17、海面搜救.ppt

第十七课第十七课海面搜救海面搜救 海面搜救海面搜救任务任务：你听说过海面搜救吗？通常，在海面上搜巡落水人员的常规办法是：以一个固定位置为基点，以相应距离为半径，沿圆形航线巡查，并不断扩大巡查范围。这节课，就让我们的机器人来完成一次海面搜救的任务吧！海面搜救海面搜救 这节课，我们模拟搜救机器人，在海面搜巡落这节课，我们模拟搜救机器人，在海面搜巡落水人员的功能，利用诺宝教育机器人操作平台，试水人员的功能，利用诺宝教育机器人操作平台，试着进行一次机器人海面搜救的小实验。着进行一次机器人海面搜救的小实验。1 1、任务分析、任务分析 在执行海面搜救任务中，搜救机器在执行海面搜救任务中，搜救机器人搜索的范围应逐渐扩大。机器人以人搜索的范围应逐渐扩大。机器人以一个点为基准，沿不同半径的圆运动。一个点为基准，沿不同半径的圆运动。运动时，各个圆之间可以是同心，也运动时，各个圆之间可以是同心，也可以是相内切。我们以可以是相内切。我们以相内切的圆相内切的圆为为例来编程。例来编程。海面搜救海面搜救 本任务的关键是机器人要走出圆形路线，并本任务的关键是机器人要走出圆形路线，并且不断变换圆的半径（半径长度递增或者递减）。且不断变换圆的半径（半径长度递增或者递减）。数学课在求证圆的周长时，采取了将圆周分割成短数学课在求证圆的周长时，采取了将圆周分割成短线段的思路。在机器人程序设计中，我们也可以借助这线段的思路。在机器人程序设计中，我们也可以借助这一思路，采取一思路，采取走短线段，同时转小角度，以画正多边形走短线段，同时转小角度，以画正多边形的方式，近似地画出圆形路线。的方式，近似地画出圆形路线。分析重点、难点分析重点、难点海面搜救海面搜救怎样让怎样让搜救机器人围绕圆形路线搜巡？搜救机器人围绕圆形路线搜巡？让搜救机器人让搜救机器人走多边形，可以参照第走多边形，可以参照第7 7课、第课、第8 8课中的机器人环城驾驶的方法，试着去做。课中的机器人环城驾驶的方法，试着去做。走多边走多边形的公式是：形的公式是：N N边形外角的度数边形外角的度数=360 N=360 N(N(N为正为正多边形的边数多边形的边数)一般来说，由于受人眼分辨能力的限制，一般来说，由于受人眼分辨能力的限制，当正多当正多边形的边数超过边形的边数超过3636边时，看上去就近似圆形边时，看上去就近似圆形了。所以，了。所以，只要按照走多边形的方法就可以走出近似圆形。只要按照走多边形的方法就可以走出近似圆形。海面搜救海面搜救 2、编写程序、编写程序怎样编写怎样编写围绕圆形路线搜救的程序？围绕圆形路线搜救的程序？编写程序中的关键地方是：编写程序中的关键地方是：圆的周长由多边形的边圆的周长由多边形的边长所决定长所决定。在多边形边数相同的情况下，多边形的边长。在多边形边数相同的情况下，多边形的边长越长，圆的周长越长。越长，圆的周长越长。海面搜救海面搜救 注意事项注意事项 直行模块的直行时间，应该设置直行模块的直行时间，应该设置短一些。用正多边形绘制近似圆时，短一些。用正多边形绘制近似圆时，多边形的多边形的边数一般在边数一般在3636至至6060之间之间即可。即可。在实施这种搜救方案中，你在实施这种搜救方案中，你可能会感觉到程序太长，阅读起可能会感觉到程序太长，阅读起来很不方便。能不能简化一下搜来很不方便。能不能简化一下搜救方案中的机器人程序呢？救方案中的机器人程序呢？子程序子程序海面搜救海面搜救什么是子程序？什么是子程序？怎样怎样调用子程序？调用子程序？子程序就是一种程序的应用方式，其目的就是为了子程序就是一种程序的应用方式，其目的就是为了简化复杂的主程序。简化复杂的主程序。实际上，子程序和我们前面编写的程序没有什么区实际上，子程序和我们前面编写的程序没有什么区别。或者说，我们前面编写过的程序，都可以作为子程别。或者说，我们前面编写过的程序，都可以作为子程序。因为在编写一些主程序时，我们经常会重复使用一序。因为在编写一些主程序时，我们经常会重复使用一些程序序列，如上面的搜救机器人。这时候我们就可以些程序序列，如上面的搜救机器人。这时候我们就可以运用调用子程序，使主程序更加简化。运用调用子程序，使主程序更加简化。通用变量通用变量1=101=10通用变量通用变量1 1=通用变量通用变量1+51+5海面搜救海面搜救 注意注意 这一任务中，搜救机器人只是按照预定程序进行搜索，还不具备救援功能。如果想要实现救援功能，需要添加相应的传感器，并且要在程序中添加相应的智能，才能够完成救援的任务。提示：当发现救援对象（可由障碍物充当）时，搜救机器人提示：当发现救援对象（可由障碍物充当）时，搜救机器人 就停下来报警。就停下来报警。