机电一体化技术讲稿(1).ppt

复习1、提出了、提出了机电一体化系统的概念机电一体化系统的概念。2、分析了它的、分析了它的五大构成要素和五大功能五大构成要素和五大功能。3、各要素之间通过接口进行联结，不同的分类有、各要素之间通过接口进行联结，不同的分类有不同的接口。不同的接口。4、讲述了机电一体化系统的、讲述了机电一体化系统的设计流程设计流程。5、机电一体化系统的评价。、机电一体化系统的评价。6、考虑的方法（、考虑的方法（3种）和设计的类型（种）和设计的类型（3种种)7、机电一体化工程与系统工程的异同、机电一体化工程与系统工程的异同8、设计的程序、准则、规律、设计的程序、准则、规律9、机电一体化设计与现代设计方法（、机电一体化设计与现代设计方法（6种）种）本节重点1.丝杠螺母传动机构的基本传动形式；丝杠丝杠螺母传动机构的基本传动形式；丝杠螺母副的的组成及特点；螺母副的的组成及特点；2.滚珠丝杠副的典型结构；循环方式；预紧滚珠丝杠副的典型结构；循环方式；预紧方式；方式；3.滚珠丝杠副的选择方法滚珠丝杠副的选择方法实例：实例：X-Y工作台的结构工作台的结构第二章第二章 机械系统的部件选择与设计机械系统的部件选择与设计概述概述采取措施采取措施(1)采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件。采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件。(2)缩短传动链，提高传动与支承刚度，缩短传动链，提高传动与支承刚度，(3)选选用用最最佳佳传传动动比比，以以达达到到提提高高系系统统分分辨辨率率、减减少少等等效效到到执执行行元元件件输输出出轴轴上上的的等等效效转转动动惯惯量量，尽尽可能提高加速能力。可能提高加速能力。(4)缩小反向死区误差。缩小反向死区误差。(5)改改进进支支承承及及架架体体的的结结构构设设计计以以提提高高刚刚性性、减减少少振动、降低噪声。振动、降低噪声。2.1 2.1 传动部件的选择与设计传动部件的选择与设计2.1.1 2.1.1 机械传动部件及其功能要求机械传动部件及其功能要求 精密化精密化高速化高速化小型化、轻量化小型化、轻量化常见的机械传动机构常见的机械传动机构螺旋传动齿轮传动同步带传动高速带传动非线性传动2.1.2 2.1.2 丝杆螺母机构基本传动形式丝杆螺母机构基本传动形式 丝杠螺母转动移动（5）其它传动方式（例差动传动方式）原理：丝杆上有基本导程(或螺距)不同的(如l01、102)两段螺纹，其旋向相同。当丝杆2转动时，可动螺母1的移动距离为sn(10ll02)，如果两基本导程的大小相差较少，则可获得较小的位移s。应用场合：多用于各种微动机构中。2.1.3 滚珠丝杠传动部件 1组成及特点 组成：由丝杆3、螺母2、滚珠4和反向器(滚珠循环反向装置)1等四部分组成。优点：轴向刚度高、运动平稳、传动精度高；不易磨损，使用寿命长等优点。缺点：不能自锁，具有传动的可逆性。结构运行轨迹2滚珠丝杠副的典型结构类型：(1)螺纹滚道型面螺纹滚道型面(法向法向)的形状及主要尺寸的形状及主要尺寸滚道型面与滚珠接触点之法线与丝杠轴向之垂线滚道型面与滚珠接触点之法线与丝杠轴向之垂线间的夹角被称为间的夹角被称为接触角接触角，一般为，一般为4545 。单圆弧型：图单圆弧型：图(a)(a)有：有：R Rr rb b有有1.041.04和和1.1l1.1l两种。两种。双圆弧型：双圆弧型：图图(b)(b)(2)滚珠的循环方式滚珠的循环方式 有内循环和外循有内循环和外循环二种环二种 内循环内循环：如图如图优点：滚珠循环优点：滚珠循环的回路短、流畅的回路短、流畅性好、效率高、性好、效率高、螺母的径向尺寸螺母的径向尺寸也较小。也较小。缺缺点点：反反向向器器加加工工困困难难、装装配配调调整也不方便。整也不方便。工作原理：在螺母工作原理：在螺母2的侧面孔内装有接的侧面孔内装有接通相邻滚道的反向器通相邻滚道的反向器4，利用反向器引，利用反向器引导滚珠导滚珠3越过丝杆越过丝杆1的螺纹顶部进入相邻的螺纹顶部进入相邻滚道，形成一个循环回路。一般在同一滚道，形成一个循环回路。一般在同一螺母上装有螺母上装有24个滚珠用反向器，并沿个滚珠用反向器，并沿螺母圆周均匀分布。螺母圆周均匀分布。浮动式反向器的内循环滚珠丝杠副浮动式反向器的内循环滚珠丝杠副 结结构构特特点点:反反向向器器1上上的的安安装装孔孔有有0.010.015mm的的配配合合间间隙隙，反反向向器器弧弧面面上上加加工工有有圆圆弧弧槽槽，槽槽内内安安装装拱拱形形片片簧簧4，外外有有弹弹簧簧套套2，籍籍助助拱拱形形片片簧簧的的弹弹力力，始始终终给给反反向向器器一一个个径径向向推推力力，使使位位于于回回珠珠圆圆弧弧槽槽内内的的滚滚珠珠与与丝丝杆杆3表表面面保保持持一一定定的的压压力力，从从而而使使槽槽内内滚滚珠珠代代替替了了定定位位键键而而对对反反向向器器起起到自定位作用。到自定位作用。优优点点：在在高高频频浮浮动动中中达达到到回回珠珠圆圆弧弧槽槽进进出出口口的的自自动动对对接接，通通道道流流畅畅、摩擦特性较好，更适用于高速、高灵敏度、高刚性的精密进给系统。摩擦特性较好，更适用于高速、高灵敏度、高刚性的精密进给系统。外循环外循环 从结构上看，外循环有三从结构上看，外循环有三种形式：种形式：螺旋槽式螺旋槽式：在螺母在螺母2的外的外圆表面上铣出螺纹凹槽，圆表面上铣出螺纹凹槽，槽的两端钻出二个与螺纹槽的两端钻出二个与螺纹滚道相切的通孔，螺纹滚滚道相切的通孔，螺纹滚道内装入二个挡珠器道内装入二个挡珠器4引导引导滚珠滚珠3通过这二个孔，应用通过这二个孔，应用套筒套筒1盖住凹槽，构成滚珠盖住凹槽，构成滚珠的循环回路。的循环回路。结构的特点：工艺简单、结构的特点：工艺简单、径向尺寸小、易于制造。径向尺寸小、易于制造。但是挡珠器刚性差、易磨但是挡珠器刚性差、易磨损。损。插管式插管式 用用一一弯弯管管1代代替替螺螺纹纹凹凹槽槽，弯弯管管的的两两端端插插入入与与螺螺纹纹滚滚道道5相相切切的的两两个个内内孔孔，用用弯弯管管的的端端部部引引导导滚滚珠珠4进进入入弯弯管管，构构成成滚滚珠的循环回路，再用压板珠的循环回路，再用压板2和螺钉将弯管固定。和螺钉将弯管固定。结结构构简简单单、容容易易制制造造。但但是是径径向向尺尺寸寸较较大大，弯弯管管端端部部用用作作挡珠器比较容易磨损。挡珠器比较容易磨损。端盖式端盖式 构造：在螺母构造：在螺母1上钻出纵向上钻出纵向孔作为滚子回程滚道，螺母孔作为滚子回程滚道，螺母两端装有两块扇形盖板或套两端装有两块扇形盖板或套筒筒2，滚珠的回程道口就在盖，滚珠的回程道口就在盖板上。滚道半径为滚珠直径板上。滚道半径为滚珠直径的的1.41.6倍。倍。特点：结构简单、工艺性好，特点：结构简单、工艺性好，但滚道吻接和弯曲处圆角不但滚道吻接和弯曲处圆角不易做准确而影响其性能，故易做准确而影响其性能，故应用较少。常以单螺母形式应用较少。常以单螺母形式用作升降传动机构。用作升降传动机构。3滚珠丝杠副的主要尺寸参数滚珠丝杠副的主要尺寸参数 公称直径公称直径d0：基本导程基本导程l0(或螺距或螺距t)：行程行程l：还有丝杆螺纹大径还有丝杆螺纹大径d、丝杆螺纹小径、丝杆螺纹小径d1、滚珠直径、滚珠直径db、螺、螺母螺纹大径母螺纹大径D、螺母螺纹小径、螺母螺纹小径D1、丝杆螺纹全长、丝杆螺纹全长ls等。等。基本导程的大小基本导程的大小的确定的确定根据机电一体化系统的根据机电一体化系统的精度精度要求确定：要求确定：精精度度要要求求高高时时应应选选取取较较小小的的基基本本导导程程。滚滚珠珠的的工工作作圈圈(或或列列)数数和和工工作作滚滚珠珠的的数数量量N由由试试验验可可知知：第第一一、第第二二和和第第三三圈圈(或或列列)分分别别承承受受轴轴向向载载荷荷的的50%、30%和和20%左左右右。因因此此，工工作作圈圈(或或列列)数一般取数一般取2.53.5。滚珠总数滚珠总数N一般不超过一般不超过150个。个。5滚珠丝杠副轴向间隙调整与预紧滚珠丝杠副轴向间隙调整与预紧 常用的几种调整预紧方法常用的几种调整预紧方法(1)(1)双螺母螺纹预紧调整式双螺母螺纹预紧调整式(2)双螺母齿差预紧调整式双螺母齿差预紧调整式(3)双螺母垫片调整预紧式双螺母垫片调整预紧式(4)弹簧式自动调整预紧式弹簧式自动调整预紧式(5)单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式预紧式(1)双螺母螺纹预紧调整双螺母螺纹预紧调整 如图所示，螺母如图所示，螺母3的外端有凸缘，而螺母的外端有凸缘，而螺母4的外端虽无凸缘，的外端虽无凸缘，但制有螺纹，并通过二个圆螺母固定。调整时旋转圆螺母但制有螺纹，并通过二个圆螺母固定。调整时旋转圆螺母2消除轴向间隙并产生一定的预紧力，然后用锁紧螺母消除轴向间隙并产生一定的预紧力，然后用锁紧螺母1锁锁紧。预紧后两个螺母中的滚珠相向受力紧。预紧后两个螺母中的滚珠相向受力(如图如图b)，从而消除，从而消除轴向间隙。轴向间隙。其特点是其特点是结构简单、刚性好、预紧可靠，使用结构简单、刚性好、预紧可靠，使用中调整方便，但不能精确定量地调整。中调整方便，但不能精确定量地调整。工作原理(2)双螺母齿差预紧调整式双螺母齿差预紧调整式结结构构如如图图，二二个个螺螺母母的的两两端端分分别别制制有有圆圆柱柱齿齿轮轮3，二二者者齿齿数数相相差差一一个个齿齿，通通过过二二端端的的二二个个内内齿齿轮轮2与与上上述述圆圆柱柱齿齿轮轮相相啮啮合合并并用用螺螺钉钉和和定定位位销销固固定在套筒定在套筒1上。上。方方法法：调调整整时时先先取取下下二二端端的的内内齿齿轮轮2 2，当当二二个个滚滚珠珠螺螺母母相相对对于于套套筒筒同同一一方方向向转转动动同同一一个个齿齿后后固固定定后后，则则一一个个滚滚珠珠螺螺母母相相对对于于另另一一个个滚滚珠珠螺螺母母产产生生相相对对角角位位移移，使使二二个个滚滚珠珠螺螺母母产产生生相对移动，从而消除间隙并产生一定的预紧力。相对移动，从而消除间隙并产生一定的预紧力。特特点点：可可实实现现定定量量调调整整。即即可可进进行行精精密密微微调调(如如0.002mm)，使用中调整较方便。使用中调整较方便。(3)双螺母垫片调整预紧式双螺母垫片调整预紧式 如如图图所所示示，调调整整垫垫片片1的的厚厚度度，可可使使两两螺螺母母2产产生生相相对对位位移移，以以达达到到消消除除间间隙隙、产产生生预预紧紧拉拉力力之之目目的的。其其特特点点是是结结构构简简单单刚刚度度高高、预预紧紧可可靠靠，但但使使用中调整不方便。用中调整不方便。(4)弹簧式自动调整预紧式弹簧式自动调整预紧式 如如图图所所示示，双双螺螺母母中中一一个个活活动动另另一一个个固固定定，用用弹弹簧簧使使其其之之间间产产生生轴轴向向位位移并获得预紧力。移并获得预紧力。特特点点：能能消消除除使使用用过过程程中中由由于于磨磨损损或或弹弹性性变变形形产产生生的的间间隙隙。但但其其结结构构复复杂、轴向刚度低。杂、轴向刚度低。(5)单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈预紧单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式式 图为变位导程自预紧方式。图为变位导程自预紧方式。它是在滚珠螺母体内的两它是在滚珠螺母体内的两列循环滚珠链之间，使内列循环滚珠链之间，使内螺纹滚道在轴向制作一个螺纹滚道在轴向制作一个l0的导程突变量，从而使的导程突变量，从而使二列滚珠在轴向错位而实二列滚珠在轴向错位而实现预紧。预紧力的大小取现预紧。预紧力的大小取决于决于l0和单列滚珠的径向和单列滚珠的径向间隙。间隙。特点：结构简单紧凑，但特点：结构简单紧凑，但使用中不能调整，且制造使用中不能调整，且制造困难。困难。6滚珠丝杠副支承方式的选择滚珠丝杠副支承方式的选择(1)支承方式支承方式单推一单推式单推一单推式 ：如图所示，止推轴承分别装在滚珠丝杠的两端并施加如图所示，止推轴承分别装在滚珠丝杠的两端并施加预紧力。预紧力。特点：轴向刚度较高；预拉伸安装时，预紧力较大；特点：轴向刚度较高；预拉伸安装时，预紧力较大；轴承寿命比双推一双推式低。轴承寿命比双推一双推式低。双推一双推式双推一双推式 如图所示，两端装止推轴承及向心轴承的组合，如图所示，两端装止推轴承及向心轴承的组合，并施加预紧力，其刚度最高。并施加预紧力，其刚度最高。该方式适合于高刚度、高速度、高精度的精密丝该方式适合于高刚度、高速度、高精度的精密丝杠传动系统。由于随温度的升高会使丝杠的预紧杠传动系统。由于随温度的升高会使丝杠的预紧力增大，故易造成两端支承的预紧力不对称。力增大，故易造成两端支承的预紧力不对称。双推一简支式双推一简支式 如图所示，一端装止推轴承，另一端装向心球轴如图所示，一端装止推轴承，另一端装向心球轴承，轴向刚度不太高。使用时应注意减少丝杠热承，轴向刚度不太高。使用时应注意减少丝杠热变形的影响。双推端可预拉伸安装，预紧力小，变形的影响。双推端可预拉伸安装，预紧力小，轴承寿命较高，适用于中速、精度较高的长丝杠轴承寿命较高，适用于中速、精度较高的长丝杠传动系统。传动系统。双推一自由式双推一自由式 如图所示，一端装止推轴承，另一端悬空。因其如图所示，一端装止推轴承，另一端悬空。因其一端是自由状态，故轴向刚度和承载能力低，多一端是自由状态，故轴向刚度和承载能力低，多用于轻载、低速的垂直安装丝杠传动系统。用于轻载、低速的垂直安装丝杠传动系统。(2)制动装置制动装置 垂直安装时，因其传垂直安装时，因其传动效率高，无自锁作动效率高，无自锁作用，故必须设置当驱用，故必须设置当驱动力中断后防止被驱动力中断后防止被驱动部件因自重发生逆动部件因自重发生逆传动的自锁或制动装传动的自锁或制动装置或重力平衡装置。置或重力平衡装置。常用的制动装置有体常用的制动装置有体积小、重量轻、易于积小、重量轻、易于安装的超越离合器。安装的超越离合器。选购滚珠丝杠副时可选购滚珠丝杠副时可同时选购相宜的超越同时选购相宜的超越离合器离合器(如图所示如图所示)。如如图图所所示示的的制制动动装装置置。当当主主轴轴7作作上上、下下进进给给运运动动时时，电电磁磁线线圈圈2通通电电并并吸吸引引铁铁芯芯1，从从而而打打开开摩摩擦擦离离合合器器4，此此时时电电机机5通通过过减减速速齿齿轮轮、滚滚珠珠丝丝杠杠副副6托托动动上上、下下运运动动部部件件7作作垂垂直直上上下下运运动动。当当电电机机停停止止运运动动或或断断电电时时，电电磁磁线线圈圈2也也同同时时断断电电，在在弹弹簧簧3的的作作用用下下摩摩擦擦离离合合器器4压压紧紧制制动动轮轮，使使滚滚珠珠丝丝杠杠不不能能自自由由转转动动。从从而而防防止止因因上上、下下运运动动部件的自重而自动下降。部件的自重而自动下降。7滚珠丝杠副的密封与润滑 密封圈有接触式和非接触式二种：密封圈有接触式和非接触式二种：（1 1）非非接接触触式式：密密封封圈圈通通常常由由聚聚氯氯乙乙烯烯等等塑塑料料制制成成，其其内内孔孔螺螺纹纹表表面面与与丝丝杠杠螺螺纹纹之之间间略略有有间间隙隙，故故又又称称迷迷宫式密封圈。宫式密封圈。（2 2）接接触触式式密密封封圈圈用用具具有有弹弹性性的的耐耐油油橡橡胶胶或或尼尼龙龙等等材材料料制制成成，因因此此有有接接触触压压力力并并产产生生一一定定的的摩摩擦擦力力矩矩，但但其防尘效果好。其防尘效果好。常用的润滑剂有润滑油和润滑脂两类。常用的润滑剂有润滑油和润滑脂两类。润润滑滑脂脂一一般般在在安安装装过过程程中中放放进进滚滚珠珠螺螺母母滚滚道道内内，因因此此为定期润滑；为定期润滑；使用润滑油时应注意经常通过注油孔注油。使用润滑油时应注意经常通过注油孔注油。8滚珠丝杠副的选择方法滚珠丝杠副的选择方法(1)滚珠丝杠副结构的选择滚珠丝杠副结构的选择：根据防尘防护条件以及对调根据防尘防护条件以及对调隙及预紧的要求，可选择适当的结构型式。隙及预紧的要求，可选择适当的结构型式。(2)滚珠丝杠副结构尺寸的选择滚珠丝杠副结构尺寸的选择：主要选择丝杠的公称主要选择丝杠的公称直径直径d0和基本导程和基本导程l0。公称直径公称直径d0应根据轴向最大载荷按滚珠应根据轴向最大载荷按滚珠丝杠副尺寸系列选择。丝杠副尺寸系列选择。(3)(3)滚珠丝杠副的选择步骤滚珠丝杠副的选择步骤 ：在选用滚珠丝杠副时，必在选用滚珠丝杠副时，必须知道实际的工作条件：须知道实际的工作条件：包括：最大的工作载荷包括：最大的工作载荷P Pmaxmax(或平均工作载荷或平均工作载荷P Pcpcp)(N)(N)作用下的作用下的使用寿命使用寿命T T(h(h)；丝杠的工作长度；丝杠的工作长度(或螺母的有效行程或螺母的有效行程)l l(mm(mm)；丝杠的转速；丝杠的转速n n(或平均转速或平均转速n ncpcp)(r)(rmin)min)；滚道的硬度；滚道的硬度HRCHRC及及丝杠的工况。丝杠的工况。(3)(3)滚珠丝杠副的选择步骤滚珠丝杠副的选择步骤承载能力选择承载能力选择：压杆稳定性核算压杆稳定性核算：对于低速运转对于低速运转(nFmax。刚度的验算刚度的验算：设计流程设计流程使用条件、载荷、速度、加速度、最大行程、位置精度、寿命使用条件、载荷、速度、加速度、最大行程、位置精度、寿命P型（定位型）型（定位型）T型（传动型）型（传动型）确定滚珠丝杠副的导程确定滚珠丝杠副的导程滚珠丝杠副的载荷及速度计算滚珠丝杠副的载荷及速度计算确定预期的额定动载荷确定预期的额定动载荷Cam按精度要求确定丝杠的按精度要求确定丝杠的最小螺纹底径最小螺纹底径d2按强度计算确定丝杠的按强度计算确定丝杠的最小螺纹底径最小螺纹底径d2确定滚珠丝杠副的螺母形式及规格代号确定滚珠丝杠副的螺母形式及规格代号确定预紧力确定预紧力Fp基本额定静载荷验算基本额定静载荷验算对预拉伸滚珠丝杠，计算行程补偿值对预拉伸滚珠丝杠，计算行程补偿值C和预拉紧力和预拉紧力Ft确定滚珠丝杠副支撑所用轴承的型号、规格确定滚珠丝杠副支撑所用轴承的型号、规格设计流程设计流程传动刚度的计算传动刚度的计算传动刚度的验算、滚珠丝杠副精度的选择、传动刚度的验算、滚珠丝杠副精度的选择、订货代号的确定订货代号的确定滚珠丝杠副精度按经验选择、滚珠丝杠副精度按经验选择、订货代号的确定订货代号的确定滚珠丝杠副支临界压缩载荷滚珠丝杠副支临界压缩载荷Fc的校验的校验滚珠丝杠副支极限转速滚珠丝杠副支极限转速nc的校验的校验滚珠丝杠副滚珠丝杠副dn值的校验值的校验滚珠丝杠副形位公差的标注滚珠丝杠副形位公差的标注滚珠丝杠副工作图的设计滚珠丝杠副工作图的设计各种传动力矩的计算、电机的选择各种传动力矩的计算、电机的选择举例已知某工程机械中传动用已知某工程机械中传动用T型滚珠丝杠副，型滚珠丝杠副，工作是有轻微振动，丝杠轴向工作载荷工作是有轻微振动，丝杠轴向工作载荷Fmax为为15680N，Fmin为为9800N，丝杠的转速，丝杠的转速nmax为为100r/min，nmin为为2 r/min，丝杠的精，丝杠的精度等级为度等级为 3级，可靠性为级，可靠性为90%。总结1.滚珠丝杠副轴向间隙调整预紧的方法滚珠丝杠副轴向间隙调整预紧的方法：(1)双螺母螺纹预紧调整式双螺母螺纹预紧调整式(2)双螺母齿差预紧调整式双螺母齿差预紧调整式(3)双螺母垫片调整预紧式双螺母垫片调整预紧式(4)弹簧式自动调整预紧式弹簧式自动调整预紧式(5)单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式2.滚珠丝杠副的支撑方式的选择：滚珠丝杠副的支撑方式的选择：（1)单推单推式单推单推式;(2)双推双推式；（双推双推式；（3）双推简支式；（）双推简支式；（4）双推自由式）双推自由式3.滚珠丝杠副的密封与润滑滚珠丝杠副的密封与润滑：4.滚珠丝杠副的制动装置滚珠丝杠副的制动装置：5.滚珠丝杠副的选择方法滚珠丝杠副的选择方法：课后习题1.丝杠螺母的基本传动形式根据螺母与丝杠相对运动的组丝杠螺母的基本传动形式根据螺母与丝杠相对运动的组合情况分为四种类型，分别是：合情况分为四种类型，分别是：；丝杠转动、；丝杠转动、螺母移动；螺母移动；丝杠固定、螺母转动并移动；此；丝杠固定、螺母转动并移动；此外还有差动传动方式。外还有差动传动方式。2.随着机电一体化技术的发展，机械传动机构要不断地适随着机电一体化技术的发展，机械传动机构要不断地适应新技术的要求，具体讲有三个方面：应新技术的要求，具体讲有三个方面：；小型化、轻量化。小型化、轻量化。3.滚珠丝杠副有哪几部分组成？滚珠丝杠副有哪几部分组成？4.滚珠丝杠副中，滚珠的循环方式有哪两种？滚珠丝杠副中，滚珠的循环方式有哪两种？5.滚珠丝杠副的外循环有哪几种形式？滚珠丝杠副的外循环有哪几种形式？课后习题课后习题1、2课后习题1.为了提高滚珠丝杠副的轴向刚度，常用以为了提高滚珠丝杠副的轴向刚度，常用以止推轴承为主的轴承组合来支撑丝杠，常用止推轴承为主的轴承组合来支撑丝杠，常用的轴成组合方式用四种，即：单推的轴成组合方式用四种，即：单推-单推式；单推式；双推双推-双推式；双推式；。2.如何选择滚珠丝杠副？如何选择滚珠丝杠副？3.课本习题课本习题2-9；