点焊机械手设计2.0 (2).docx

电焊机械手设计合肥工业大学毕业设计（论文）1绪论1.1机器人简介工业机器人是广泛适用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备有传感器，其动作步骤包括灵活的，转动都是可编程控制的。它们通常配备有点焊机械手、刀具或其他可装配的的加工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。1.1.1机器人的发展及应用机器人的未来发展将很快，应用范围更大，如设计工业、农业、运输、医药、科学研究等各个方面。总的趋势是提高工作精度和运动速度，增加机构的自由度以提高通用性和灵活性。降低结构自重，逐步采用标准化的模块式组合结构，开发传感器技术和机器人语言，同时根据内部信息和环境信息来控制机器人，采用计算机仿真技术以及实现机器人的智能化。工业机器人的发展正从各个方面显露出它的强大势头。从近几年来国际工业机器人会议上综合的情况来看，工业机器人发展的重点是具有智能的高级机器人以及低成本、稳定可靠的用于自动化生产的机器人。本世纪以来，人类开始有计划地开发海洋，开发食物、能源和物质来源。机器人是现代科学技术发展成果之一。从目前情况看，工业机器人的研究、制造和使用者都希望能更加扩大其应用范围，例如：由计算机控制的具有适应性控制的装配用机器人、焊接机器人、实现连续轨迹控制的机器人、清理铸件的机器人，建筑用机器人，地下工作机器人，消防用机器人，城市垃圾处理机器人，看护病人的机器入，协助料理残废人生活的机器人，海洋开发机器人，空间开发机器人等。目前，智能机器人已从基础研究发展为应用研究，今后逐渐推广应用。具有感觉和识别功能（特别是视觉）的机器人已经用于自动检修和装配作业。能在极限作业环境中工作的极限作业机器人等等都在加紧研究开发之中。（1）手部机构的多功能化：日前的工业机器人的手大部分只有两个手指，相当于一种夹持器的功能。机器人的手将逐渐发展为多关节、多手指并具有人工触觉的人造手。（2）采用并行处理的复合控制：由于微电子技术的发展，微型计算机的性能大幅提高，从而可以利用多个微处理器对各种感觉（如视觉、触觉等）信息进行并行处理，并控制机器人多功能的手快速地完成更复杂的工作。（3）步行机的研究，它能使机器人的车辆方式发展为多关节的步行方式。随着生物工程的迅速发展，人类步行控制和动物步行机理的研究更为深入，引用这些机理将使步行机性能显著提高。（4）识别功能的提高：从识别物体（或零件）的位置和形状发展为识别物体的姿态和颜色，并达到实用，使机器人能够快速地识别更复杂的物体。1.1.2点焊机器人研究意义点焊机器人用于点焊自动作业的工业机器人。世界上第一台点焊机于1965年开始使用，是美国Unimation公司推出的Unimate机器人，中国在1987年自行研制成第一台点焊机器人华宇-型点焊机器人。点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计，一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应用较为广泛。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的，并且具有与外部设备通信的接口，可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命令进行工作。焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。工业机器人的出现使人们自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，减轻焊工的劳动强度，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。点焊机器人在汽车装配生产线上的大量应用大大提高了汽车装配焊接的生产率和焊接质量，同时又具有柔性焊接的特点，即只要改变程序，就可在同一条生产线上对不同的车型进行装配焊接。应用点焊机器人，有如下优点：（1）容易实现生产过程的完全自动化；（2）对生产设备的适应能力将大大加强；（3）可以提高产品的生产效率及质量；（4）可以明显改善工作条件。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；应用规模小，没有形成机器人产业。工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车装配生产线上的电阻点焊开始的。原因在于电阻点焊的过程相对比较简单，控制方便，且不需要焊缝轨迹跟踪，对机器人的精度和重复精度的控制要求比较低。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是目前汽车焊接中最常用的一种机器人。目前国际机变机界都在加大科研力度，进变机变机共性技术的研究。从机变机技术发展趋势看，焊安机变机和其它工毕机变机一样，不断向智能化和多样化方向发展。1.1.3机器人的组成机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、和驱动器等四部分组成。机械本体是机器人实施作业的执行机构。为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。（1）机械本体机械本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台点焊机械手，也称操作器、或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体一般由手部（末端执行器）、腕部、臂部、腰部和基座构成。点焊机械手多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向（姿势）。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。（2）控制系统控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。从控制系统的构成看，有开环控制系统和闭环控制系统之分；从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。（3）驱动器驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动、液动和气动三种类型。驱动装置中的电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连，也可以通过传动机构与执行机构相连。传动机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。（4）传感器传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态，为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息，如位置传感器、速度传感器等。外部传感器则用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息，又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类型；前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器等。点焊机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的点焊机械手被称为“工业点焊机械手”。生产中应用点焊机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率：可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。点焊机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用点焊机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用点焊机械手”，简称通用点焊机械手。由于通用点焊机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。1.2点焊机械手的组成点焊机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图1-1所示。（1）执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。1）手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指（或手爪）和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛；平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位（是外廓或是内孔）和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的：手指有外夹式和内撑式；指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式，式弹簧式和重力式等。附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力（如吸盘内形成负压或产生电吸磁力）吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。对于轻小片状零件、光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状、数量、吸附力大小，根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。此外，根据特殊需要，手部还有勺式（如浇铸点焊机械手的浇包部分）、托式（如冷齿轮机床上下料点焊机械手的手部）等型式。2）手腕是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大点焊机械手的动作范围，并使点焊机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动.一般腕部设有回转运动在增加一个上下摆动即可满足要求，有些动作较为简单的专用点焊机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。因此在要求较大回转角的情况，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。3）手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业点焊机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件（如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等）与驱动源（如液压、气压或电机等）相配合，以实现手臂的各种运动。手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动、制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。导向装置结构形式，常用的有：单圆柱、双圆柱、四圆柱和V形槽、燕尾槽等导向型式。4）立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降（或俯仰）运动均与立柱有密切的联系。点焊机械手的立柱通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。5）行走机构当工业点焊机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业点焊机械手的整机运动。滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。6）机座机座是点焊机械手的基础部分，点焊机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。（2）驱动系统驱动系统是驱动工业点焊机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源、控制调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等四种形式。（3）控制系统控制系统是支配着工业点焊机械手按规定的要求运动的系统。目前工业点焊机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位（或机械挡块定位）系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着点焊机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予点焊机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对点焊机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。（4）位置检测装置控制点焊机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。1.3本文主要研究工作本文首先确定了点焊机械手的总体布局，然后提出了各个部分的具体设计方案，根据方案，主要的设计和研究内容有：（1）腰部回转机构的结构设计；（2）大臂摆动机构的结构设计；（3）小臂摆动机构的结构设计；（4）腕部摆动机构的结构设计。2点焊机械手的总体结构2.1点焊机械手总体结构的类型工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下：（1）直角坐标机器人结构直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。为了实现一定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。（2）圆柱坐标机器人结构圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的。这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。（3）球坐标机器人结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的。这种机器人结构简单、成本较低，但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。（4）关节型机器人结构关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。本次设计规格参数：腰部回转最大角度280度；摆动最大角度120度；工作范围范围0-450mm；本点焊机械手的主要动作是：首先腰部回转机械臂和焊点处于同一平面；接着大臂回转，调整焊枪和焊点的距离；然后小臂回转，使焊枪接触焊点；最后腕部回转，使焊枪和焊点垂直，达到焊接的目的。2.2设计具体采用方案具体到本设计，因为焊枪质量约0.5KG，且考虑到焊接点焊机械手的加工精度，应尽量简化结构，以减小成本、提高可靠度。该点焊机械手在工作中需要四种运动，腰部回转；大臂回转；小臂回转；腕部回转。综合考虑，点焊机械手自由度数目取为四。因此选择关节型机械臂。具体到本设计，要求工作区间0-450mm，扩大到0-60mm，为扩大1/3倍。因为A2+b22ab。所以当c一定时，a=b机械臂为最短。6002=2a2。A424.3，又因为小臂比大臂更灵活，活动更频繁，所以初始取a（大臂）=500mm；b（小臂）=400mm；c（腕部）=100mm。整体布局如图：本设计的三维建模基于solidworks。首先进行腰部回转机构的结构设计，再进行大臂摆动机构的设计，然后进行小臂摆动机构的设计，最后进行腕部的设计。在所有设计完成之后，整体的效果如下图所示：3点焊机械手腰部机座3.1点焊机械手腰部机座结构的设计进行了点焊机械手的总体设计后，就要针对点焊机械手的腰部、大臂、小臂、腕部等各个部分进行详细设计。点焊机械手腰座结构的设计要求：工业机器人腰座，就是圆柱坐标机器人，球坐标机器人及关节型机器人的回转基座。它是机器人的第一个回转关节，机器人的运动部分全部安装在腰座上，它承受了机器人的全部重量。在设计机器人腰座结构时，要注意以下设计原则：（1）腰座要有足够大的安装基面，以保证在工作时整体安装的稳定性。（2）腰座要承受机器人全部的重量和载荷，因此，机器人的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。（3）机器人的腰座是机器人的第一个回转关节，它对机器人末端的运动精度影响最大，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。（4）腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器（电动、液压及气动）及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以及制动器。（5）腰部结构要便于安装、调整。腰部与机器人手臂的联结要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构，用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。（6）为了减轻机器人运动部分的惯量，提高机器人的控制精度，一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。3.2点焊机械手腰部机座设计的具体采用方案腰座回转的驱动形式要么是电机通过减速机构来实现，要么是通过摆动液压缸或气压缸来实现，目前的趋势是用前者。考虑到腰座是机器人的第一个回转关节，对点焊机械手的最终精度影响大，故采用电机通过减速机构驱动来实现腰部的回转运动。3.3电动机的选择设两臂及手腕绕各自重心轴的转动惯量分别为JG1、JG2、JG3，JG4根据平行轴定理可得绕轴0的转动惯量为： （3.1）（3.2）m3=0.5kg；m2=5kg；m1=7kg；m0=7kg；设输出轴速度为所需时间；机座 （3.3）若考虑绕机器人手臂的各部分重心轴的转动惯量及摩擦力矩，则旋转开始时的启动转矩可假定为15N.m。电机功率可按下式估算 （3.4）其中：Pm为电动机功率W；MLP为负载力矩；为负载转速；为传动装置效率，初定0.9；系数为经验数据，取2.5； （3.5）博美德PL80-100/SM80-013-30LFB；3.4减速器的选择因为整体最高转速要求30r/min。伺服电机在额定转速之下可以调节需要转速并正常工作。所以以最高转速计算传动比。 （3.6）减速器选用配套的博美德PL80-100型，减速比100。减速器如图所示：参数如下：额定输出扭矩：52110Nm转动惯量：0.390.77Kgcm2/故障停止扭矩：104220Nm满载效率：90%额定输入速度：4000min-1/工作温度：-25°+90°最大输入速度：6000min-1/润滑方式：合成脂润滑（长效润滑）安装方式：任意防护等级：IP65平均寿命：20000h法兰精度：DIN42955-R输出轴键标准：圆头普通平键（A型）GB1096-79。3.5键的选择键已标准化，设计时需要先根据工作要求和轴径上键的类型以及尺寸来选择键，然后再进行强度校核，键的材料按标准规定采用抗拉强度的钢，常用45钢。本设计中的键均为减速器自带的键，即普通圆头A型。验证电机轴上的转动惯量 （3.7）电机的转子惯量为 （3.8）在确定了转动惯量之后，就要进行轴的具体尺寸确定：实心轴的材料均选用45号钢，查表知轴的许用扭剪应力=30MPa，由许用应力确定的系数为C=120。此轴传递扭矩T1=15N.mn1=30r/minP1=400w （3.9）因此与电机相连的轴直径必须大于28.5mm。4点焊机械手手臂的结构设计机器人手臂的作用，是在一定的载荷和一定的速度下，实现在机器人所要求的工作空间内的运动。在进行机器人手臂设计时，要遵循下述原则：（1）应尽可能使机器人手臂各关节轴相互平行；相互垂直的轴应尽可能相交于一点，这样可以使机器人运动学正逆运算简化，有利于机器人的控制。（2）机器人手臂的结构尺寸应满足机器人工作空间的要求。工作空间的形状和大小与机器人手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系。但机器人手臂末端工作空间并没有考虑机器人手腕的空间姿态要求，如果对机器人手腕的姿态提出具体的要求，则其手臂末端可实现的空间要小于上述没有考虑手腕姿态的工作空间。（3）为了提高机器人的运动速度与控制精度，应在保证机器人手臂有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。力求选用高强度的轻质材料，通常选用高强度铝合金制造机器人手臂。目前，在国外，也在研究用碳纤维复合材料制造机器人手臂。碳纤维复合材料抗拉强度高，抗振性好，比重小（其比重相当于钢的1/4，相当于铝合金的2/3），但是，其价格昂贵，且在性能稳定性及制造复杂形状工件的工艺上尚存在问题，故还未能在生产实际中推广应用。目前比较有效的办法是用有限元法进行机器人手臂结构的优化设计。在保证所需强度与刚度的情况下，减轻机器人手臂的重量。（4）机器人各关节的轴承间隙要尽可能小，以减小机械间隙所造成的运动误差。因此，各关节都应有工作可靠、便于调整的轴承间隙调整机构。（5）机器人的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡，这对减小气缸负载和提高机器人手臂运动的响应速度是非常有利的。在设计机器人的手臂时，应尽可能利用在机器人上安装的机电元器件与装置的重量来减小机器人手臂的不平衡重量，必要时还要设计平衡机构来平衡手臂残余的不平衡重量。（6）机器人手臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有一定缓冲能力的机械限位块，以及驱动装置，传动机构及其它元件的安装。4.1设计具体采用方案点焊机械手的大臂和小臂均为回转运动。考虑到点焊机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性，两手臂的调节采用电机和谐波减速器配合。4.2大臂电动机的选择设两臂及手腕绕各自重心轴的转动惯量分别为JG1、JG2、JG3根据平行轴定理可得绕轴0的转动惯量为： （4.1） （4.2）m3=0.5kg；m2=5kg；m1=7kg；设输出轴速度为所需时间；大臂 （4.3）若考虑绕机器人手臂的各部分重心轴的转动惯量及摩擦力矩，则旋转开始时的启动转矩可假定为13N.m。电机功率可按下式估算： （4.4）其中：Pm为电动机功率W；MLP为负载力矩；为负载转速；为传动装置效率，初定0.9；系数为经验数据，取2.5； （4.5）博美德PL80-80/SM80-013-30LFB；参数如下：4.3大臂减速器的相关计算因为整体最高转速要求30r/min。伺服电机在额定转速之下可以调节需要转速并正常工作。所以以最高转速计算传动比。 （4.6）减速器选用配套的博美德PL80-80型，减速比80。电机轴上的转动惯量： （4.7）电机的转子惯量为； （4.8）所以选取合适。此轴传递扭矩T1=13N.mn1=30r/min；P1=400w； （4.9）因此与电机相连的轴直径必须大于28.5mm。4.4小臂电动机的选择 （4.10） （4.11）m3=0.5kg；m2=5kg；设输出轴速度为所需时间；小臂 （4.12）若考虑绕机器人手臂的各部分重心轴的转动惯量及摩擦力矩，则旋转开始时的启动转矩可假定为2N.m。电机功率可按下式估算： （4.13）其中：Pm为电动机功率W；MLP为负载力矩；为负载转速；为传动装置效率，初定0.9；系数为经验数据，取2.5； （4.14）博美德PL40-200/SM42-001-40DCB；参数如下：4.5小臂减速器的相关计算因为整体最高转速要求20r/min。伺服电机在额定转速之下可以调节需要转速并正常工作。所以以最高转速计算传动比。 （4.15）减速器如图所示：减速器选用配套的博美德PL40-200型，减速比200。详细参数如下：额定输出扭矩：7.515.5Nm 转动惯量：0.0160.029Kgcm2/故障停止扭矩：1531Nm 满载效率：90%额定输入转速：4500min-1/ 工作温度：-25°C+90°C最大输入速度：10000min-1/ 润滑方式：合成脂润滑（长效润滑）安装方式：任意防护 等级：IP65平均寿命：20000h 法兰精度：DIN42955-R重量：0.6Kg 减速机符合JB1799-76标准输出轴键标准：圆头 普通平键（A型）GB1096-79。键已标准化，设计时需要先根据工作要求和轴径上键的类型以及尺寸来选择键，然后再进行强度校核，键的材料按标准规定采用抗拉强度的钢，常用45钢。本设计中的键均为减速器自带的键，即普通圆头A型。电机轴上的转动惯量： （4.16）电机的转子惯量为；所以选取合适 （4.17）在确定了转动惯量之后，就要对轴进行设计：此轴传递扭矩T1=2N.mn1=20r/minP1=30w （4.18）因此与电机相连的轴直径必须大于13.7mm。5点焊机械手腕部的结构方案设计5.1腕部电动机的选择 （5.1） （5.2）m3=0.5kg；设输出轴速度为所需时间；腕部 （5.3）若考虑绕机器人手臂的各部分重心轴的转动惯量及摩擦力矩，则旋转开始时的启动转矩可假定为1N.m。电机功率可按下式估算： （5.4）其中：Pm为电动机功率W；MLP为负载力矩；为负载转速；为传动装置效率，初定0.9；系数为经验数据，取2.5； （5.5）博美德PL40-200/SM42-001-40DCB；参数同上。5.2腕部减速器的选择因为整体最高转速要求20r/min。伺服电机在额定转速之下可以调节需要转速并正常工作。所以以最高转速计算传动比。 （5.6）减速器选用配套的博美德PL40-200型，减速比200。电机轴上的转动惯量计算如下： （5.7）电机的转子惯量为； （5.8）确定了转动惯量之后就要对轴进行设计：此轴传递扭矩T1=1N.mn1=20r/minP1=30w （5.9）因此与电机相连的轴直径必须大于13.7mm。6轴承的选用与校核为了保证机械臂的正常运行，不仅轴承的制造质量良好，而且机械臂的设计必须合理，轴承的装配和使用必须规范。轴承的选择对于机械臂的正常运转十分重要。（1）轴承类型的选择机座转动轴上的轴承选择：推力球轴承，它承载能力较低，额定动载荷比为1，不能承受径向载荷，只能承受一个方向的轴向载荷，限制轴和壳在轴向位移。极限转速低。机座相对转动处的轴承选择：一对圆锥滚子轴承。额定动载荷比1.52.5。能承受单向轴向载荷，在径向载荷作用下会产生附加轴向力，一般成对使用。能限制轴和外壳在一个方向的轴向位移。313系列具有较大的接触角，可以承受更大的轴向载荷。大臂、小臂、腕部转动轴承的选择：深沟球轴承，承载能力较小，额定动载荷比为1。主要承受径向载荷，也可同时承受一定的轴向载荷。当轴承的径向游隙加大时，具有角接触轴承的功能，可承受较大的轴向载荷。允许一定的轴向位移，但轴向位移限制在轴向游隙范围内。摩擦系数小，极限转速高。结构简单，使用方便。工作期间不需要保养。适于高速，应用极为广泛。（2）轴承代号的选择推力球轴承：根据安装轴承段的轴径为35mm，以及轴承长度及安装考虑，最终选择推力球轴承代号为51107GB301-1995。其基本尺寸如下：圆锥滚子轴承：根据安装轴承段的轴径为70mm，以及轴承长度及安装考虑，最终选则圆锥滚子轴承代号为30214GB297-94。大臂转动轴承：根据安装轴承段的轴径为35mm，以及轴承长度及安装考虑，最终选则深沟球轴承代号为61807GB276-94。小臂转动轴承：根据安装轴承段的轴径为15mm，以及轴承长度及安装考虑，最终选则深沟球轴承代号为61802GB276-94。腕部转动轴承：根据安装轴承段的轴径为15mm，以及轴承长度及安装考虑，最终选则深沟球轴承代号为61802GB276-94。（3）轴承的校核深沟球轴承61807GB276-94的校核：7结论点焊机械手为焊接点焊机械手。选用关节型点焊机械手。点焊机械手的各执行机构，包括：腰部、大臂、小臂、腕部等。焊枪和腕部结合为螺钉紧固。该点焊机械手在工作中需要4种运动，即为腰部的回转运动，大臂的回转运动，小臂的回转运动，腕部的回转运动。综合考虑，点焊机械手自由度数目取为4，即四个转动自由度。采用关节型点焊机械手设计，其特点是：结构比较简单，手臂运动范围大，且有较高的定位准确度。考虑到腰座是机器人的第一个回转关节，对点焊机械手的最终精度影响大，故采用伺服电机和谐波减速器结合的方式来实现腰部的回转运动。在分析了具体工作要求后，综合考虑各个因素。点焊机械手其它臂部的回转运动也需要一定的定位控制精度，故采用伺服电机驱动来实现；点焊机械手的腕部结构设计和焊枪使用螺钉紧固。24