圆柱坐标机器人的装配.ppt

LOREM IPSUM DOLORLOREM IPSUM DOLOR圆柱坐标机器人的装配与调试圆柱坐标机器人的装配与调试任任务务一：一：对圆对圆柱坐柱坐标标机器人的机械部分机器人的机械部分进进行装配行装配任任务务二：二：对圆对圆柱坐柱坐标标的的电电气系气系统进统进行装配与行装配与调试调试任任务务三：完成三：完成圆圆柱坐柱坐标标机器人整机装配与机器人整机装配与调试调试圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试 机械零件知机械零件知识识准准备备 1.1RV减速器 （1）减速器的概述 减速器是一种独立的传动装置，它有相互啮合的齿轮以及传动轴和轴承组成，常安装在原动机与工作机之间，起到降低转速和增大力矩的作用。（2）减速器的特点 减速器结构紧凑，传递功率范围广、寿命长，使用和维修简单。（3）减速器分类 普通减速器和行星轮减速器圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试（4）RV减速器的结构及传动原理圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试（4）RV减速器的传动特点 1、机械结构紧凑、体积外形轻巧、小型高效；2、热交换性能好，散热快；3、安装简易、灵活轻捷、性能优越、易于维护检修；4、运行平稳、噪音小，经久耐用；5、适用性强、安全可靠性大。圆柱坐标机器人机械安装2.1 2.1 线线性滑性滑轨轨 线性滑轨又称滑轨、线性导轨、导轨，主要用于直线往复循环运动场合。可以承载一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动，线性滑轨的纵向槽或脊，用于导引、固定机器部件、专用设备、一起等。近年来出近年来出现现了一种新型的做相了一种新型的做相对对往复运往复运动动的的滚动滚动支撑，其直支撑，其直线导轨线导轨副主要由副主要由导轨导轨、滑、滑块块、反向器、反向器、滚动滚动体、保持器体、保持器组组成。能以滑成。能以滑块块和和导轨导轨之之间间的的钢钢球球滚动滚动代替直接的滑代替直接的滑动动接触，并且接触，并且滚动滚动体可以借助反相器在体可以借助反相器在滚滚道和滑道和滑块块之之间实现间实现无限循无限循环环，具有，具有结结构构简单简单，动动静摩擦因数小等特点。静摩擦因数小等特点。用于需要精确控制工作台行走平行度的直用于需要精确控制工作台行走平行度的直线线往复运往复运动场动场合的合的线线性性滑滑轨轨，称之，称之为为精密精密滚动滚动直直线导轨线导轨副、滑副、滑轨轨、线线性性导轨导轨、线线性滑性滑轨轨、滚动滚动导轨导轨。这这种直种直线导轨线导轨比直比直线轴线轴承具有更高的承具有更高的额额定定载载荷，依靠荷，依靠导轨导轨两两侧侧两两列或者四列列或者四列滚滚珠循珠循环滚动环滚动，来，来带动带动工作台按工作台按给给定的方向做往复直定的方向做往复直线线运运动动。HIWIN HGHIWIN HG系列系列线线性滑性滑轨为轨为四列式四列式单圆单圆弧牙型接触弧牙型接触线线性滑性滑轨轨，比其，比其他同他同类类型的四列式型的四列式线线性性导轨导轨提升了提升了30%30%以上的以上的负载负载与与刚刚度，具度，具备备四个方四个方向等向等负载负载特色及自特色及自动调动调心功能，可吸收安装面的装配心功能，可吸收安装面的装配误误差，达到运差，达到运动动的的高精度要求。高精度要求。2.3 2.3 滚滚珠珠丝丝杠杠 滚滚珠珠丝丝杠是工具机和精密机械上常用的杠是工具机和精密机械上常用的传动传动机构，其主要功能是将旋机构，其主要功能是将旋转转运运动转动转化成化成为线为线性运性运动动，或者将扭矩，或者将扭矩转换转换成成轴轴向反复作用力。同向反复作用力。同时时兼具高精度、可逆性和高效率等特点。由兼具高精度、可逆性和高效率等特点。由于具有很小的摩擦阻力，所以广泛于具有很小的摩擦阻力，所以广泛应应用与各种工用与各种工业设备业设备和精密和精密仪仪器。器。1.1.滚滚珠珠丝丝杠的杠的结结构及分构及分类类 滚滚珠珠丝丝杠是由杠是由丝丝杠、螺母、循杠、螺母、循环环系系统统及及钢钢珠。按珠。按滚滚珠循珠循环环方方式的不同，式的不同，滚滚珠珠丝丝杠杠课课分分为为外循外循环滚环滚珠珠丝丝杠、内循杠、内循环滚环滚珠珠丝丝杠和端杠和端盖式盖式滚滚珠珠丝丝杠三大杠三大类类。1.1 1.1 外循外循环环式式滚滚珠珠丝丝杠杠 外循外循环环式式滚滚珠珠丝丝杠由杠由丝丝杠、螺母、杠、螺母、钢钢珠、弯管、固定珠、弯管、固定块块及刮刷器及刮刷器组组成。成。钢钢珠珠介于介于丝丝杠与螺母之杠与螺母之间间，钢钢珠的循珠的循环环是是经经由弯管的由弯管的连连接而得以在螺母上回流，而弯接而得以在螺母上回流，而弯管管侧侧装在螺母的外部。弯管装在螺母的外部。弯管为钢为钢珠的回流通道，使珠的回流通道，使钢钢珠的运珠的运动动路径成路径成为为一条封一条封闭闭的循的循环环管路，固定管路，固定块块固定在弯道的左右位置。刮刷器在螺母的两固定在弯道的左右位置。刮刷器在螺母的两侧侧最外端，起到最外端，起到密封的作用，防止粉密封的作用，防止粉尘尘及切削及切削进进入入钢钢珠的循珠的循环环路径。路径。1.2 1.2 内循内循环环式式滚滚珠珠丝丝杠杠 内循内循环环式式滚滚珠珠丝丝杠由杠由丝丝杠、螺母、回流弯道、杠、螺母、回流弯道、钢钢珠、刮刷器珠、刮刷器组组成。成。钢钢珠采用珠采用单单圈循圈循环环，以回流弯管跨越两相，以回流弯管跨越两相连钢连钢珠珠连连接槽，构成一个接槽，构成一个单单循循环环回流途径。回流回流途径。回流管道装在螺帽内部，故称之管道装在螺帽内部，故称之为为内循内循环环。弯管的。弯管的钢钢珠的回流道，使珠的回流道，使钢钢珠的运珠的运动动途径途径成成为为一条封一条封闭闭的循的循环环管路。管路。1.2 1.2 端盖式端盖式滚滚珠珠丝丝杠杠 端盖式端盖式滚滚珠珠丝丝杠由杠由丝丝杠、螺母、杠、螺母、钢钢珠、端盖珠、端盖组组成。成。钢钢珠介于螺杆和螺母之珠介于螺杆和螺母之间间，钢钢珠珠经经由端盖和螺母上所加的管穿孔做回流。由端盖和螺母上所加的管穿孔做回流。1.4 1.4 滚滚珠珠丝丝杠的工作原理及特点杠的工作原理及特点 当当滚滚珠珠丝丝杠作杠作为为主主动动体体时时，螺母就会随着，螺母就会随着丝丝杠的杠的转动转动角度，按照角度，按照对应规对应规格的格的导导程程转转化化为为直直线线运运动动，被，被动动件可以通件可以通过过螺母座和螺母的螺母座和螺母的连连接从而接从而实现对实现对应应的直的直线线运运动动。特点：（特点：（1 1）摩擦）摩擦损损失小，失小，传动传动效率高效率高 （2 2）精度高）精度高 （3 3）高速）高速进给进给和微和微进给进给 (4)(4)轴轴向向刚刚度高，效率高度高，效率高 （5 5）无）无间间隙与高隙与高刚刚度，不能自度，不能自锁锁具有可逆性具有可逆性2 RV减速器安装规程 RV RV减速器安装尺寸如减速器安装尺寸如图图1-1-41-1-4所示，各螺所示，各螺钉钉的固定力矩和固定力如表的固定力矩和固定力如表1-1-1.1-1-1.由于由于输输出出轴轴的的紧紧固螺固螺钉钉尺寸不同，尺寸不同，请务请务必确必确认认装配之后各螺装配之后各螺钉钉是否按是否按规规定的力矩定的力矩紧紧固。固。RVRV减速器安装步减速器安装步骤骤如下：如下：（1 1）固定）固定输输出出轴轴M8M8，先等，先等边边三角形插入螺三角形插入螺钉钉，通，通过过力矩扳手力矩扳手拧紧拧紧，力矩，力矩值值如表。如表。（2 2）在安装面上）在安装面上请务请务必使用液必使用液态态密封密封剂剂。使用密封。使用密封剂时剂时注意密封注意密封剂剂的量，不要太多，的量，不要太多，以免密封以免密封剂剂流入到减速器内部，也不要太少，使得密封不流入到减速器内部，也不要太少，使得密封不严严。（3 3）固定安装座）固定安装座M14M14螺螺钉钉，先，先对对角插入螺角插入螺钉钉，通，通过过力矩扳手力矩扳手对对角角拧紧拧紧，扭力，扭力值为值为204N.M204N.M（4 4）安装）安装输输入入齿轮齿轮，装配，装配RV-40ERV-40E输输入入齿轮时齿轮时注意正注意正齿轮为齿轮为两个。装配两个。装配输输入入齿轮时齿轮时，请请注意注意输输入入齿轮齿轮要径直插入。与正要径直插入。与正齿轮齿轮的相位不相吻合的相位不相吻合时时，请请沿沿圆圆周方向稍微周方向稍微变换变换角角度再插入，并确度再插入，并确认电动认电动机法机法兰兰面无面无倾倾斜而斜而紧紧密接触。密接触。2 RV减速器安装规程（5 5）RVRV减速器减速器润润滑滑 RVRV减速器在出厂减速器在出厂时时未填充未填充润润滑滑剂剂，为为了充分了充分发挥发挥其性能，建其性能，建议议使用使用RE NoRE No。0000润润滑滑剂剂。1.1.减速器内的减速器内的润润滑滑剂剂用量。减速器内所需的用量。减速器内所需的润润滑滑剂剂封入量，不含与安装封入量，不含与安装侧侧之之间间的空的空间间。因此，减速器与安装因此，减速器与安装侧侧有空有空间间 时请时请将其用将其用润润滑油填充。但滑油填充。但过过度填充度填充时时可能会使内部可能会使内部气气压压升高，升高，进进而而损损坏油封，一般保坏油封，一般保证证填充的填充的润润滑滑剂剂占全部体占全部体积积10%10%左右。左右。2.2.对对角配置加排脂孔，填充角配置加排脂孔，填充润润滑滑剂时剂时从下方开始填充。从下方开始填充。3.3.润润滑滑剂剂流流动动不不畅时畅时，转动输转动输入入齿轮让润齿轮让润滑滑剂剂均匀流入，并着步填充均匀流入，并着步填充4.4.减速器减速器润润滑滑剂剂更更换时间为换时间为2000h2000h。5.5.更更换润换润滑滑剂时剂时，要填充的量与要排出的量相同，填充，要填充的量与要排出的量相同，填充过过多容易多容易导导致致润润滑油泄露。滑油泄露。6.6.严严禁异物混入禁异物混入7.7.加入加入润润滑滑剂时剂时，不要把灰，不要把灰尘尘和和杂质杂质灌入减速器内部。灌入减速器内部。2 RV减速器安装规程5.5.安装安装RVRV减速器注意事减速器注意事项项 输输入正入正齿轮齿轮或或电动电动机主机主轴轴与减速器的同与减速器的同轴轴度度误误差不大于差不大于0.03mm0.03mm。1.1.在在输输入入轴轴、输输出出轴轴端端应应正确使用油密封。正确使用油密封。2.2.在在输输出出轴轴端因端因结结构原因不能使用构原因不能使用OO形密封形密封时时，应应在在结结合平面之合平面之间间使用指定的液体密使用指定的液体密封胶。封胶。3.3.应应注意每个螺注意每个螺钉钉是否都用是否都用规规定的定的转转矩矩拧紧拧紧。4.4.检查检查减速器减速器润润滑滑剂剂是否填充，填充量是否填充，填充量约为约为安装腔体体安装腔体体积积的的90%90%，更，更换时间为换时间为2000h2000h。根据不同工作根据不同工作环环境境实时检查润实时检查润滑滑剂剂情况。情况。5.5.使用使用输输出出销紧销紧固固时时，应应使用使用锥锥形形销销。6.6.相相连连部件部件为钢为钢、铸铁时铸铁时，需要按照表中固定数据使用。，需要按照表中固定数据使用。气压传动实例气气压传动压传动特点：特点：优优点：（点：（1 1）以空气作）以空气作为为工作介工作介质质，取之不尽，取之不尽，处处理方便，用理方便，用过过以后直接排入大气，不会以后直接排入大气，不会污污染染环环境，且可少境，且可少设设置或不必置或不必设设置回气管道。置回气管道。（2 2）空气的黏度很小，只有液）空气的黏度很小，只有液压压油的万分之一，流油的万分之一，流动动阻力小，所以便于集中供气，中、阻力小，所以便于集中供气，中、远远距离距离输输送。送。（3 3）气）气动动控制控制动动作迅速，反作迅速，反应应快；快；维护简单维护简单，工作介，工作介质质清清洁洁，不存在介，不存在介质变质质变质和更和更换换等等问问题题。（4 4）工作）工作环环境适境适应应性好。无性好。无论论是在易燃、易爆、多是在易燃、易爆、多尘尘埃、埃、辐辐射、射、强强磁、振磁、振动动、冲、冲击击等等恶恶劣劣的的环环境中，气境中，气压传动压传动系系统统工作安全可靠。工作安全可靠。（5 5）气）气动动元件元件结结构构简单简单，便于加工制造，使用寿命，便于加工制造，使用寿命长长，可靠性高。，可靠性高。缺点：（缺点：（1 1）由于空气的可）由于空气的可压缩压缩性大，气性大，气压传动压传动系系统统的速度的速度稳稳定性差，定性差，给给系系统统的速度和位置的速度和位置控制精度控制精度带带来很大的影响。来很大的影响。（2 2）气）气压传动压传动系系统统的噪声大，尤其是排气的噪声大，尤其是排气时时，需要加消音器，需要加消音器三、液压传动 液液压传动压传动是以液是以液压压油作油作为为介介质质，靠液，靠液压压油的油的压压力力传递动传递动力或者信息的力或者信息的传动传动。液。液压压油油在在压缩过压缩过程中体程中体积积几乎不几乎不变变。1.1.液液压传动压传动系系统统的的组组成：成：动动力装置：常如常力装置：常如常见见的液的液压泵压泵等；等；执执行元件：如液行元件：如液压压缸、液缸、液压马压马达；达；控制元件：如控制元件：如压压力控制力控制阀阀、流量、流量阀阀、方向、方向阀阀行程行程阀阀等；等；辅辅助元件：如管道、冷却器等助元件：如管道、冷却器等液压传动实例液液压传动压传动特点：特点：优优点：点：（1 1）体）体积积小、重量小、重量轻轻，因此，因此惯惯性力性力较较小，当突然小，当突然过载过载或停或停车时车时，不会，不会发发生大的冲生大的冲击击；（2 2）能在）能在给给定范定范围围内平内平稳稳的自的自动调节牵动调节牵引速度，并可引速度，并可实现实现无极无极调调速；速；（3 3）换换向容易，在不改向容易，在不改变电变电机旋机旋转转方向的情况下，可以方向的情况下，可以较较方便地方便地实现实现工作机构旋工作机构旋转转和直和直线线往复运往复运动动的的转换转换；（4 4）液）液压泵压泵和液和液压马压马达之达之间间用油管用油管连连接，在空接，在空间间布置上彼此不受布置上彼此不受严严格限制；格限制；（5 5）由于采用油液）由于采用油液为为工作介工作介质质，元件相，元件相对对运运动动表面表面间间能自行能自行润润滑，磨滑，磨损损小小缺点：缺点：（1 1）使用液）使用液压传动对维护压传动对维护的要求高，工作油要始的要求高，工作油要始终终保持清保持清洁洁；（2 2）对对液液压压元件制造精度要求高，工元件制造精度要求高，工艺艺复复杂杂，成本，成本较较高；高；（3 3）液）液压压元件元件维维修修较较复复杂杂，且需有，且需有较较高的技高的技术术水平；水平；（4 4）用油做工作介）用油做工作介质质，在工作面存在火灾，在工作面存在火灾隐隐患；患；（5 5）传动传动效率低。效率低。四、机器人装配的基本准备工作1 1、机器人、机器人简单简单运运动动2 2、排油准、排油准备备3 3、排油方法、排油方法