四川大学自动控制原理教案.docx

四川大学教案【首页】课程名称自动控制原理（1-1）授课专业自动化年级2003课程编号30310730课程类型必修课校级公共课（）；基础或专业基础课（V ”专业课（）选修课限选课（）；任选课（）授课方式课堂讲授（ V ）；实践课（V ）考核方式考试（J ）;考查（）课程教学总学时数60学分数3.5学时分配课堂讲授50学时；实践课10学时教材名称自动控制原理作者黄家英出版社及出版时间黄家英（二版）指定参考书L自动控制原理,2 现代控制工程第四版3 .自动控制原理4 .«Autanatic ControlSystems Eighth Edition5 . Control System Design自动控制理论基础，7.«线性系统理论a控制原理例题习题集9 .自动控制理论重点难点及典型题型分析,10 .控制系统MOTWB计算及仿真Simul ink建模及动态仿真。作者吴麒 Katsuhik（ Qgata著,卢伯英等译,胡寿松，Benj ami I C Kuq Farid Golnaraghi, G C Goodwi n ,戴忠达，郑大钟周春晖等张爱民等黄忠霖，E沫然出版社及出版时间清华大学出版社，2001电子工业出版社，2000电子工业出版社，2002;清华大学出版社，2001科学出版社，第四版，2002高等教育出版社（影印版），200：清华大学出版社影印版）清华大学出版社清华大学出版社1999化学工业出版社，2001西安交通大学出版社，2002国防工业出版社；电子工业出版社，20021授课教师王建职称副教授单位电气信息学院授课时间2005.082006.01注：表中（）选项请打“ J ”。四川大学教案【理、工科】周次第1周，第1次课备注早下名称第一章绪论授课方嘉理论课（V ）；实验课（）；实习（）教学时数2一学目的及要求1）熟悉本学期课程主要内容、学习方法及成绩评定方法；2）掌握自动控制系统的概念3）掌握自动控制系统的基本方式4）掌握自动控制系统的基本类型教学内容提要时间分配1 .本学期所授课程的主要内容及要求1.1. 内容1. 2.要求：平时作业：按时，全交。1.3. 考勤：课堂点名，课堂作业。1.4. 实验：参与，独立完成实验报告1.5. 期中：10周左右1.6. 成绩评定方法：总分=期末（65%）+期中（10%）+作业（10%）+实验（10%）+考勤（5%）1.7. 答疑：每周二晚7：309：30o地点：JBT05。1. 8.电话，email2.自动控制的基本概念2. 1.定义2.2. 举例：家用电器，交通系统，制造系统，钢铁系统，智能建筑，工业机器人，国防，宇航。2. 3.自动控制原理2.4, 研究方法及核心概念（输入类型，控制器，被控对象，被控量，检测装置，比较环节）2.5, 方块图3.自动控制系统的基本方式3. 1.开环控制3.4, 闭环控制（反馈相关术语及常见结构）3.5, 原理方块图的组成及绘制3.4.复合控制（按扰动进行补偿、按给定输入进行补偿）4.自动控制系统的基本类型4.1. 连续与离散、线性与非线性、定常与时变、恒值与随动0.50.511教学重点与难点重点：1）自动控制系统的概念2）自动控制系统的基本方式3）原理方块图的组成及绘制4）自动控制系统的基本类型难点：1）原理方块图的组成及绘制2）自动控制系统的基本类型讨论、练习、作业讨论：分析开环、闭环炉温控制系统的原理，讨论两种结构的特点及优缺点，以及原理方块图的组成及绘制。作业：Bl.1,B1.2,B1.7教学手段电子教案及板书，参考资料参考书1参考书2参考书3参考书4注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第2页四川大学教案【理、工科】周次第1周，第2次课备注早下名称第一章绪论授课方嘉理论课（V ）；实验课（）；实习（）教学时数2一学目的及要求1）掌握自动控制系统的基本要求2）掌握典型输入信号的特性3） 了解自动控制的发展概况4） 了解本课程的体系结构教学内容提要时间分配1复习1.1 自动控制系统的概念、基本方式、基本类型2自动控制系统的基本要求2. 1动态系统、静态系统2.1 暂态特性，稳快单调与震荡、发散与收敛2.2 稳态特性，准确。3典型输入信号的特性3. 1意义3.1 单位阶跃3.2 单位斜坡3.3 单位加速度3.4 正弦3.5 线性定常系统典型输入下响应的特点4自动控制的发展概况4. 1经典控制（50年代以前）4.1 现代控制（50-70年代）4.2 智能控制（80年代）0.250.50.751.5教学重点与难点重点：1）自动控制系统的基本要求2）典型输入信号的特性点：'1）典型输入信号的特性讨论、练习、作业讨论：线性定常系统典型输入下响应的特点及关系。教学手段电子教案及板书，参考资料参考书1参考书2参考书3参考书4注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第4页四川大学教案【理、工科】周次第2周，第1次课备注早下名称第二章控制系统的数学描述授课方嘉教学理论课（J ）;实验课（）；实习（）H 2时数一学目的及要求1）了解本章内容及要求2）掌握自动控制原理常用数学模型分类及特点3）掌握数学基础一拉普拉斯变换教学内容提要时间分配1复习1.1自动控制系统的基本要求，典型输入信号的特性2自动控制原理常用数学模型1.1 1渔学模型定义1.2 输入输出模型及状态空间模型1.3 建立模型的基本方法3数学基础拉普拉斯变换1.1 1意义1.2 定义1.3 性质1.4 拉普拉斯反变换的方法1.5 用拉普拉斯变换解微分方程的方法0.2550.51.25教学重点与难点重点：1）输入输出模型及状态空间模型2）数学基础一拉普拉斯变换与反变换方法难点：讨论、练习、作业讨论：部分分式展开法中留数的求法。教学手段电子教案及板书，参考资料参考书1参考书2参考书3参考书4注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第6页四川大学教案【理、工科】周次第2周，第2次课备注早下名称第二章控制系统的数学描述一输入输出数学模型授课方嘉理论课（V ）；实验课（）；实习（)教学时数2一学目的及要求1）熟悉输入输出数学模型的分类2）掌握传递函数与传递函数的零点和极点3）掌握典型环节的传递函数教学内容提要时间分配1234复习1.1 输入输出数学模型的分类1.2 拉普拉斯变换输入输出数学模型的分类传递函数与传递函数的零点和极点3.1 传递函数定义3.2 传递函数性质3.3 传递函数的说明典型环节的传递函数4.1意义4.2 典型环节4.3 分析各环节的零极点分布0.250.750.750.25教学重点与难点重点：1)传递函数与传递函数的零点和极点2)典型环节的传递函数难点：1)传递函数与传递函数的零点和极点讨论、练习、作业讨论：典型环节的零点与极点的分布。洗题：B2.2(4),B2.4, B2.8, B2.9(3)教学手段电子教案及板书，参考资料参考书1参考书2参考书3参考书4注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第8页四川大学教案【理、工科】周次第3周，第1次课备注早下名称第二章控制系统的数学描述一数学模型图示法与反馈控制系统传递函数授课方嘉理论课（V ）；实验课（）；实习（）教学时数2一学目的及要求1）掌握结构图的建立方法及化简方法2）掌握信号流程图的特点、建立方法及梅逊公式的使用方法教学内容提要时间分配1.1.11.22.2.1 12.22.32.42.53.3.13.23.33.43.5复习传递函数与传递函数的零点和极点典型环节的传递函数结构图结构图简介（例2.5）名词介绍系统动态结构图的画法（例2.6）结构图的等效变换（变换法则）例2.7,例2.8信号流程图及梅逊公式名词介绍梅逊公式例2.9,例2.10结构图转化信号流程图的方法例2.110.2510.75教学重点与难点重点：'1)结构图的等效变换2)梅逊公式点：'1)结构图的等效变换2)梅逊公式讨论、练习、作业讨论：综合点前有引出点的结构图转化为信号流程图的画法。习题：B2.12, B2.15(c), B2.17(b)教学手段电子教案及板书，参考资料参考书1参考书2参考书3参考书4注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第10页四川大学教案【理、工科】周次第3周，第1次课备注早下名称第二章控制系统的数学描述一数学模型图示法与反馈控制系统传递函数授课方嘉理论课（V ）；实验课（）；实习（）教学时数2一学目的及要求1）掌握结构图的建立方法及化简方法2）掌握信号流程图的特点、建立方法及梅逊公式的使用方法教学内容提要时间分配1复习1.1 传递函数与传递函数的零点和极点1.2 典型环节的传递函数2结构图2. 1结构图简介（例2.5）2.1 名词介绍2.2 系统动态结构图的画法（例2.6）2.3 结构图的等效变换（变换法则）2.4 例2.7,例2.83信号流程图及梅逊公式3. 1名词介绍3.2梅逊公式3. 3例2.9,例2.103.4结构图转化信号流程图的方法3.5例2.110.2510.75第9页教学重点与难点重点：a)结构图的等效变换b)梅逊公式点：a) 结构图的等效变换b) 梅逊公式讨论、练习、作业讨论：综合点前有引出点的结构图转化为信号流程图的画法。习题：B2.12, B2.15(c), B2.17(b)教学手段电子教案及板书，参考资料参考书1参考书2参考书3参考书4注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第10页四川大学教案【理、工科】周次第3周，第2次课备注早下名称第二章控制系统的数学描述一数学模型图示法与反馈控制系统传递函数授课方嘉理论课（V ）；实验课（）；实习（）教学时数2一学目的及要求1）掌握状态变量图的画法2）掌握反馈控制系统各种传递函数的定义3）熟悉应用MATLAB求传递函数的方法教学内容提要时间分配1复习1.1结构图的等效变换2梅逊公式2. 1由结构图求传递函数的方法小结P150例A2.5 由定义通过解析式推导 结构图化简 梅逊公式3状态变量图3. 1简介3.2画法（例2.12）4反馈控制系统传递函数4. 1闭环传递函数4.2 扰动传递函数4.3 跟踪误差传递函数4.4 扰动误差传递函数4.5 控制系统的特征多项式5应用MATLAB求控制系统的传递函数0.50.2510.25教学重点与难点重点：C)状态变量图的画法d)反馈控制系统的传递函数定义e)系统的特征多项式及特征方程难点：讨论、练习、作业讨论：反馈强度对系统误差的影响。习题：B2.18(a)教学手段电子教案及板书，参考资料参考书1参考书2参考书3参考书4注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第12页四川大学教案【理、工科】周次第4周，第1次课备注早下名称第二章控制系统的数学描述一状态空间描述法授课方嘉理论课（V ）；实验课（）；实习（)教学时数2一学目的及要求1）掌握状态空间法中的重要名词的定义2）掌握状态空间表达式的特点3）熟悉状态空间表达式的建立方法及特点教学内容提要时间分配1复习1.1 状态变量图的画法1.2 反馈控制系统的传递函数定义1.3 系统的特征多项式及特征方程2名词解释2. 1状态、状态变量、状态空间、状态轨迹3系统的状态空间表达式3. 1特点3. 2线性时变系统状态空间表达式3.3线性定常系统状态空间表达式4线性定常系统状态空间表达式的建立4. 1机理法（例题：状态空间模型的建立方法及不唯性）4.2由微分方程建立状态空间表达式0.251.2510.5教学重点与难点重点：1. 状态、状态变量、状态空间、状态轨迹的含义2. 系统的状态空间表达式的特点点：1.系统的状态空间表达式的建立方法讨论讨论：状态空间表达式的不唯一性。、练习、习题：B2.23作业电子教案及板书，参考书1参考书2参考书3参考书4注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第14页四川大学教案【理、工科】周次第4周，第2次课备注早下名称第二章控制系统的数学描述一状态空间描述法、模型的转换授课方嘉教学理论课（J ）;实验课（）；实习（）H 2时数一学目的及要求1）掌握系统零极点及其与传递函数零极点的关系2）掌握状态空间模型转化为传递函数（阵）的方法3）熟悉直接法将传递函数转化为状态空间模型的方法4）了解应用MATLAB进行模型之间的相互转化和求零极点的方法教学内容提要时间分配1复习1.1 状态空间法的有关名词及概念1.2 状态空间表达式的具体形式1.3由微分方程建立状态空间表达式的方法2系统零极点及其与传递函数零极点的关系2.1 传递函数与状态空间模型之间的关系2.2 系统零极点及其与传递函数零极点的关系2.3 传递函数的局限性3两种模型的相互转化3.1 状态空间模型转化为传递函数模型3.2 传递函数模型转化为状态空间表达式（直接法）pl 13例2.264第二章总结4.1 数学模型分类4.2 输入输出数学模型4.3 传递函数数学模型定义求法4.4 结构图数学模型的画法及化简方法4.5 信号流图的特点梅逊公式4.6 6状态空间模型的定义及特点求法4.7 两种模型的转化0.250.50.750.5教学重点与难点重点：1 .系统零极点及其与传递函数零极点的关系2 .两种模型的相互转化难点：1.两种模型的相互转化讨论、练习、作业讨论：传递函数数学模型的局限性。习题：B2.25, B2.27(1)教学手段电子教案及板书，参考资料参考书1参考书2参考书3参考书4注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第16页四川大学教案【理、工科】周次第5周，第1次课备注早下名称第三章控制系统的运动分析引言，零输入响应授课方嘉理论课（V ）；实验课（）；实习（）教学时数2一学目的及要求1）熟悉本章的讨论议题及基本方法2）掌握基于输入输出模型的控制系统零输入响应的求法3）掌握基于状态空间模型的控制系统零输入响应的求法4）掌握指数矩阵函数的定义、性质及求解方法5）掌握零输入响应的结论教学内容提要时间分配1引言1）问题的出发点和基本内容2）线性系统的时间响应基于输入输出模型下的响应基于状态空间模型下的响应2基于输入输出模型的控制系统零输入响应1）零输入响应的定义2） 一阶线性定常系统零输入响应3） n阶线性定常系统零输入响应4）结论5）例题3.13基于状态空间模型系统的零输入响应1）零输入响应的形式2）指数矩阵函数的定义3）指数矩阵函数的性质4）零输入响应的基本规律5）指数矩阵函数的求法6）例题p 182例题3.34第一章习题讲评0.50.51.0教学重点与难点重点：1 .两种模型下系统零输入响应的求法2 .系统零输入响应的特性3 .指数矩阵函数的定义及性质难点：1.指数矩阵函数的定义及性质讨论讨论：指数矩阵函数与预解矩阵的关系、习题：B3.2(1) B3.4(1)练习、作业教学手段电子教案及板书，参考书1参考书2参考书3参考书4注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第18页四川大学教案【理、工科】周次第5周，第2次课备注早下名称第三章控制系统的运动分析零输入响应，零状态响应授课方嘉教学理论课（J ）;实验课（）；实习（）H 2时数一学目的及要求1）掌握状态转移矩阵的定义及性质2）熟悉线性时变系统的零输入响应3）掌握基于输入输出模型下的零状态响应的特点及求法4）了解应用MATLAB求解系统零输入响应的方法教学内容提要时间分配1 .复习1.1. 两种模型下系统零输入响应的求法1.2. 系统零输入响应的特性1.1. 3.指数矩阵函数的定义及性质2.状态转移矩阵与线性时变系统的零输入响应1.2. 1.状态转移矩阵的定义1.3. 状态转移矩阵的性质1.4. 线性时变系统的零输入响应1.5. 结论1.6. 例题p290例题A3.23 .应用MATLAB求解控制系统的零输入响应4 .基于输入输出模型下的零状态响应0.510.5教学重点与难点重点：1.2.3.4.难点：状态转移矩阵的定义状态转移矩阵的性质线性时变系统的零输入响应基于输入输出模型下的零状态响应的特点讨论、练习、讨论：习题：B3.7 B3.8(2)作业教学手段电子教案及板书，参考资料1234书书书书考考考考参参参参注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第20页四川大学教案【理、工科】周次第6周，第1次课备注早下名称第三章控制系统的运动分析控制系统的稳定性授课方嘉教学理论课（J ）;实验课（）；实习（）H 2时数一学目的及要求1）掌握稳定性的物理意义及重要性2）掌握平衡点概念3）掌握李氏的稳定性定义4）熟悉扰动方程平衡点稳定性下的有关定义及结论教学内容提要时间分配1 .复习1.1. 系统零输入响应的特性1.2. 状态转移矩阵与线性时变系统的零输入响应1.3. 基于输入输出模型下的零状态响应2 .稳定性的物理意义及重要性3 .平衡点定义4 .李雅普诺夫稳定性定义4.1.稳定的定义4.2.一致性稳定4.3.渐进性稳定4.4.一致渐进性稳定4.5.不稳定5.扰动方程的零平衡态稳定性5.1.扰动方程5.2.零平衡态5.3.线性系统下的研究意义5.4.李雅普诺夫意义下稳定的几何解释0.50.50.50.5教学重点与难点重点：1 .平衡点定义2 .李雅普诺夫稳定性定义3 .扰动方程的零平衡态稳定性难点：4 .李雅普诺夫稳定性定义5 .扰动方程的零平衡态稳定性讨论、练习、作业讨论：扰动方程的零平衡态，平衡点问题教学手段电子教案及板书，参考资料1234书书书书考考考考参参参参注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第24页四川大学教案【理、工科】周次第7周，第1次课备注早下名称第三章控制系统的运动分析控制系统的稳定性授课方嘉理论课（V ）；实验课（）；实习（）教学时数2一学目的及要求1）掌握线性定常系统内部稳定的充要条件2）掌握外部稳定与内部稳定的关系3）掌握劳斯判据的使用方法教学内容提要时间分配1 .复习1.1. 平衡点定义1.2. 李雅普诺夫稳定性定义1. 3.扰动方程的零平衡态稳定性2.线性定常系统内部稳定的充要条件2. 1.李雅普诺夫意义下2.2. 内部稳定含义3.外部稳定与内部稳定的关系3. 1.外部稳定的定义3. 2.判断准则3.2. 外部稳定与内部稳定的关系3. 4. p220例3.134.劳斯判据4. 1.必要条件4. 2.列写劳斯表4. 3.劳斯表劳斯表中第一列元素出现为零0.250.750.50.5教学重点与难点重点：1 .线性定常系统内部稳定的充要条件2 .外部稳定与内部稳定的关系3 .劳斯判据难点：1.线性定常系统内部稳定的充要条件讨论、练习、作业作业：B3.13(1),(3),B3.15教学手段电子教案及板书，参考资料1234书书书书考考考考参参参参注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第26页四川大学教案【理、工科】周次第7周，第2次课备注早下名称第三章控制系统的运动分析一系统的稳定性、授课方嘉教学理论课（J ）;实验课（）；实习（）H 2时数一学目的及要求1）掌握劳斯判据的使用方法2）掌握李雅普诺夫第一方法3）掌握性能指标定义4）掌握阶系统的暂态响应特性教学内容提要时间分配.复习1.1. 线性定常系统内部稳定的充要条件1.2. 外部稳定与内部稳定的关系1.3. 劳斯判据必要条件及列写劳斯表的方法2.劳斯稳定判据2. 1. p223例3.143. 2.劳斯稳定判据的特殊情况2.2.1.第一列元素为零2.2.2,出现全零行2. 3.利用劳斯判据判定系统的稳定裕度3.李雅普诺夫第一方法3. 1.控制系统的暂态响应特性4.单位阶跃响应与性能指标4. 1.典型输入与典型响应4. 2.性能指标5. 一阶系统的暂态响应5.1. 数学模型5.2.单位阶跃响应5.3.单位脉冲响应5.4.单位斜坡响应5.5.小结0.250.751教学重点与难点重点：1 .劳斯判据的使用方法2 .李雅普诺夫第一方法3 .性能指标定义4 .一阶系统的暂态响应特性难点：1.李雅普诺夫第一方法讨作业：B3.18论、练习、作业教学手段电子教案及板书，参考书1参考书2参考书3参考书4注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第26页四川大学教案【理、工科】周次第8周，第1次课备注早下名称第三章控制系统的运动分析一控制系统的暂态响应特性授课方嘉教学理论课（J ）;实验课（）；实习（）H 2时数一学目的及要求1）掌握一阶系统的暂态响应特性2）掌握二阶系统暂态响应特性教学内容提要时间分配1 .复习1.1. 劳斯判据使用方法1.2. 稳定裕度1. 3.李雅普诺夫第一方法1.4.控制系统的暂态性能指标2. -阶系统的暂态响应2.1. 数学模型2.2. 2.单位阶跃响应2.3. 单位脉冲响应2. 4.单位斜坡响应2.5. 小结3.二阶规范型系统的暂态响应3.1. 闭环极点与阻尼比U之间的关系3. 2.二阶规范型系统的单位阶跃响应3.5. 小结3.4.欠阻尼下二阶系统的暂态指标估算3.5.过阻尼下二阶系统的暂态指标估算0.250.751教学重点与难点重点：1 .一阶系统的暂态响应特性2 .二阶系统暂态响应特性难点：讨论、练习、作业讨论：阻尼比与闭环极点、暂态特性的关系作业：B3.18教学手段电子教案及板书，参考资料1234书书书书考考考考参参参参注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第28页四川大学教案【理、工科】周次第8周，第2次课备注早下名称第三章控制系统的运动分析一高阶系统的暂态特性,稳态误差授课方嘉教学理论课（J ）;实验课（）；实习（）H 2时数一学目的及要求1） 熟悉添加零点对二阶规范型系统暂态响应特性影响2） 熟悉高阶系统的分析方法3） 掌握稳态误差的基本知识4） 掌握跟踪稳态误差的分析方法教学内容提要时间分配1 .通知：联系实验，期中考试2 .复习2. 1.一阶系统的暂态响应2.2. 二阶规范型系统的暂态响应2. 3.欠阻尼下二阶系统的暂态指标估算3. 4.过阻尼下二阶系统的暂态指标估算3.添加零点对二阶规范型系统暂态响应特性影响3. 1.添加闭环零点4. 2.添加开环零点4.3. 结论4.高阶系统的暂态响应4.1.高阶系统的数学模型4.2.单位阶跃响应4. 3.闭环主导极点5. 4.闭环偶极子6. 5.高阶系统的性能估算5.控制系统的稳态误差5.1. 定义、分类、前提、研究方法5. 2.跟踪稳态误差定义5.3. 系统的型与内模原理7. 4.误差系数法0.250.750.50.5教学重点与难点重点：1 .高阶系统的分析方法2 .稳态误差的基本知识3 .系统的型的概念4 .误差系数法难点：1.高阶系统的分析方法讨讨论：偶极子对系统特性的影响论、作业：B3.18, B3.21 B3.24练习、作业教学手段电子教案及板书，参考书1参考书2参考书3参考书4注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第30页四川大学教案【理、工科】周次第9周，第1次课备注早下名称第三章控制系统的运动分析一控制系统的稳态误差授课方嘉理论课（V ）；实验课（）；实习（）教学时数2一学目的及要求1）熟悉添加零点对二阶规范型系统暂态响应特性影响2）熟悉高阶系统的分析方法3）掌握稳态误差的基本知识教学内容提要时间分配1 .复习1.1. 添加零点对二阶规范型系统暂态响应特性影响1.2. 高阶系统的暂态响应1.3. 稳态误差的定义及分类2 .跟踪稳态误差2.1. 1.例题2.2. 闭环传递函数法2.3. 广义误差系数法2.4. 例题2.5. 5.非单位反馈跟踪稳态误差3 .扰动稳态误差3. 1.定义4. 2.分析方法总结4 .控制系统的基本控制规律4.1. 1. P4.2. PD4.3. I4.4. PI4.5. PID5 .第三章小结0.250.750.250.75教学重点与难点重点：1 .高阶系统的分析方法2 .稳态误差的基本知识难点：1.高阶系统的分析方法讨论、讨论：偶极子对系统特性的影响作业:B3.33,B3.34(a),B3.38,B3.43练习、作业教学手段电子教案及板书，参考资料1234书书书书考考考考参参参参注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。四川大学教案【理、工科】周次第9周，第2次课备注早下名称第四章根轨迹法授课方嘉理论课（V ）；实验课（）；实习（）教学时数2一学目的及要求1） 熟悉系统灵敏度与反馈的作用2） 掌握根轨迹的基本概念3） 掌握根轨迹的基本原理与绘制法则教学内容提要时间分配引言L J系统灵敏度与反馈的作用1.1.1 灵敏度定义及意义1.1.2 开环系统的灵敏度1. 1.3闭环系统的灵敏度1.1. 3.1摄动作用在前向通道的环节上1.2. 3.2摄动作用在反馈通道的环节上1.3. 3.3摄动作用在输入通道的环节上1.4. 馈的作用1.5. 馈的代价2根轨迹的基本概念1 .定义2 .意义3根轨迹的基本原理3.1模值条件相角条3.2绘制法则11教学重点与难点重点：1 .灵敏度定义及意义2 .根轨迹的基本概念3 .模值条件相角条件4 .绘制法则难点：1 .灵敏度定义及意义2 .绘制法则的应用讨论、练习、作业讨论：多种情况下摄动对系统特性的影响教学手段电子教案及板书，参考资料1234书书书书考考考考参参参参注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第32页四川大学教案【理、工科】周次第10周，第1次课备注早下名称第四章根轨迹法（4.2,4.3）授课方嘉教学理论课（J ）;实验课（）；实习（）H 2时数一学目的及要求1）掌握绘制法则2）熟悉闭环极点的确定方法3）掌握参数根轨迹的绘制方法教学内容提要时间分配1复习1.1 根轨迹的基本概念1.2 模值条件相角条件1.3 绘制法则2绘制法则5,6,7,82.1法则2.2例题3闭环极点的确定方法4参数根轨迹4.1概念4.2等效传递函数0.251.250.250.25教学重点与难点重点：1 .掌握绘制法则2 .熟悉闭环极点的确定方法3 .掌握参数根轨迹的绘制方法难点：1 .闭环极点的确定方法2 .参数根轨迹的绘制方法讨论、练习、作业讨论：闭环极点的确定方法习题：B4.1 B4.4(2) B4.5 B4.6教学手段电子教案及板书，参考资料1234书书书书考考考考参参参参注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第34页四川大学教案【理、工科】周次第10周，第2次课备注早下名称第四章根轨迹法（4.4,4.5,4.6）授课方嘉理论课（V ）；实验课（）；实习（）教学时数2一学目的及要求1） 熟悉参数根轨迹、零度根轨迹、根轨迹簇的绘制方法2） 掌握利用根轨迹分析系统特性的方法3） 掌握校正装置的特性教学内容提要时间分配1 .复习1.1. 绘制法则2 .零度根轨迹2. 1.基本条件3. 2.绘制法则（不同点）3 .根轨迹簇的绘制方法4 .根轨迹综合法4. 1.概念5. 2.校正的基本方式4. 3.添加开环零极点对根轨迹形状的影响4.4. 例题4. 5.校正装置4.6. 例题0.250.250.251.25教学重点与难点重点：1 .参数根轨迹、零度根轨迹、根轨迹簇的绘制方法2 .利用根轨迹分析系统特性的方法3 .校正装置的特性难点：1 .利用根轨迹分析系统特性的方法2 .校正装置的特性讨论、练习、作业讨论：开环零极点对系统闭环特性的影响习题：B4.7(1) B4.11 B4.14 B4.6教学手段电子教案及板书，参考资料1234书书书书考考考考参参参参注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第36页四川大学教案【理、工科】周次第11周，第1次课备注早下名称期中考试授课方嘉教学理论课（J ）;实验课（）；实习（）H 2时数一学目的及要求1） 检查前四章的学习情况2） 找出教学中的须重点关注的地方教学内容提要时间分配教学重点与难点讨论、练习、作业教学手段参考资料注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份。重复班授课可不另填写教案。第38页四川大学教案【理、工科】周次第11周，第2次课备注早下名称第五章频率分析法（5.1）授课方嘉理论课（V ）；实验课（）；实习（）教学时数2一学目的及要求1）掌握频率特性的物理意义及定义2）掌握频率特性中幅相曲线及伯德图特点教学内容提要时间分配1引言1.1 频率响应定义1. 2频率分析法的特点2. 3本章内容及要求2频率特性的物理意义3. 12. 2仿真3. 3分析4. 4与传递函数对比2. 5一般线性定常系统3频率特性定义3. 1幅频特性3. 2相频特性5.