2010救援仿真机器人暑期总结.ppt

合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室革命已取得阶段性胜利！革命已取得阶段性胜利！20102010救援仿真组培训总结救援仿真组培训总结刘炜2010年8月6号1合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室概要概要o培训对象o培训材料o培训过程o培训成果o培训总结o待解决的问题o下一步的安排2合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室培训对象o安徽省高校参与机器人培训的老师o2008级本科生n徐步辉n王艳3合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室培训材料o救援仿真系统用户手册oYAB底层使用手册oHfutEngineRescue底层o培训视频4合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室培训过程（1）o仿真救援机器人介绍n项目来源n系统结构n运行环境n通信机制n分布式控制法n集中式控制法5合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室培训过程（2）oSUSE下安装与使用救援仿真系统n系统安装nHfutEngineRescue代码使用方法nHfutEngineRescue代码介绍n代码调试方法6合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室培训过程（3）o以PF（警察）为例介绍高层逻辑修改方式n世界模型更新nPF搜索路障nPF清理路障nAT,FB与PF的协作7合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室培训过程（4）oUbuntu10.04安装方法与相关配置n磁盘分区选择n网络配置n更新源n安装系统更新n安装中文环境n8合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室培训过程（5）o救援仿真系统安装nJDK6update18nNetBeans IDEnGCC 4.2nRCRSS 0.49plusn基于NetBeans构建工程n9合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室培训过程（6）oPF（警察）详解n路障清理n路障搜索n道路遍历oAT（医疗队）详解n救助伤员n寻找伤员n遍历建筑物10合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室培训过程（7）oFB（消防队）详解n扑灭火灾n寻找站位点n寻找燃烧的建筑物oPF,AT和FB代码整合并完善n改进前3次培训中编写的代码11合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室培训过程（8）oMAS（多智能体协作）机制与实现nAgent之间的通信实现n统一编码方式n中心的任务调度nAgent执行中心指定的协作任务o暑期阶段培训结束n08级队员已经能够编写出功能较强的代码12合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室培训成果o救援仿真系统用户手册中文版oYAB底层使用手册中文版oHfutEngineRescue代码详解文档o10场培训的视频o网络视频培训o一本救援仿真讲义13合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室培训总结o通过往底层里添加代码来引导培训过程是可行的o对培训过程录制视频便于培训结束之后的回顾o给参与培训的队员提供底层代码，培训过程中不断的添加功能，便于掌握开发技巧o组长身先士卒，不分配未培训的任务n分配的任务只能是自己培训时讲过的，可以做适量的提高14合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室待解决的问题o简化地理信息模型n构建精简的道路图结构n实现从任意节点开始，对图中所有边的快速遍历o视觉信息共享模型n所有的Agent将视觉信息发送给中心智能体n中心智能体整合所有Agent信息，构建世界模型n中心智能体给所有的Agent分配任务o房屋燃烧系数，市民生命值降低系数估计15合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室下一步的安排o各组员独立开发出比2010国内赛更好的版本n实现待解决的问题n应对安徽省的比赛o9月10月 编写救援仿真机器人讲义n将手头的各种资料整合到一起o10月开始研究RCRSS1.0版本的服务器16合肥工业大学合肥工业大学 计算机与信息学院计算机与信息学院 人工智能与数据挖掘研究室人工智能与数据挖掘研究室17