单片机的程序设计精.ppt

单片机的程序设计单片机的程序设计第1页，本讲稿共82页教学目的教学目的 n了解汇编语言程序设计的特点。n掌握汇编语言程序的基本结构及简单应用的设计方法。n用循环程序设计一个控制信号灯的程序。n用循环程序设计一个控制步进电动机的程序。n用分支程序设计一个控制汽车信号灯的程序。n用分支程序设计一个控制水塔水位的程序。学习重点和难点学习重点和难点 n分支程序、循环程序的设计特点。n子程序的编写和应用。第2页，本讲稿共82页第第4 4章章 汇编语言程序设计汇编语言程序设计n4.1 4.1 程序设计概述程序设计概述 n4.2 4.2 顺序程序设计顺序程序设计 n4.3 4.3 循环程序设计循环程序设计 n4.4 4.4 分支程序设计分支程序设计 n4.5 4.5 子程序设计子程序设计 n4.6 4.6 查表程序设计查表程序设计 n本章小结本章小结n习题习题 第3页，本讲稿共82页4.1 4.1 程序设计概述程序设计概述n4.1.1 4.1.1 程序设计语言程序设计语言 n4.1.2 4.1.2 汇编语言源程序的编辑与汇编汇编语言源程序的编辑与汇编 n4.1.3 4.1.3 汇编语言程序的基本结构汇编语言程序的基本结构 n4.1.4 4.1.4 程序设计方法和技巧程序设计方法和技巧 第4页，本讲稿共82页4.1.1 4.1.1 程序设计语言程序设计语言1.机器语言(Machine Language)这是一种用二进制代码“0”和“1”表示指令和数据的程序设计语言。计算机只能识别二进制代码，这种语言是能被计算机直接识别和执行的机器级语言。特点：机器语言能够被计算机立即识别并加以执行，具有执行速度快、占用内存少等优点。但对于使用者来说，用机器语言编写程序具有编写难、识别难、记忆难、查错难、交流难等缺点。第5页，本讲稿共82页4.1.1 4.1.1 程序设计语言程序设计语言2.汇编语言(Assembly Language)汇编语言是一种用助记符来表示的面向机器的程序设计语言。不同的机器所使用的汇编语言一般是不同的。但计算机的CPU不能直接识别汇编语言，所以计算机不能立即执行汇编语言程序。用汇编语言编写的源程序，在由计算机执行之前，必须将它翻译成机器语言程序。特点：这种语言弥补了机器语言的不足，用汇编语言编写程序比用机器语言方便、直观、易懂、易用、易记。可以编写出结构紧凑、运行时间精确的程序。所以，这种语言非常适合于实时控制的需要。第6页，本讲稿共82页4.1.1 4.1.1 程序设计语言程序设计语言3.高级语言(High-Level Language)高级语言是面向过程并能独立于计算机硬件结构的通用程序设计语言，是一种接近人类语言和数学表达式的计算机语言。比如：BASIC、FORTRAN、COBOL、PASCAL、C语言等。高级语言不能被计算机直接识别和执行，需要用编译程序或解释程序将高级语言编写的源程序翻译为机器语言。特点：它比汇编语言易学、易懂，具有通用性强、易于移植等优点。高级语言的语句功能强，它的一条语句往往相当于许多条指令，因而用于翻译的程序要占用较多的存储空间，而且执行时间长，且不易精确掌握，故在高速实时控制中一般是不适用的。第7页，本讲稿共82页4.1.2 4.1.2 汇编语言源程序的编辑与汇编汇编语言源程序的编辑与汇编 基本概念基本概念n在目前单片机的开发应用中，经常采用C语言和汇编语言共同编写程序。要想很好地掌握和应用单片机首先要掌握汇编语言。n汇编语言是面向机器的程序设计语言，对于CPU不同的单片机，其汇编语言一般是不同的。用汇编语言编写的程序称为汇编语言源程序。n汇编语言源程序是由汇编语言语句构成的。汇编语言语句可分为两大类：指令性语句和指示性语句。n指令性语句是由指令组成的由CPU执行的语句，n指示性语句是由伪指令组成的，它不被CPU执行，用来告诉汇编程序如何对程序进行汇编的指令；由于它不能生成机器语言，故又被称为伪指令语句。第8页，本讲稿共82页4.1.2 4.1.2 汇编语言源程序的编辑与汇编汇编语言源程序的编辑与汇编 1.指令性语句格式 标号:操作码助记符 目的操作数,源操作数;注释 n每条汇编语句一般由若干部分组成，每一部分称为一个字段。n每个字段之间应该严格地用分界符加以分隔。n分界符包括冒号、空格符、逗号、分号等。标号段与操作码之间要加冒号“:”；操作码与操作数之间要用空格相隔；各操作数之间要用逗号“，”相隔；操作数与注释段之间要加分号“；”相隔。第9页，本讲稿共82页4.1.2 4.1.2 汇编语言源程序的编辑与汇编汇编语言源程序的编辑与汇编 2.伪指令的指示性语句格式 标号:伪操作 操作数,操作数,.;注释 n伪指令不是真正的指令，是在汇编时供汇编程序识别的指令，又称为汇编指令。n它不属于指令系统，也无对应的机器码，只是用来对汇编过程进行某种控制。利用伪指令告诉汇编程序如何进行汇编，为编程提供方便。第10页，本讲稿共82页4.1.2 4.1.2 汇编语言源程序的编辑与汇编汇编语言源程序的编辑与汇编 3.汇编语言源程序的汇编 汇编语言源程序必须要转换为机器码(即目的程序)，计算机才能执行，这个转换过程称为汇编。汇编语言源程序的汇编可分为手工汇编和机器汇编两类。n手工汇编是指用人脑通过查指令编码表(见附录中的指令表)把汇编语言源程序翻译成机器码的过程，又称为人工代真。n机器汇编是用机器代替人脑并由专门的程序来进行的，这种程序称为汇编程序(不同的指令系统汇编程序不同)。机器汇编由计算机自动完成，汇编程序把用汇编语言编写的源程序翻译成由机器语言表示的目的程序。n反汇编是在分析程序存储器已有的程序时，将机器语言翻译成汇编语言的转换过程。第11页，本讲稿共82页4.1.2 4.1.2 汇编语言源程序的编辑与汇编汇编语言源程序的编辑与汇编 源程序、汇编程序和目的程序之间的关系如下图所示 4.汇编语言源程序的编辑 汇编语言源程序一般在微机上借助编辑软件进行编写，可供使用的编辑工具有许多，如行编辑软件、屏幕编辑软件等。第12页，本讲稿共82页常用伪指令简介（一）常用伪指令简介（一）1.ORG(Origin)汇编起始指令 ORG是程序汇编起始地址定位伪指令，功能：是规定对汇编语言源程序进行汇编时，目的程序在程序存储器中存放的起始地址。格式：标号:ORG 16位地址或标号注意：在一个源程序中，可多次使用ORG指令，以规定不同程序段的起始位置，地址应从小到大顺序排列，不允许重叠。例如：ORG 1000H MOV A,#12H ;该指令的机器码是74H、12H ADD A,#34H ;该指令的机器码是24H、34H 在上述源程序中，第一条指令的首字节74H存放到程序存储器的1000H地址单元中，其他字节和后续指令的数据顺序存放到后面的存储单元中。第13页，本讲稿共82页常用伪指令简介（二）2.END(End)汇编结束指令 END是汇编语言程序结束伪指令。功能：是表示程序已结束，汇编程序对END后面的指令不再汇编。格式：标号:END注意：在一个源程序中，只能有一条END指令，而且必须放在整个程序的末尾。第14页，本讲稿共82页常用伪指令简介（三）3.EQU(Equate)赋值指令 EQU是赋值(也称等值)伪指令。功能：把操作数段中的数据或地址赋值给标号字段中的字符名称。格式：字符名称 EQU 数值或汇编符号 注意：字符名称必须先赋值后使用，故EQU指令通常放在源程序 的开头。EQU可定义8位或16位的数据或地址，例如：ABC EQU 30H ;AB与30H等值 ACB EQU R3 ;AC与R3等值 MOV A,ABC ;把片内RAM30H单元中的数据送入A中 MOV A,ACB ;把R3中的数据送入累加器A中 第15页，本讲稿共82页常用伪指令简介（四）4.DATA(Data)数据地址赋值指令 DATA是数据地址赋值伪指令。功能：把操作数段中的表达式的值赋给标号字段中的字符名称。格式：字符名称 DATA 表达式 注意：DATA指令功能与EQU指令类似，它们的主要区别如下：nDATA定义的字符名称可以先使用后定义，DATA指令可以放在源程序的任何位置。nDATA只能用来定义8位的数据或地址。nEQU可以把汇编符号赋给字符名称，而DATA只能把数据赋给字符名称。nDATA可以把表达式的值赋给字符名称，这个表达式是可以进行求值运算的。第16页，本讲稿共82页常用伪指令简介（五）5.XDATA数据地址赋值指令 XDATA是数据地址赋值伪指令。功能：把操作数段中的表达式的值赋给标号字段中的字符名称。格式：字符名称 XDATA 表达式 注意：XDATA指令功能与DATA指令类似，它们的主要区别是XDATA可定义16位的数据或地址。第17页，本讲稿共82页常用伪指令简介（六）6.BIT(Bit)位地址赋值指令 BIT是位地址赋值伪指令。功能：把位地址赋给字符名称。格式：字符名称 BIT 位地址例如：AB BIT 30H ;AB与30H等值 AC BIT P1.0 ;AC与P1.0等值 MOV C,AB ;把位地址区30H单元中的数据送入 位累加器C中 CLR AC ;把P1.0中的内容清零 第18页，本讲稿共82页常用伪指令简介（七）常用伪指令简介（七）7.DB(Define Byte)定义字节指令 DB是定义字节伪指令。功能：从程序存储器指定地址单元开始存放若干个字节的数值或ASCII码字符。格式：标号:DB 字节数据或ASCII码字符 注意：多个字节数据或ASCII码字符之间要用逗号相隔，DB指令常用于定义8位的数据常数表。例如：ORG 1000H TAB:DB 50H,60,ADB 01010111B,6 第19页，本讲稿共82页常用伪指令简介（八）8.DW(Define Word)定义字指令 DW是定义字伪指令。功能：从程序存储器指定地址单元开始存放若干个字的数值。格式：标号:DW 字节数据或ASCII码字符 注意：多个字数据之间要用逗号相隔，DW指令常用于定义16位的地址表。例如：ORG 1000H TAB:DW 20H,50H,00H,60H 第20页，本讲稿共82页常用伪指令简介（九）9.DS(Define Space)定义存储空间指令 DS是定义存储空间伪指令。功能：从程序存储器指定地址单元开始保留表达式的值所规定的存储单元。格式：标号:DS 表达式 例如：ORG 1000H TAB:DS 06H DB 25H,35H 在上述源程序中，程序存储器从1000H单元开始保留6个单元，1006H单元存放25H，1007H单元存放35H。第21页，本讲稿共82页4.1.3 4.1.3 汇编语言程序的基本结构汇编语言程序的基本结构 汇编语言程序具有四种结构形式，即顺序结构、循环结构、分支结构和子程序结构。1.顺序程序 顺序程序是一种最简单、最基本的程序结构，又称为简单程序或直线程序。程序按顺序一条一条地执行指令，程序流向不变。2.循环程序 循环程序是把需要多次重复执行的某段程序，利用条件转移指令反复转向执行，可减小整个程序的长度，优化程序结构。循环程序一般由循环初始化、循环处理、循环控制和循环结束四部分组成。第22页，本讲稿共82页4.1.3 4.1.3 汇编语言程序的基本结构汇编语言程序的基本结构 3.分支程序 分支程序是根据条件进行判断决定程序的执行，满足条件则进行程序转移，不满足条件就顺序执行程序。判断是通过条件转移指令实现的。分支程序又分为单分支结构和多分支结构。4.子程序 子程序是指完成某一确定任务并能被其他程序反复调用的程序段。使用子程序可以减小整个程序的长度，实现模块化程序结构。第23页，本讲稿共82页4.1.3 4.1.3 汇编语言程序的基本结构汇编语言程序的基本结构 顺序程序流程图 循环程序流程图 分支程序流程图 第24页，本讲稿共82页4.1.4 4.1.4 程序设计方法和技巧程序设计方法和技巧 1.程序设计的一般步骤(1)分析工作任务，明确要达到的工作目的、技术指标等。(2)确定解决问题的算法。算法就是如何将实际问题转化成程序模块来处理，要对不同的算法进行分析、比较，找出最适宜的算法。(3)画程序流程图。其图形的符号规定均与高级语言流程图相同，如桶形框表示程序的开始或结束，矩形框表示需要进行的工作，菱形框表示需要判断的事情，指向线表示程序的流向等。(4)分配内存工作单元，确定程序与数据的存放地址。(5)编写源程序。(6)上机调试、修改源程序。第25页，本讲稿共82页4.1.4 4.1.4 程序设计方法和技巧程序设计方法和技巧 2.程序设计的一般原则n按照尽可能使程序简短和缩短运行时间两个原则编写程序。n应用程序一般都由一个主程序(包括若干个功能模块)和多个子程序构成，即采用模块化的程序设计方法。n每一功能模块或子程序都能完成一个明确的任务，实现某个具体功能，如检测输入信号、码制转换、输出控制信号、发送数据、接收数据、延时、显示、打印等。第26页，本讲稿共82页4.1.4 4.1.4 程序设计方法和技巧程序设计方法和技巧 3.模块化程序设计方法的特点n单个模块结构的程序功能单一，易于编写、调试和修改。n对程序的局部修改，可以使无关的部分保持不变。n程序可读性好，便于功能扩展和版本升级。n对于使用频繁的子程序可以建立子程序库，便于多个模块调用。n可实现多人同时进行程序的编写和调试工作，缩短程序编写时间。第27页，本讲稿共82页4.1.4 4.1.4 程序设计方法和技巧程序设计方法和技巧 4.划分模块应遵循的原则n高内聚性。每个模块应具有独立的功能，能产生一个明确的结果。n低耦合性。模块之间的控制耦合应尽量简单，数据耦合应尽量少。控制耦合是指模块进入和退出的条件及方式，数据耦合是指模块间的信息交换(传递)方式、交换量的多少及交换的频繁程度。n模块长度适中。模块语句的长度为20100条的范围较合适。模块太长时，分析和调试比较困难，失去了模块化程序结构的优越性；过短则模块的连接太复杂，信息交换太频繁。第28页，本讲稿共82页4.1.4 4.1.4 程序设计方法和技巧程序设计方法和技巧 5.程序设计的一般技巧n尽量采用循环结构和子程序结构。这样可以使程序的总容量大大减少，提高程序的效率，节省内存。n尽量少用无条件转移指令。这样可以使程序条理更加清楚，从而减少错误。n对于通用的子程序，除了用于存放子程序入口参数的寄存器外，子程序中用到的其他寄存器的内容应压入堆栈，即保护现场。一般不必把标志寄存器压入堆栈。n在中断处理程序中，除了要保护中断处理程序中用到的寄存器外，还要保护标志寄存器。n用累加器传递入口参数或返回参数比较方便，在子程序中，一般不必把累加器内容压入堆栈。第29页，本讲稿共82页4.2 4.2 顺序程序设计顺序程序设计 n4.2.1 4.2.1 顺序程序设计方法顺序程序设计方法 n4.2.2 4.2.2 顺序程序设计实例顺序程序设计实例 第30页，本讲稿共82页4.2.1 4.2.1 顺序程序设计方法顺序程序设计方法 n顺序结构程序是最简单、最基本的程序。要设计出高质量的程序需要掌握一定的技巧，需要熟悉指令系统，正确地选择指令，掌握程序设计的基本方法和技巧，以达到提高程序执行效率、减少程序长度、最大限度地优化程序的目的。n顺序程序的特点和设计方法。n结构比较单一和简单，按程序编写的顺序依次执行，中间没有任何分支，程序流向不变。n数据传送指令使用得较多，没有控制转移类指令。n作为复杂程序的某个组成部分，如循环结构程序中需多次重复执行的某段程序(称为循环处理)。第31页，本讲稿共82页4.2.2 4.2.2 顺序程序设计实例顺序程序设计实例【例例1】有两个有两个6位位BCD码分别存放在片内码分别存放在片内RAM 30H、31H、32H单单元和元和40H、41H、42H单元内，求它们的和并将和存放到片内单元内，求它们的和并将和存放到片内RAM 50H、51H、52H单元中。单元中。解：设定片内解：设定片内RAM 30H单元存放高位，片内单元存放高位，片内RAM 32H单元存放低单元存放低位，其他单元与之类同。位，其他单元与之类同。BCD码加法运算后，要用码加法运算后，要用DA指令进行指令进行调整。调整。第32页，本讲稿共82页参考程序：地址机器码程序注释 ORG 0000H0000H02 00 30 LJMP MAIN ORG 0030H0030HE5 32MAIN:MOV A,32H;低2位被加数送入累加器A0032H25 42 ADD A,42H0034HD4 DA A;BCD码调整0035HF5 52 MOV 52H,A;存放和的低2位0037HE5 31 MOV A,31H;中2位被加数送入累加器A0039H35 41 ADDC A,41H;加上低位的进位003BHD4 DA A;BCD码调整003CHF5 51 MOV 51H,A;存放和的中2位003EHE5 30 MOV A,30H;高2位被加数送入累加器A0040H35 40 ADDC A,40H;加上中位的进位0042HD4 DA A;BCD码调整0043HF5 50 MOV 50H,A;存放和的高2位0045H80 FE SJMP$;暂停 END第33页，本讲稿共82页4.2.2 4.2.2 顺序程序设计实例顺序程序设计实例【例例2】有一个有一个16位二进制负数的补码存放在片内位二进制负数的补码存放在片内RAM 30H、31H单单元内，求它的原码的绝对值并将它存放到片内元内，求它的原码的绝对值并将它存放到片内RAM 40H、41H单元。单元。解：设定片内解：设定片内RAM 30H单元存放高位，片内单元存放高位，片内RAM 31H单元存放低位，单元存放低位，其他单元与之类同。补码取反后要加其他单元与之类同。补码取反后要加1，绝对值要去掉符号位。，绝对值要去掉符号位。第34页，本讲稿共82页地址机器码程序注释ORG 0000H0000H02 00 30LJMP MAINORG 0030H0030HE5 31MAIN:MOV A,31H;低8位补码送入累加器A0032HF4CPL A;低8位取反0033H24 01ADD A,#01H;补码取反后要加10035HF5 41MOV 41H,A;存放原码绝对值的低8位0037HE5 30MOV A,30H;高8位补码送入累加器A0039HF4CPL A;高8位取反003AH34 00ADDC A,#00H;加上低8位的进位003CH54 7FANL A,#7FH;去掉最高位符号位003EHF5 40MOV 40H,A;存放原码绝对值的高7位0040H80 FESJMP$;暂停END参考程序：第35页，本讲稿共82页4.3 4.3 循环程序设计循环程序设计 n4.3.1 4.3.1 循环程序设计方法循环程序设计方法 n4.3.2 4.3.2 循环程序设计实例循环程序设计实例 第36页，本讲稿共82页4.3.1 4.3.1 循环程序设计方法循环程序设计方法 n循环程序的结构一般包括以下几部分。n循环初始化是进入循环处理前必须要有的一个环节，用于完成循环前的准备工作。循环初始化包括给工作寄存器(或其他存储单元)设置计数初值、地址指针、数据块长度等。n循环处理是需要多次重复执行的程序段。循环处理是循环程序的核心，用于完成主要的计算和操作任务。n循环控制是用条件转移指令控制循环是否继续。每循环一次，根据循环结束条件进行一次判断；当满足条件时，停止循环，继续执行其他程序；否则，再作循环。n循环结束用于存放循环程序的执行结果，同时恢复相关工作单元的初值。第37页，本讲稿共82页4.3.1 4.3.1 循环程序设计方法循环程序设计方法 n循环程序一般有两种编写方法。n先循环处理后循环控制(即先处理后判断)，其流程如下图所示。n先循环控制后循环处理(即先判断后处理)，其流程如下图所示。n循环处理和循环控制构成循环体，若循环程序的循环体内不再包含其他循环程序，则称为单重循环程序。若循环程序的循环体内包含有其他循环程序，则称为多重循环程序，又称为循环嵌套。n多重循环程序中的各重循环不能有交叉，不能从外循环跳入内循环，只能外循环内嵌套内循环。两重循环程序流程如下图所示。第38页，本讲稿共82页 先判断后处理先判断后处理 先处理后判断先处理后判断 两重循环两重循环循环程序流程图循环程序流程图 循环程序流程图循环程序流程图 程序流程图程序流程图 第39页，本讲稿共82页4.3.1 4.3.1 循环程序设计方法循环程序设计方法 n循环程序的特点和设计方法。n程序结构紧凑，占用存储单元较少，程序中间有分支，循环程序本质上是分支程序的一种特殊形式。nDJNZ指令使用得较多，凡是分支程序中可以使用的控制转移类指令，循环程序一般都可以使用。n循环控制的形式有多种。计数循环是最常用的一种，它先预置计数初值，再用 DJNZ指令控制循环次数；条件循环也是较常用的一种，它先预置结束循环的条件，再用CJNE指令、JZ指令或JB指令控制循环的结束。第40页，本讲稿共82页4.3.2 4.3.2 循环程序设计实例循环程序设计实例【例3】片内RAM中存放有10个数据，首地址为30H，编程将数据块传送到片外RAM以1000H为首地址的存储单元中。解：该程序是单重循环程序，片内RAM首地址30H、片外RAM首地址1000H和数据块长度10都是循环初始化的内容。循环控制是对数据块长度进行判断，每传送一个数据，存放数据块长度的寄存器减1；10个数据传送完，存放数据块长度的寄存器内容正好为零，退出循环。第41页，本讲稿共82页4.3.2 循环程序设计实例地址机器码程序注释ORG 0000H0000H02 01 00LJMP MAIN ORG 0100H0100H79 30MAIN:MOV R1,#30H;置片内RAM地址指针30H0102H90 10 00MOV DPTR,#1000H;置片外RAM地址指针1000H0105H7A 0AMOV R2,#10;数据块的长度0107HE7LOOP:MOV A,R1;从片内RAM取数据0108HF0 MOVX DPTR,A;数据传送到片外RAM0109H09INC R1;修改片内RAM地址指针010AHA3INC DPTR;修改片外RAM地址指针010BHDA FADJNZ R2,LOOP;循环次数未到10次,转移010DH80 FESJMP$END参考程序：第42页，本讲稿共82页4.3.2 4.3.2 循环程序设计实例循环程序设计实例【例4】P1口做输出口，控制8盏灯(P1口输出低电平时灯被点亮)，编程使灯按以下规律显示：同一时间只有两盏灯点亮，从P1.7、P1.6控制的灯开始，每盏灯闪烁5次，再移向下两盏灯，同样闪烁5次，循环往复，延时时间1s。晶振频率6MHz。解：主程序是双重循环程序，循环移位是外循环，灯闪烁5次是内循环，内循环程序不能与外循环程序交叉。延时1S采用三重循环程序。晶振频率为6MHz时，机器周期为2s，延时程序的延时时间计算方法如下：1+1+(1+(1+1+2)125+2)200+25+22s =1006036s=1.006036s 第43页，本讲稿共82页4.3.2 循环程序设计实例地址机器码程序注释 ORG 0000H0000H02 00 30 LJMP MAIN ORG 0030H0030H74 5FMAIN:MOV A,#5FH;灯点亮初始状态0032H79 05 LP1:MOV R1,#5;循环闪烁次数0034HF5 90 LP2:MOV P1,A0036H12 01 00 LCALL DELAY;延时1s0039H75 90 FF MOV P1,#0FFH003CH12 01 00 LCALL DELAY;延时1s003FHD9 F3 DJNZ R1,LP2;循环闪烁次数不够5次,继续0041H03 RR A;右移一位0042H03 RR A;再右移一位0043H80 ED SJMP LP1主程序：第44页，本讲稿共82页地址机器码程序注释 ORG 0100H0100H7B 05DELAY:MOV R3,#5;延时1s的循环次数0102H7C C8DEL3:MOV R4,#200;延时200ms的循环次数0104H7D 7DDEL2:MOV R5,#125;延时1ms的循环次数0106H00DEL1:NOP0107H00 NOP0108HDD FE DJNZ R5,DEL1010AHDC F9 DJNZ R4,DEL2010CHDB F5 DJNZ R3,DEL3010EH22 RET;子程序返回 END延时子程序：第45页，本讲稿共82页4.3.2 4.3.2 循环程序设计实例循环程序设计实例【例5】P1口做为输出口控制步进电动机的四相绕组，编写程序，控制步进电动机每2s正向转动一步。晶振频率6MHz。解：步距角：b=360/mZ ()电机转速：n=60f/mZ (r/min)上式中：f 为脉冲频率，单位：Hz或步/s。m 为拍数，本例中为4。Z 为转子齿数，本例中取5。拍数m=4，若使用的步进电动机转子齿数Z为5，则步距角b=18。题目要求步进电动机每2s正向转动一步，即T=2s，则f=0.5Hz，电机转速n=1.5r/min。用三重循环设计2s的循环程序。晶振频率为6MHz时，机器周期为2s，延时程序的延时时间计算方法如下：1+1+(1+1+2123+2)200+220+22s =2000126s=2.000126s 第46页，本讲稿共82页 P1.0P1.3口作为输出口分别控制步进电动机的四相绕组，步进电动机的控制状态与P1口的控制码的对应关系如下表所示。控制状态P1口控制码P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3P1.2P1.1P1.0D相C相B相A相A相、B相绕组通电03H00000011B相、C相绕组通电06H00000110C相、D相绕组通电0CH00001100D相、A相绕组通电09H00001001第47页，本讲稿共82页地址机器码程序注释 ORG 0000H0000H02 00 30 LJMP MAIN ORG 0030H0030H75 90 03 MAIN:MOV P1,#03H;AB相通电0033H12 01 00 LCALL DELAY0036H75 90 06 MOV P1,#06H;BC相通电0039H12 01 00 LCALL DELAY003CH75 90 0C MOV P1,#0CH;CD相通电003FH12 01 00 LCALL DELAY0042H75 90 09 MOV P1,#09H;DA相通电0045H12 01 00 LCALL DELAY0048H80 E6 SJMP MAIN;重复循环主程序：第48页，本讲稿共82页地址机器码程序注释 ORG 0100H0100H7B 14DELAY:MOV R3,#20;延时2s的循环次数0102H7F C8 LP1:MOV R7,#200;延时100ms的循环次数0104H7E 7B LP2:MOV R6,#123;延时0.5ms的循环次数0106H00 NOP0107HDE FE LP3:DJNZ R6,LP30109HDF F9 DJNZ R7,LP2010BHDB F5 DJNZ R3,LP1010DH22 RET END;程序结束延时子程序：第49页，本讲稿共82页4.3.2 4.3.2 循环程序设计实例循环程序设计实例【例6】片内RAM从50H单元开始存放了10个无符号数，编程将它们按由小到大的顺序排列。解：数据排序的方法有很多，本例采用常用的冒泡排序法，又称为两两比较法。想象把10个数纵向排列，自上而下将存储单元相邻的两个数进行比较，若前数大于后数，则存储单元中的两个数互换位置；若前数小于后数，则存储单元中的两个数保持原来位置。按同样的原则依次比较后面的数据，直到该组数据全部比较完，经过第1轮的比较，最大的数据就像冒泡一样排在了存储单元最末的位置上。经过9轮冒泡，便可完成10个数据的排序。第50页，本讲稿共82页 在实际排序中，10个数不一定要经过9轮排序冒泡，可能只要几次就可以了。为了减少不必要的冒泡次数，可以设计一个交换标志，每一轮冒泡的开始将交换标志位清0，在该轮数据比较中若有数据位置互换，则将交换标志位置1；每轮冒泡结束时，若交换标志位仍为0，则表明数据排序已完成，可以提前结束排序。第51页，本讲稿共82页4.3.2 循环程序设计实例ORG 0000H0000H02 01 00LJMP MAINORG 0100H0100H79 50MAIN:MOV R1,#50H;置数据块首地址0102H7A 09MOV R2,#09H;置每次冒泡比较次数0104HC2 40 CLR 40H;交换标志位清00106HE7LOOP1:MOV A,R1;取前数0107H09 INC R10108H87 30 MOV 30H,R1;取后数010AHB5 30 00 CJNE A,30H,LOOP2;比较前数与后数的大小010DH40 07LOOP2:JC LOOP3;若前数后数则转移,不互换010FHF7 MOV R1,A;大数存放到后数的位置0110H19 DEC R10111HA7 30 MOV R1,30H;小数存放到前数的位置0113H09 INC R1;恢复数据指针,准备下一次比较0114HD2 40 SETB 40H;有互换,标志位置10116HDA EELOOP3:DJNZ R2,LOOP1;若一次冒泡未完,继续进行比较0118H20 40 E5 JB 40H,MAIN;若有交换,继续进行下一轮冒泡011BH80 FE SJMP$END第52页，本讲稿共82页4.4 4.4 分支程序设计分支程序设计 n4.4.1 4.4.1 分支程序设计方法分支程序设计方法 n4.4.2 4.4.2 分支程序设计实例分支程序设计实例 第53页，本讲稿共82页4.4.1 4.4.1 分支程序设计方法分支程序设计方法n分支程序是根据程序的要求改变程序的执行顺序，并根据条件对程序的流向进行判断的程序结构。n分支程序一般有两个或两个以上的出口。n分支程序又分为单分支和多分支结构。第54页，本讲稿共82页4.4.1 4.4.1 分支程序设计方法分支程序设计方法n分支程序的特点和设计方法。n程序中有转移指令包括无条件转移、条件转移和散转指令。n分支的出口有两个以上时，形成散转程序，一般用散转指令来实现，设计方法有4种。分别是转移指令表法、地址偏移量表法、转向地址表法和利用RET指令法。n单分支程序一般有一个入口、两个出口，一般用无条件转移和条件转移指令来实现，结构形式有两种。一种是当条件满足时，执行处理程序2，否则执行处理程序3。分支程序流程图如下图(a)所示。另一种是当条件满足时，跳过处理程序2，直接执行处理程序3，否则顺序执行处理程序2和处理程序3。分支程序流程图如下图(b)所示。第55页，本讲稿共82页4.4.1 4.4.1 分支程序设计方法分支程序设计方法(a)分支程序流程图(b)分支程序流程图 第56页，本讲稿共82页4.4.1 4.4.1 分支程序设计方法分支程序设计方法n分支程序允许嵌套，即一个分支接一个分支，形成树状多分支结构。多分支程序流程图如右图所示。多分支程序流程图第57页，本讲稿共82页4.4.2 4.4.2 分支程序设计实例分支程序设计实例【例7】设计一个水塔水位控制系统，晶振频率6MHz。设计要求如下：(1)在水塔内三个不同的高度分别安装了一根固定不动的金属棒，正常情况下，塔内水位应保持在虚线之内，水位控制原理如下图所示。(2)A棒处于水位上限，B棒处于水位下限。当水位低于水位下限时，自动启动水泵电机给水塔供水；直到塔内水位达到水位上限，自动停止水泵电机动转。(3)塔内水位从水位上限下降到水位下限的过程中，水泵电机不会自动启动。(4)水塔进水时，要有信号灯指示；水位检测发生故障时，要有故障灯指示并使水塔水位控制系统停止工作。第58页，本讲稿共82页4.4.2 4.4.2 分支程序设计实例分支程序设计实例 由于水的导电作用，当塔内水位达到水位下限时，B棒接通+5V；当塔内水位达到水位上限时，A棒也接通+5V。水位上限信号输入至P1.0，水位下限信号输入至P1.1，P1.2输出控制信号以控制水泵电机的启动(P1.2=0)和停止(P1.2=1)，P1.3输出显示信号以指示水泵电机的运行状态(P1.3=0时点亮)，P1.4输出故障信号以指示水位检测系统故障状态(P1.4=0时点亮)。解：当塔内水位处于水位下限以下时，A、B棒通过电阻接地。第59页，本讲稿共82页4.4.2 4.4.2 分支程序设计实例分支程序设计实例 水位控制信号与水泵电机控制状态的对应关系水位控制信号与水泵电机控制状态的对应关系 为了防止电机频繁启停，在启动或停止电机后最少要维持这一状态为了防止电机频繁启停，在启动或停止电机后最少要维持这一状态20s20s，这可以采用延时程序来实现。，这可以采用延时程序来实现。P1.1P1.0控制状态P1.2P1.3P1.400水泵电机启动00101故障报警11010维持原来状态111水泵电机停止111第60页，本讲稿共82页4.4.2 分支程序设计实例 ORG 0000H0000H02 00 30 LJMP MAIN ORG 0030H0030H43 90 03 MAIN:ORL P1,#03H;水位信号输入端做读入准备0033HF5 90 MOV A,P1;读入水位检测信号0035H30 E1 08 JNB ACC.1,QDZB;P1.1=0,转移至启动准备0038H20 E0 16 JB ACC.0,TZDJ;P1.0=1,转移至停止电机003BH12 01 00 YS:LCALL DELAY;延时20s003EH80 F0 SJMP MAIN0040H30 E0 08 QDZB:JNB ACC.0,QDDJ;P1.0=0,转移至启动电机0043HD2 92 SETB P1.2;停止电机0045HD2 93 SETB P1.3;关闭电机运行指示0047HC2 94 CLR P1.4;打开水位检测故障指示0049H80 FE SJMP$004BHC2 92 QDDJ:CLR P1.2;启动电机004DHC2 93 CLR P1.3;打开电机运行指示004FH80 EA SJMP YS0051HD2 92 TZDJ:SETB P1.2;停止电机0053HD2 93 SETB P1.30055H80 E4 SJMP YS主程序：第61页，本讲稿共82页地址机器码程序注释 ORG 0100H0100H7B C8DELAY:MOV R3,#200;延时20s的循环次数0102H7F C8 LP1:MOV R7,#200;延时100ms的循环次数0104H7E 7B LP2:MOV R6,#123;延时0.5ms的循环次数0106H00 NOP0107HDE FE LP3:DJNZ R6,LP30109HDF F9 DJNZ R7,LP2010BHDB F5 DJNZ R3,LP1010DH22 RET END;程序结束延时子程序：第62页，本讲稿共82页4.5 4.5 子程序设计子程序设计 n4.5.1 4.5.1 子程序设计方法子程序设计方法 n4.5.2 4.5.2 子程序设计实例子程序设计实例 第63页，本讲稿共82页4.5.1 4.5.1 子程序设计方法子程序设计方法n子程序是指完成某一专门任务并能被其他程序反复调用的程序段。调用子程序的程序称为主程序或调用程序。使用子程序的过程称为调用子程序。子程序执行完后返回主程序的过程称为子程序返回。n主程序和子程序是相对的，同一程序既可以作为另一程序的子程序，也可以有自己的子程序。也就是说，子程序是允许嵌套的，嵌套深度和堆栈区的大小有关。n采用子程序能使整个程序结构简单，缩短程序设计时间，减少对存储空间的占用。第64页，本讲稿共82页4.5.1 4.5.1 子程序设计方法子程序设计方法n子程序的特点和设计方法n子程序具有通用性和独立性，以满足所有调用