Servotronix高创电机驱动器常见故障代码处理方法.pdf

高创伺服电机驱动器常见故障代码处理方法，以色列高创伺服在使用过程中，会出现驱动器报警，如何针对报警代码来判断故障问题很重要。伺服驱动器作用就是控制伺服电机的起动、停机、转速等等，并对电机进行各种保护（过载，短路，欠压等），也对外部信号做出反应,通过内部的 PID 调节,控制伺服电机(位置,速度,扭矩)。要想解决问题，首先了解驱动器故障代码，下面列表是高创伺服驱动器故障代码及维修排查方法：代码文字描述含义排查方法r4A/BLineBreak编码器反馈断线1.检查编码器读数头工作状态。2.检测编码器延长线是否断线。3.检查驱动器 C4 接口是否虚接。4.驱动器上电报警，升级驱动器固件。5.三协磁栅有可能是供电不稳导致，L1C，L2C 接入线滤波器。r20FeedbackCommunicationError非断线造成的问题，如 TamagawaEncoder 17-bit ABSSingle turn 由于Tamagawa BatteryLow-Voltage 可以造成通讯错误。1.检查驱动器反馈配置参数。2.检查编码器接线是否断线。3.检查读数头与编码器安装是否正常。r25Pulse&DirectionInput Line Break脉冲加方向（P&D）控制线断线。1.检查上位机脉冲与方向差分信号是否正常，正常用万用表测量差分信号之间的电压为 2.5V 以上。2.终端输入 Ignorepdlb=1，可以屏蔽此报警。3.数字地未共地。短接驱动器的数字地与控制器数字地。r29Absolute EncoderBattery Low-Voltage式编码器电池电压过低。1.对于 Tamagawa 多圈式编码器，当发生此故障后，终端输入TMTURNRESET 指令来清除。r27Motor PhasesDisconnected电机动力线断相（缺相），或者电机动力线未插入驱动器1.检查马达动力延长线是否断线。2.检查动子线圈是否断相。r37Encoder Phase Error编码器相位故障1.更换编码器读数头。2.检查读数头与编码器反馈栅尺是否正常（通过读数头灯光）。3.驱动器电源输入增加滤波器、编码器延长线、动力延长线增加磁环。检查驱动器 PE接线。4.更换驱动器。n（小写）STO Faultno STO（STO 没有短接）1.“n”静态：驱动器 disabled 状态下 STO 断线；2.“n”闪烁：驱动器 enabled 状态下 STO 断线。3.检查 P1 插头是否正确连接j（闪烁）Velocity Over-Speed Exceeded超速：超过 VLIM 值的 1.2 倍1.增大用户速度限制 VLIM 值。2.减小上位机速度指令。j1ExceededMaximum PositionError位置误差（PE）超出其更大限制（PEMAX）1.重新确认电机，寻找相位角。2.降低上位机加速度指令。3.增加 pemax。L1Hardware positivelimit switch is open到达限位1.检查限位开关是否感应到。2.检查限位开关是否是常闭信号。L2Hardware negativelimit switch is open达到另一侧限位P（大写）Over-Current驱动器输出（电机侧）过流。1.检查电机接线是否有短路；检查电流环是否有过大的超调量。2.断电重启驱动器重新确认电机。3.更换驱动器。-1Not Configured需要 config。1.驱动器未配置电机参数。-5Motor Setup FailedMOTORSETUP 执行失败。1.确认电机、反馈的参数后，重新确认电机。o（闪烁）Over-Voltage母线电压过高。1.降低运行速度与加速度。2.增加再生放电电阻。HMotor Over-Temperature电机过温（过热）。记忆方法：“H”代表“heat”（热）。1.终端输入 THERMODE=3，配置后保存参数。F1Drive Foldback驱动器折返故障。折返电流（IFOLD）低于设定的 Fault 故障值。1.驱动器过载。驱动器功率可能不足，更换大功率的驱动器。2.降低运行速度与加速度。F2Motor Foldback电机折返故障。折返电流（MIFOLD）低于设定的 Fault 故障值。1.调整折返电流参数。2.降低运行速度与加速度。3.减小马达运行负载。Fb1Fieldbus TargetCANopen 或1.检查驱动器的总线模式下运position exceedsvelocity limitEtherCAT 总线模式下超速。动单位（即 PNUM 和 PDEN）设置。2.降低上位机运行速度。3.提高驱动器限速。（改大VLIM）Fb3EtherCAT CabledisconnectedEtherCAT 总线模式下，无网络连接。1.当EtherCAT控制器重新启动时，也会报此故障。2.EtherCAT 重新组网3.电柜网线断开。Fb4Fieldbus targetcommand lostEtherCAT 没有接收到指令，CSP 模式中，607A的位置为更新。1.控制器指令未发送，可能原因有控制器 EtherCAT 组网未成功或者控制器断电.2.3.4.