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齿轮故障诊断技术第一页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术 齿轮副多数安装在齿轮箱内，在大型旋转机械中，既有减速齿轮副多数安装在齿轮箱内，在大型旋转机械中，既有减速齿轮副多数安装在齿轮箱内，在大型旋转机械中，既有减速齿轮副多数安装在齿轮箱内，在大型旋转机械中，既有减速用的齿轮箱，又有增速用的齿轮箱，它的工作状态好坏直接用的齿轮箱，又有增速用的齿轮箱，它的工作状态好坏直接用的齿轮箱，又有增速用的齿轮箱，它的工作状态好坏直接用的齿轮箱，又有增速用的齿轮箱，它的工作状态好坏直接关系到整个机组能否正常运行，因此，要提高机组的运行维关系到整个机组能否正常运行，因此，要提高机组的运行维关系到整个机组能否正常运行，因此，要提高机组的运行维关系到整个机组能否正常运行，因此，要提高机组的运行维护水平，需要重视对齿轮和齿轮箱的状态监测和故障诊断。护水平，需要重视对齿轮和齿轮箱的状态监测和故障诊断。护水平，需要重视对齿轮和齿轮箱的状态监测和故障诊断。护水平，需要重视对齿轮和齿轮箱的状态监测和故障诊断。在齿轮箱的各类零件中，齿轮本身产生的故障比例最大，据在齿轮箱的各类零件中，齿轮本身产生的故障比例最大，据在齿轮箱的各类零件中，齿轮本身产生的故障比例最大，据在齿轮箱的各类零件中，齿轮本身产生的故障比例最大，据统计其故障率达统计其故障率达统计其故障率达统计其故障率达60%60%，其余零件的故障率为：轴承占，其余零件的故障率为：轴承占，其余零件的故障率为：轴承占，其余零件的故障率为：轴承占19%19%，轴占轴占轴占轴占10%10%，箱体占，箱体占，箱体占，箱体占7%7%，紧固件占，紧固件占，紧固件占，紧固件占3%3%，油封占，油封占，油封占，油封占1%1%。而从引起故障原因上分析，属于维护、操作不当又占了最大而从引起故障原因上分析，属于维护、操作不当又占了最大而从引起故障原因上分析，属于维护、操作不当又占了最大而从引起故障原因上分析，属于维护、操作不当又占了最大比重。比重。比重。比重。第二页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术7.2.1齿轮常见故障齿轮常见故障1、轮齿的断裂、轮齿的断裂齿轮副在啮合传递运动时，主动轮的作用力和从动轮的反作齿轮副在啮合传递运动时，主动轮的作用力和从动轮的反作用力都通过接触点分别作用在对方轮齿上，最危险的情况是用力都通过接触点分别作用在对方轮齿上，最危险的情况是接触点某一瞬间位于轮齿的齿顶部，此时轮齿如同一个悬臂接触点某一瞬间位于轮齿的齿顶部，此时轮齿如同一个悬臂梁，受载后齿根处产生的弯曲应力最大，若因突然过载或冲梁，受载后齿根处产生的弯曲应力最大，若因突然过载或冲击过载，很容易在齿根处产生过载断裂。击过载，很容易在齿根处产生过载断裂。即使不存在冲击过载的受力工况，当轮齿重复受载后，由于即使不存在冲击过载的受力工况，当轮齿重复受载后，由于应力集中现象，也易产生疲劳裂纹，并逐步扩散，致使轮齿应力集中现象，也易产生疲劳裂纹，并逐步扩散，致使轮齿在齿根处产生疲劳断裂。在齿根处产生疲劳断裂。对于斜齿轮或宽直齿齿轮，也常发生轮齿的局部断裂。对于斜齿轮或宽直齿齿轮，也常发生轮齿的局部断裂。另外，淬火裂纹、磨削裂纹和严重磨损后齿厚过分减薄时，另外，淬火裂纹、磨削裂纹和严重磨损后齿厚过分减薄时，在轮齿的任意部位都可能产生裂纹。在轮齿的任意部位都可能产生裂纹。第三页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术齿齿根部的根部的根部的根部的应应力集中力集中力集中力集中第四页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术2、齿面磨损、齿面磨损齿轮传动中润滑不良、润滑油不洁或热处理质量差等，均可齿轮传动中润滑不良、润滑油不洁或热处理质量差等，均可造成磨损或划痕，磨损可分为粘着磨损、磨粒磨损、划痕造成磨损或划痕，磨损可分为粘着磨损、磨粒磨损、划痕（一种很严重的磨粒磨损）和腐蚀磨损等。（一种很严重的磨粒磨损）和腐蚀磨损等。（1）粘着磨损）粘着磨损 是油膜被破坏而发生齿面金属的直接接触形是油膜被破坏而发生齿面金属的直接接触形成的。其原因可能是齿轮工作在低速、重载、高温、润滑油成的。其原因可能是齿轮工作在低速、重载、高温、润滑油黏度太低、供油不足和齿面粗糙等情况。黏度太低、供油不足和齿面粗糙等情况。（2）磨粒磨损和划痕）磨粒磨损和划痕 当润滑油不洁（夹杂直径大于当润滑油不洁（夹杂直径大于30um以以上的磨粒，包括外来砂粒或摩擦过程中产生的金属磨屑），上的磨粒，包括外来砂粒或摩擦过程中产生的金属磨屑），都可以产生磨粒磨损与划痕。都可以产生磨粒磨损与划痕。一般齿顶、齿根部摩擦较节圆部严重，这是因为齿轮啮合过一般齿顶、齿根部摩擦较节圆部严重，这是因为齿轮啮合过程中，节圆处为滚动接触，而齿顶、齿根处为滑动接触。程中，节圆处为滚动接触，而齿顶、齿根处为滑动接触。第五页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术（3）腐蚀磨损）腐蚀磨损 润滑油中含有酸、碱和水等易对金属产生腐润滑油中含有酸、碱和水等易对金属产生腐蚀的化学物质，与齿面发生化学反应，由腐蚀导致齿面损伤。蚀的化学物质，与齿面发生化学反应，由腐蚀导致齿面损伤。齿轮磨损后，齿的厚度变薄，齿廓形状变得瘦长。齿轮磨损齿轮磨损后，齿的厚度变薄，齿廓形状变得瘦长。齿轮磨损后，工作时产生动载荷，不仅振动和噪声加大，而且可能导后，工作时产生动载荷，不仅振动和噪声加大，而且可能导致齿的折断。致齿的折断。3、齿面疲劳（点蚀、剥落）、齿面疲劳（点蚀、剥落）所谓齿面疲劳主要包括齿面点蚀与剥落。所谓齿面疲劳主要包括齿面点蚀与剥落。造成点蚀的原因，主要是由于工作表面的交变应力引起的微造成点蚀的原因，主要是由于工作表面的交变应力引起的微观疲劳裂纹，润滑油进入裂纹后，由于啮合过程可能先封闭观疲劳裂纹，润滑油进入裂纹后，由于啮合过程可能先封闭入口然后挤压，微观疲劳裂纹内的润滑油在高压下使裂纹扩入口然后挤压，微观疲劳裂纹内的润滑油在高压下使裂纹扩展，结果小块金属从齿面脱离，留下一个小坑，形成点蚀。展，结果小块金属从齿面脱离，留下一个小坑，形成点蚀。第六页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术如果表面的疲劳裂纹扩展的较如果表面的疲劳裂纹扩展的较深、较远或一系列小坑由于坑深、较远或一系列小坑由于坑间材料失效而连接起来，造成间材料失效而连接起来，造成大面积或大块金属脱落，这种大面积或大块金属脱落，这种现象叫剥落。现象叫剥落。剥落与严重点蚀只有程度上的剥落与严重点蚀只有程度上的区别，而无本质上的不同。区别，而无本质上的不同。实验表明：在闭式齿轮传动中，实验表明：在闭式齿轮传动中，点蚀是最普遍的破坏形式。在点蚀是最普遍的破坏形式。在开式齿轮传动中，由于润滑不开式齿轮传动中，由于润滑不够充分，以及进入的污物增多，够充分，以及进入的污物增多，磨粒磨损总是先于点蚀破坏。磨粒磨损总是先于点蚀破坏。齿齿面点面点面点面点蚀蚀分布分布分布分布区区区区齿齿面点面点面点面点蚀蚀第七页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术4、齿面塑性变形、齿面塑性变形软齿面齿轮传递载荷过大（或在大载荷冲击下）时，易产软齿面齿轮传递载荷过大（或在大载荷冲击下）时，易产生齿面塑性变形。在齿面间过大的摩擦力作用下，齿面接生齿面塑性变形。在齿面间过大的摩擦力作用下，齿面接触应力会超过材料的抗剪强度，齿面材料进入塑性状态，触应力会超过材料的抗剪强度，齿面材料进入塑性状态，造成齿面金属的塑性流动，使主动轮节圆附近的齿面形成造成齿面金属的塑性流动，使主动轮节圆附近的齿面形成凹沟，从动轮节圆附近的齿面形成凸棱，从而破坏了正确凹沟，从动轮节圆附近的齿面形成凸棱，从而破坏了正确的齿形。的齿形。有时可在某些类型从动齿轮的齿面上出现有时可在某些类型从动齿轮的齿面上出现“飞边飞边”，严重，严重时挤出的金属充满顶隙，引起剧烈振动，甚至发生断裂。时挤出的金属充满顶隙，引起剧烈振动，甚至发生断裂。第八页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术7.2.27.2.2齿轮的振动机理与信号特征齿轮的振动机理与信号特征齿轮传动系统是一个弹性的机械系统，由于结构和运动关系的原因，齿轮传动系统是一个弹性的机械系统，由于结构和运动关系的原因，存在着运动和力的非平稳性。存在着运动和力的非平稳性。O O1 1是主动轮的轴心，是主动轮的轴心，O O2 2是从动轮轴心是从动轮轴心.假定主动轮以假定主动轮以w w1 1作匀角速度运动，作匀角速度运动，A A、B B分别为两个啮合点，则有分别为两个啮合点，则有O O1 1 A OA O1 1 B B，即，即A A点的线速度点的线速度v vA A B B点的线速度点的线速度v vB B。而而O O2 2 A OA O2 2 B B，从理论上有，从理论上有则则w w2 2 w w3 3第九页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术齿轮齿轮副的副的副的副的运运运运动动学学学学分析分析分析分析第十页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术然而，然而，A A、B B又是从动轮的啮合点，但齿轮副只有一个啮合又是从动轮的啮合点，但齿轮副只有一个啮合点时，随着啮合点沿啮合线移动，从动轮的角速度存在波点时，随着啮合点沿啮合线移动，从动轮的角速度存在波动；当有两个啮合点时，因为只能有一个角速度，因而在动；当有两个啮合点时，因为只能有一个角速度，因而在啮合的轮齿上产生弹性变形力，这个弹性变形力随啮合点啮合的轮齿上产生弹性变形力，这个弹性变形力随啮合点的位置、轮齿的刚度以及啮合的进入和脱开而变化，是一的位置、轮齿的刚度以及啮合的进入和脱开而变化，是一个随时间变化的力个随时间变化的力F Fc c(t)(t)。同理，即使主动轮同理，即使主动轮O O1 1传递的是一个恒转矩，在从动轮上仍传递的是一个恒转矩，在从动轮上仍然产生随时间变化的啮合力和转矩。然产生随时间变化的啮合力和转矩。而且单个轮齿可看成是变截面悬臂梁，啮合齿对的综合刚而且单个轮齿可看成是变截面悬臂梁，啮合齿对的综合刚度也随啮合点的变化而改变，这就造成轮齿振动的动力学度也随啮合点的变化而改变，这就造成轮齿振动的动力学分析更加复杂。分析更加复杂。第十一页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术因此，齿轮传递系统的啮合振动是不可避免的。因此，齿轮传递系统的啮合振动是不可避免的。振动的频率就振动的频率就是啮合频率，也就是齿轮的特征频率，其计算公式如下。齿轮是啮合频率，也就是齿轮的特征频率，其计算公式如下。齿轮啮合频率啮合频率啮合频率的高次谐波频率啮合频率的高次谐波频率式中：式中：n n齿轮轴的转速（齿轮轴的转速（r/minr/min）z z齿轮的齿数。齿轮的齿数。第十二页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术由于传递的转矩也随着啮合而改变，它作用到转轴上，使由于传递的转矩也随着啮合而改变，它作用到转轴上，使转轴发生扭振。转轴发生扭振。而转轴上由于键槽等非均布结构的存在，轴的各向刚度不而转轴上由于键槽等非均布结构的存在，轴的各向刚度不同，刚度变动的周期与轴的周转时间一致，激发的扭振振同，刚度变动的周期与轴的周转时间一致，激发的扭振振幅也就按转轴的转动频率变动。幅也就按转轴的转动频率变动。这个扭振对齿轮的啮合振动产生了调制作用，从而在齿轮这个扭振对齿轮的啮合振动产生了调制作用，从而在齿轮啮合频率的两边产生出以轴频为间隔的边频带。啮合频率的两边产生出以轴频为间隔的边频带。边频带也是齿轮振动的特征频率，啮合的异常状况反应到边频带也是齿轮振动的特征频率，啮合的异常状况反应到边频带，造成边频带的分布和形态都发生改变。边频带，造成边频带的分布和形态都发生改变。可以说，边频带包含了齿轮故障的丰富信息。可以说，边频带包含了齿轮故障的丰富信息。第十三页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术7.2.3齿轮故障诊断分析方法齿轮故障诊断分析方法1、功率谱分析法、功率谱分析法功率谱分析可确定齿轮振动信号的频率构成和振动能量在功率谱分析可确定齿轮振动信号的频率构成和振动能量在各频率成分上的分布，是一种重要的频域分析方法。各频率成分上的分布，是一种重要的频域分析方法。振幅谱也能进行类似的分析，但由于功率谱是振幅的平方振幅谱也能进行类似的分析，但由于功率谱是振幅的平方关系，所以功率谱比振幅谱更能突出啮合频率及其谐波等关系，所以功率谱比振幅谱更能突出啮合频率及其谐波等线状谱成分，而减少了随机振动信号引起的一些线状谱成分，而减少了随机振动信号引起的一些“毛刺毛刺”现象。现象。功率谱分析对齿轮的大面积磨损、点蚀等均匀固有有比较功率谱分析对齿轮的大面积磨损、点蚀等均匀固有有比较明显的分析效果，但对齿轮早期故障和局部故障不敏感，明显的分析效果，但对齿轮早期故障和局部故障不敏感，因而应采用其他分析方法。因而应采用其他分析方法。第十四页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术2 2、边频带分析法、边频带分析法边频带出现的机理是齿轮啮合频率边频带出现的机理是齿轮啮合频率f fz z的振动受到了齿轮旋转的振动受到了齿轮旋转频率频率f fr r的调制而产生，边频带的形状和分布包含了丰富的齿的调制而产生，边频带的形状和分布包含了丰富的齿面状况信息。面状况信息。一般从两个方面进行边频带分析，一般从两个方面进行边频带分析，一是利用边频带的频率对称性，找出一是利用边频带的频率对称性，找出f fz z nfnfr r的频率关系，确定的频率关系，确定是否为一组边频带。是否为一组边频带。二是比较各次测量中边频带振幅的变化趋势。二是比较各次测量中边频带振幅的变化趋势。第十五页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术根据边频带呈现的形式和间隔，有可能得到以下信息：1）当边频带间隔为旋转频率fr时，可能有齿轮偏心、齿距的缓慢周期变化及载荷的周期波动等缺陷存在，齿轮每旋转1周，这些缺陷就重复作用一次，根据旋转频率fr可判断出问题齿轮所在的轴。2）齿轮的点蚀等分布故障会在频谱上形成类似1）的边频带，但其边频阶数少，而集中在啮合频率及其谐频的两侧（下图所示）。第十六页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术3）齿轮的剥落、齿根裂纹及部分断齿等局部故障会产生特有的瞬态冲击调制，在啮合频率及其两侧产生一系列边频带。其特点是边频带阶数多而谱线分散，由于高阶边频的互相叠加而使边频带族形状各异(下图)。严重的局部故障还会使旋转频率fr及其谐波成分的振幅增高。第十七页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术3、齿轮故障信号的频域特征、齿轮故障信号的频域特征齿轮故障时一些宽频带信号，其频率成分是十分复杂的。齿轮故障时一些宽频带信号，其频率成分是十分复杂的。1）均匀性磨损、齿轮径向间隙过大、不适当的齿轮游隙以）均匀性磨损、齿轮径向间隙过大、不适当的齿轮游隙以及齿轮载荷过大等原因，将增加啮合频率和它的谐波成分及齿轮载荷过大等原因，将增加啮合频率和它的谐波成分振幅，对变频的影响很小。振幅，对变频的影响很小。在恒定载荷下，如果发生啮合频率和它的谐波成分变化，在恒定载荷下，如果发生啮合频率和它的谐波成分变化，则意味着齿的磨损、挠曲和齿面误差等原因产生了齿的分则意味着齿的磨损、挠曲和齿面误差等原因产生了齿的分离（脱啮）现象。离（脱啮）现象。齿轮磨损的特征是：频谱图上啮合频率及其谐波振幅都会齿轮磨损的特征是：频谱图上啮合频率及其谐波振幅都会上升，而高阶谐波的振幅增加较多。如图所示。上升，而高阶谐波的振幅增加较多。如图所示。第十八页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术齿齿面磨面磨面磨面磨损导损导致振幅上升致振幅上升致振幅上升致振幅上升趋势趋势第十九页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术2）不均匀的分布故障（如齿轮偏心、齿距周期性变化及载荷波动等）将产生振幅调制和频率调制，从而在啮合频率及其谐波两侧形成振幅较高的边频带，边频带的间隔频率是齿轮转速频率，该间隔频率是与有缺陷的齿轮对应的。值得注意的是：对于齿轮偏心所产生的边带，一般出现的是下边频带成分，即fz-nfr，上边频带出现的很少。第二十页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术3）齿面剥落、裂纹以及齿的断裂等局部性故障，将产生周期性冲击脉冲，啮合频率为脉冲频率所调制，在啮合频率及其谐波两侧形成一系列边频带，其特点是边频带的阶数多而分散，如图所示。而点蚀等分布性故障形成的边频带，在啮合频率及其谐波两侧分布的边频带阶数少而集中。如图所示。第二十一页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断案例齿轮故障诊断案例实例实例1 JCF-5001 JCF-500齿轮箱的边频分析齿轮箱的边频分析 （1 1）故障情况）故障情况某水电站用某水电站用JCF-500JCF-500齿轮箱振动过大。其技术参数为：齿轮箱振动过大。其技术参数为：输入轴转速输入轴转速f f1 1=180r/min=3Hz=180r/min=3Hz；输出轴转速输出轴转速f f2 2=750r/min=12.5Hz=750r/min=12.5Hz；大齿轮齿数大齿轮齿数Z Z1 1=99=99；小齿轮齿数小齿轮齿数Z Z2 2=24=24；啮合频率啮合频率f fc c=f f1 1Z Z1 1=300Hz=300Hz。第二十二页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术图 齿轮箱细化谱 编号 f（Hz）编号 f（Hz）1274.810302.82278.011305.83281.112307.54204.213312.35287.314315.56290.515318.17295.516320.88296.717324.79299.818328.7第二十三页，本课件共有25页7.2 7.2 齿轮故障诊断技术齿轮故障诊断技术（2）诊断对振动最大的轴承作振动信号频谱分析并进行细化，其细化谱如图所示。以非常接近啮合频率理论值的299Hz为中心，向两侧寻找边频带。仔细分析可以看出，一族变频为299n12.5Hz，比较突出；另一族为299n3Hz，不太明显。由于12.5Hz是输出轴转频，表明啮合振动受到小齿轮转频f2的调制。由此诊断为小齿轮有故障，故障性质有两种可能：小齿轮加工分度误差大，或者载荷波动引起。第二十四页，本课件共有25页12 确认矩阵 f fA A 1/2fr fr 2fr 3fr nfr fr：转频 n：风机叶片数 权 现 系 象 原 数 因0.5fr0.5frfrfr2fr2fr3fr3frnfrnfr得分q qi*A Ai不平衡0 00.90.90.050.050.050.050 0不对中0 00.40.40.50.50.10.10 0油膜涡动0 0.8.80.20.20 00 00 0叶片故障0 00.10.10 00 00.90.9第二十五页，本课件共有25页