08-01-PID控制器简介.pdf

控制系统仿真与控制系统仿真与CADCAD Professor Dingyu Xue, School of Information Science and Engineering,Northeastern University,Shenyang,CHINA 国家精品课程/国家精品资源共享课程/国家级精品教材 国家级十一(二)五规划教材/教育部自动化专业教学指导委员会牵头规划系列教材 第八章:PID控制器设计方法 Chapter 8 Design Methods for PID Controllers 本章主要内容 PID控制器简介 PID控制器的经典设计方法 最优PID控制器设计界面 OptimPID界面简介 PID控制器设计举例 开放的界面设计框架 控制系统仿真与控制系统仿真与CADCAD 第八章第八章 PIDPID控制器设计方法控制器设计方法 国家精品课程/国家精品资源共享课程/国家级精品教材 国家级十一(二)五规划教材/教育部自动化专业教学指导委员会牵头规划系列教材 PID控制器简介 An Introduction to PID Controllers 主讲：薛定宇教授 PID控制器设计概述 PID控制结构 本节主要内容 连续PID控制器与离散PID控制器 PID控制器的变形 连续PID控制器的数学模型 PID控制器的一般形式 两种基本表示模型 标准型PID控制器 并联型PID控制器 离散PID控制器 微积分的离散近似 离散PID控制器的一般形式 简记 两种不同的微分近似及PID控制器 后向Euler微分 前向Euler微分 例8-1 不同PID控制器输入 不同的控制器 T=0.1s MATLAB输入语句 变形的PID控制器 积分分离式PID控制器 误差大时关闭 I，快速跟踪 误差小时开启 I，消除静态误差 离散增量式PID控制器 误差的积分累加计算麻烦 可以引入增量来计算积分量 控制量的增量 增量式PID控制器 控制量计算 增量式PID控制器Simulink框图 文件名：c8mdpid1.mdl 抗积分饱和PID控制器 抗积分饱和（anti-windup）PID控制器结构：c8mantiw.mdl PID控制器小结 两种不同的连续PID控制器 直接输入方法：pid,pidstd 离散PID控制器 积分算法 特殊结构