联动机构控制行程开关SQ5和SQ6，它们分别控制工作台的向左和向右运动，手柄所指的方向既是运动的方向。工作台向后，向上手柄压SQ3及工作台向左手柄压SQ5，接通接触器KM3线圈，即按选择方向作进给运动。工作台向前，向下手柄压SQ4及工作台向左手柄压SQ6，接通接触器KM4线圈，即按选择方向作进给运动。只有在主轴起动以后，进给运动才能动作，未启动主轴时，可进行工作台快速运动，即将操作手柄选择到所需位置，然后按下快速按钮即可进行快速转动。变换进给速度时，当蘑菇型手柄向前拉至极端位置且在反向推回之前借助孔盘推动冲动开关SQ2，瞬时接通接触器KM3，则进给电动机作瞬时转动，使齿轮易于齿合。3、快速行程的电气控制主轴启动后，将进给操作手柄扳到所需要的位置，工作台就开始按手柄所指的方向以选定的速度运动，此时如按下快速按钮SB3或SB4，接通接触器KM2线圈电源，接通YC3快速离合器，并切断YC2进给离合器，工作台按原来运动方向做快速运动，放开快速按钮时，快速移动立即停止，仍以原进给速度继续运动。4、主轴上刀制动当主轴上刀换刀时，先将转换开关SA1扳到断开位置确保主轴不能转动，然后再上刀换刀。上刀完毕，再将转换开关扳到断开位置，主轴方可启动，否则主轴起动不了。5、冷却泵与机床照明将开关QS2扳到接通位置，冷却泵电动机起动。机床照明由照明变压器供给，照明灯本身由开关控制。第二章 可编程序控制器的基础知识2.1 可编程序控制器的基本组成及发展可编程序控制器，简称PC，因早期主要用于开关量的逻辑控制，因此也成为PLC，即可编程序逻辑控制器 。现代的可编程序控制器是以微处理器为基础的,高度集成化的新型工业控制装置，是计算机技术与工业控制技术相结合的产品。可编程序控制器是在继电器控制技术和计算机控制技术的基础上开发出来的，并逐渐发展成为以微处理器为核心，把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。目前它已被广泛的应用于各种生产机械和生产过程的自动控制中。随着科技技术的迅猛发展，PLC应用的领域也越来越多。PLC的发展主要向以下几个方向发展：（1）大型化。主要是向分布式控制系统方面发展，是系统具有DCS方明的功能。（2）高可靠性。由于控制系统的可靠性日益受到人们的重视，PLC已将自诊断技术、冗余技术、容错技术广泛地应用于现有产品中，许多公司已经推出了高可靠性的冗余系统。（3）多功能。为了适应各种特殊功能的需要，在原有智能模块的基础上，各公司日益推出了新的功能模块。（4）小型化、低成本、简单易用。随着市场的扩大和用户投资规模的不同，许多公司也开始重视小型化、低成本、简单易用的系统。（5）编程语言向高层次发展。PLC的编程语言在原有的梯形图语言、顺序功能块语言和指令语言的基础上，不断丰富，并向高层次发展。2.2 PLC的结构及工作原理PLC实际上就是一种工业控制计算机，PLC也与计算机控制系统的组成十分相似，也是有中央处理单元、存储器、输入输出接口、IO扩展接口、外部设备接口、编程器、电源等组成。PLC运行时，需要进行大量的操作，这迫使PLC中的CPU只能根据分时操作原理，按一定的顺序，每一时刻执行一个操作，这种分时操作的方式称为CPU的扫描工作方式，也称PLC的工作方式为循环扫描工作方式。PLC在初始化后，进入循环扫描。PLC一次扫描的过程，包括内部处理、通信服务、输入采样、程序处理、输出刷新共五个阶段，其所需的时间称为扫描周期。PLC再进入初始化后，主要是将所有内部继电器复位，输入输出暂存器清零，定时器预置，识别扩展单元等，以保证它们进入循环扫描后能完全正确无误地工作。在内部处理阶段,PLC自行诊断内部硬件是否正常，并把CPU内部设置的监视器自动复位等。在通信服务阶段，PLC与上下位机通信 ，与其他带微处理器的智能装置通信，接收并根据优先级别处理来自 他们的中断请求，响应编程器输入的命令，更新编程器显示的内容等。当PLC处于停止状态时，PLC只循环完成内部处理任务，通信服务工作。当PLC处于运行状态时，除完成内部处理和通信服务的操作外，还要完成输入采样、程序处理、输出刷新三个阶段的工作。PLC用户程序执行的过程分为输入采样、程序处理、输出刷新三个阶段。输入采样阶段，PLC读入所有输入端子的状态，并将个状态存入暂存器。同时输入暂存器的刷新仅仅在输入采样阶段完成，输入端状态的每一次变化，只有在一个扫描周期的输入采样阶段才会被读入。在程序处理阶段，PLC以从左至右、自上而下的顺序，对用户程序的指令逐条扫描，运算。在处理每一条用户程序指令的同时，PLC根据用户程序指令的需要，从输入暂存器或输出暂存器读取所需的内容，然后进行算术逻辑运算，并将运算结果写入输出暂存器中。在输出刷新阶段，输出暂存器将上一阶段中最终存入的内容转存入输出锁存器中。而输出锁存器所存入的内容，作为PLC输出的控制信息，通过输出端去驱动输出端所接的外部负载。2.3 可编程序控制器的特点可编程序的特点极好的解决了工业领域中普遍关心的可靠、安全、灵活、方便、经济等问题。其主要的特点如下：（1）可靠性高抗干扰的能力强。PLC的故障平均间隔时间可达几十万小时。PLC循环扫描的工作方式极大地减少软故障的发生。一些高档的PLC采用双核进行工作，一旦其中一个发生故障，PLC仍可正常工作，并对损坏的那个进行维修或更换。除此之外，PLC还采用了软件与硬件的干扰措施。硬件方面：在微处理器与IO电路之间，采用了光电隔离措施，有效的抑制了外部干扰对PLC的影响。还可以防止外部电压进入CPU模块。此外有些模块还设置了联锁保护、自诊断电路等。软件方面：设置了故障检测与诊断程序。PLC在每一次循环扫描的内部处理期间，检测系统硬件是否正常，电池电压是否过低，外部环境是否正常。当软故障条件出现时，立即把现状态的重要信息存入指定暂存器，软硬件配合封闭储存器。如此，一旦外部环境正常后，便可恢复到故障发生前的状态，继续原来的程序工作。（2）编程简单，使用方便。目前大多数PLC采用继电器控制形式的梯形图编程方式，这是一种面向生产，面向用户的编程方式，有常用的微机语言相比更容易被操作人员接受并掌握。一些PLC还针对具体问题，设计了诸如步进梯形指令，功能图和功能指令等，进一步简化了编程。（3）设计、安装容易，维护工作量小由于PLC已经实现了产品的系列化、标准化、通用化，用PLC组成控制系统，在设计、安装调试和维修等方面，表现出了明显的优越性。PLC用软件功能取代了继电器控制系统中的大量的中间继电器、时间继电器、计数器等器件，控制柜的设计，安装接线工作大为减少。模拟调试好后再将PLC控制系统安装到现场，这样既安全有快速方便，大大的缩短了应用设计和调试周期。（4）功能完善、通用性强现代PLC不仅具有逻辑运算、定时、计数、顺序控制等功能，而且还有AD、DA转换，数值运算和数据处理等功能。因此，即可对开关量进行控制，也可对模拟量进行控制；即可控制单台设备，也可控制一条生产线或全部生产工艺过程。（5）体积小、耗能低由于体积小，PLC很容易装入机械设备内部，是实现机电一体化的理想控制设备。（6）性价比高总之，PLC系统的特点就是:可靠、方便、通用、价廉。2.4 可编程序控制器的应用领域目前，PLC在国外已经广泛的应用于冶金、水泥、石油、化工、机械制造、汽车、轻工业等行业。大致可分为以下几个领域。（1）逻辑控制利用PLC最基本的逻辑运算、定时、计数等功能进行逻辑控制，可以取代传统的继电器控制，可用于单片机控制、多机群控制、生产自动线控制等。（2）位置控制较高档次的PLC都有拖动步进电动机或伺服电动机的单轴或多轴位置控制模块，PLC把描述目标位置的数据传送给位置控制模块，模块控制一轴或数轴移动到目标位置。当每个轴移动时，由位置控制模块控制轴保持适当的速度和加速度，确保运行平滑。（3）过程控制大中型PLC具有多路模拟量输入输出和PID控制，有的小型PLC也带有模拟量输入输出。因此PLC可用于模拟量控制，具有PID控制功能的PLC可构成闭环控制系统，用于过程控制。（4）监控系统PLC具有较强的监控功能。它能记忆某些异常情况或发生异常情况时自动终止运行。利用PLC组成监控系统，可进行数据的采集与处理，监控生产过程的等。（5）集散控制随着计算机控制技术的发展，国外近几年几乎兴起了工厂自动化网络系统。PLC与PLC之间，PLC与上位机之间联网起来，通过光缆传送信息，构成分布式控制系统制系统。第三章 铣床的硬件结构3.1 X62W万能铣床的控制要求(1)只有主轴电动机起动，冷却泵电动机方可起动。(2)主轴电机起动后，进给电机方可起动。或者是快速按钮与工作台进给的同时控制。(3)换刀开关将停止所有电动机的运行，直至换刀开关断开。(4)主轴冲动不影响冷却泵电动机与进给电动机的正常运行。(5)热继电器FR1与FR2为主轴电动机和冷却泵电动机的热继电器，起到保护整个系统的作用，一旦FR1与FR2任一个烧毁，则整个机床停止工作。FR3为进给电机的热继电器，主要为保护 进给电动机。一旦烧毁，主轴电动机与冷却泵电动机仍可正常工作。(6)六个方向中下前、上后方向的控制与左、右方向的控制是联锁控制的，即两者都可相互终止其的运行。(7)圆台工作按钮可以终止六个方向的任意运动，使进给电动机正转，圆台进入工作。(8)圆台进入工作时，六个方向按钮及冲动仍可中断圆台的工作。(9)进给电动机的冲动可结束六个方向的运动及圆台的运动，但是进给电机并没有冲动。(10)因为主轴电动机控制正反转的转换开关SA3与冷却泵电动机的启动开关用的频率较低，故不将SA3与QS2编入PLC的程序中。(11)变压器电压情况的说明。主轴制动的整流变压器T2为220V：36V。进给机床的控制照明变压器T1为220V:24V。控制回路变压器TC为220V:110V。3.2 PLC的选型目前生产PLC的厂家较多。在中国市场占有较大份额的公司有：  日本松下公司生产的PLC。FPI系列为小型机，结构也是箱体式的，尺寸紧凑。FP3为模块式的，控制规模也较大，工作速度也很快，执行基本指令仅0l微秒。   德国西门子公司：它有SS系列的产品。有SS95U、100U、115U、135U及155U。135U、155U为大型机，控制点数可达6000多点，模拟量可达300多路。还推出S7系列机，有S7-200（小型）、S7-300（中型）及S7-400机（大型）。  日本OMRON公司：它有CPM1A型机，P型机，H型机，CQM1、CVM、CV型机，Ha型、F型机等，大、中、小、微均有，特别在中、小、微方面更具特长，在中国及世界市场，都占有相当的份额。  美国GE公司、日本FANAC合资的GEFANAC的9070机也是很吸引人的。  美国莫迪康公司(施奈德)的984机也是很有名的。其中E984785可安31个远程站点，总控制规模可达63535点。小的为紧凑型的，如984-120，控制点数为256点，在最大与最小之间，共20多个型号。  美国AB（AlienBradley）公司创建于1903年，在世界各地有20多个附属机构，10多个生产基地。可编程控制器也是它的重要产品。它的PLC5系列是很有名的，其下有PLC5/10，PLC5/11，PLC5/250多种型号。另外，它也有微型PLC，SLC500即为其中一种。有三种配置，20、30及40I/O配置选择，I/O点数分别为12/8、18/12及24/16三种。  日本三菱公司的PLC也是较早推到我国来的。其小型机FI前期在国内用得很多，后又推出FXZ机，性能有很大提高。它的中、大型机为A系列。AIS、AZC、A3A等。  日本日立公司也生产PLC，其E系列为箱体式的。基本箱体有E-20、E-28、E40、E64。其I/O点数分别为12/8、16/12、24/16及40/24。另外，还有扩展箱体，规格与主箱体相同其EM系列为模块式的，可在16160之间组合。  日本东芝公司也生产PLC，其EX小型机及EXPLUS小型机在国内也用得很多。它的编程语言是梯形图，其专用的编程器用梯形图语言编程。另外，还有EX100系列模块式PLC，点数较多，也是用梯形图语言编程。  日本富士公司也有PLC。其NB系列为箱体式的，小型机。NS系列为模块式。  美国IPM公司的IP1612系列机，由于自带模拟量控制功能，自带通讯口，集成度又非常之高，虽点数不多，仅16入，12出，但性价比还是高的，很适合于系统不大，但又有模拟量需控制的场合。新出的lP3416机，I/O点数扩大到34入、12出，而且还自带一个简易小编程器，性能又有改进。  国内PLC厂家规模多不大。它也生产多种型号与规格的PLC，发展也很快，在价格上很有优势。相信会在世界PLC之林中立有一席之位。本设计中采用松下公司的FP1C24标准型PLC,它集CPU、I/O、通信等诸多功能模块为一体，具有体积小、功能强、性价比高等特点。它适合单机、小规模控制，在机床、纺织、电梯控制等领域得到了广泛的应用，适合我国国情。3.3 FP1C24标准型PLC简介3.3.1 FP1C24的性能指标。如下表：表3.1 FP1C24的性能指标主机IO点数168最大IO点数104程序容量2720步基本指令80高级指令111内部继电器1008点特殊内部继电器64点定时计数器144点步进数128级子程序个数16个中断个数9个程序自诊断功能看门狗定时器、电池检测、程序检测特殊功能定时中断、终端输入、脉冲输出、3.3.2FP1C24的基本构成（1）RS232口该口能与PC机通信编程，也可连接其他外围设备。（2）运行监视指示灯a.当运行程序时，RUN指示灯亮；b.当控制单元终止执行程序时，PROG指示灯亮；c.当发生自诊断错误时，ERR指示灯亮；d.当检测到异常情况时或出现Watchdog定时故障时，ALARM指示灯亮。（3）电池座为了使控制单元断电时仍能保存有用的信息，在控制单元内设有蓄电池，电池寿命一般为36年。（4）电源输入端子FP1型主机有交、直流两种电源类型，交流型接100240V交流电源，直流型接24V直流电源。（5）工作方式选择开关工作方式选择开关共有三个工作方式挡位，即RUN、REMOTE和PROG。a.RUN工作方式当开关扳到这个挡位时，控制单元运行程序。b.REMOTE工作方式在这个工作方式下，可以使用编程工具改变可编程控制器的工作方式为RUN或PROG。（6）输出端子C24型为8点。该端子板为两头带螺钉可拆卸的板。（7）直流电源输出端子在FP1系列主机内部均配有一个供输入端使用的24V直流电源。（8）输入端子C24型为16点。输入电压范围为直流1224V。（9）波特率选择开关有19200bps和9600bps两挡，当可编程控制器与外部设备进行通信时 ，应根据不同的外设选定波特率。（10）I/O状态指示灯用来指示输入/输出的通断状态。（11）I/O扩展单元接口用于连接FP1扩展单元及A/D、D/A转换单元，链接单元。3.4 系统主电路图图3.1 系统主电路图3.5 IO点数的分配表3.2 IO点数的分配输入设备输出设备功能符号地址功能符号地址起动按钮SB1、SB2X0主轴电动机接触器KM1YO停止按钮SB5、SB6X1进给电动机正向接触器KM3Y1主轴电动机冲动SQ1X2进给电动机反向接触器KM4Y2进给电动机冲动SQ2X3快速移动接触器KM2Y3换刀按钮SA1X4制动电磁离合器YC1Y4转速切换开关SB3、SB4X5工作台照明ELY5圆台工作开关SA2X6向左运行行程开关SQ5X7向右运行行程开关SQ6X8向前、下行程开关SQ3X9向后、上行程开关SQ4X10工作灯开关SA4X11主轴电机热继电器FR1X12冷却泵热继电器FR2X13进给电机热继电器FR3X143.6 硬件接线图图3.2 硬件接线图第四章 软件结构软件系统的好坏，直接关系到系统的控制质量以及操作人员和设备的安全，所以开发一套功能完善，可靠性高的软件尤为重要。该系统的主要控制对象是三台电动机，分别是主轴电动机、冷却泵电动机、进给电动机。三台电动机按照系统的工艺流程协作配合工作，所以我们将对这三台电动机逐一进行分析。4.1 主轴电动机系统流程图图4.1主轴电动机系统流程图其中的手动关闭包括停止按钮、主轴换刀按钮。4.2冷却泵电动机系统流程图图4.2冷却泵电动机系统流程图其中的手动关闭包括冷却泵停止开关、总停止开关、主轴换刀开关。因为冷却泵电动机是受主轴电动机的影响的。只有主轴电动机运行，冷却泵电动机才能运行。4.3 进给电动机系统流程图图4.3 进给电动机系统流程图其中的手动停止开关包括停止开关、换刀开关。从流程图中我们也可以知道进给电动机有两种起动方式。一种是正常的起动主轴电动机，然后再进行工作台的 进给控制。另一种是系统的快速运转模式与进给控制的配合使用，是进给电动机可以在不启动主轴电动机时，进入工作模式。第五章 系统程序的调试5.1 控制系统梯形图图5.1控制系统梯形图5.2 系统程序的调试主轴电动机的起动进给电动机正向起动进给电动机反向起动进给电动机左、右方向运动与上下、前后方向运动之间的联锁控制进给电动机的圆台工作进给电机的冲动主轴电动机的冲动步进电机的快速进给模式系统的停止结论这次的毕业设计从最初设计题目的确定到毕业设计的完成，一路走来我感觉真的是受益匪浅。通过这次的毕业设计我对铣床的控制系统有了进一步的认识，铣床控制的知识也掌握的更加牢固，这满足了毕业设计的基本要求。铣床的PLC改造使我对整个PLC系统的设计有了更加深刻的理解，最终也将我所学的知识系统化、理论化、实用化。这次的毕业设计使我认识到无论做什么，都需要有踏实、严谨、勤奋的态度，这将对我以后的工作和生活产生深远的影响。同时我也认识到了自我的许多不足之处。在这里多谢各位老师 对我的批评，包容和帮助。致谢本设计是在导师邢春芳老师的悉心指导下完成的。她严肃的科学态度、严谨的治学精神、精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，邢老师始终给予我细心地指导和不懈的支持，在此谨向邢老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。本设计能够顺利完成，也归功于任课老师的认真负责，使我能够很好地掌握和运用专业知识，并在设计中得以体现。正是有了您们敬业的工作态度，才使我能够顺利地完成毕业设计。在此向安阳工学院电气系的全体老师表示由衷的谢意，感谢您们三年来的辛勤栽培。再次，也要感谢我的同窗和朋友们，是他们用最真挚的情感和最实际的行动帮我度过了一个个难关。最后我还要感谢含辛茹苦培养我长大的父母，谢谢您们！参考文献1 闫坤. 电气与可编程序控制器应用技术M. 北京:清华大学出版社, 2011. 23-462 李国厚. plc原理与应用设计M. 北京:化学工业出版社, 2006. 46-583 王玉中. 电气控制及plc用技术M. 郑州:河南科学技术出版社, 2010. 76-864许建国. 电机与拖动基础M. 北京:高等教育出版社, 2010. 78-1055李初响. 机床电气控制线路识图M. 北京:中国电力出版社, 2008. 46-676李敬梅. 电力拖动控制线路与技能训练M. 北京:中国劳动社会保障出版社, 2009. 34-547陈远龄. 机床电气自动控制M. 重庆:重庆大学出版社, 2007. 74-868汪晓平. 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