机械手实物模型.doc

机械手实物模型一、功能机械手实物模型为一带旋转底座、纵横轴、手爪等部件的三维(X、Y、Z)运动机械。步进电机和减速直流电机驱动，可以实现步进电机、直流电机、电磁阀的较复杂的开关量控制、位置控制、时序逻辑控制，实现机械手在工作台面范围内物体抓取、移、放的功能。二、主要技术参数机械手横轴位移不小于280mm，纵轴位移不小于280mm，重复精度不大于0.5mm。外形尺寸：600×450×550mm(L*W*H)左右。三、完成实验实训项目1）系统接线2）PLC基本指令练习3）气动控制技术的掌握4）步进电机控制5）各种传感器及编码器的应用6）通过PLC编程可实现如下较复杂的功能：a.开机复位            b.横轴前升       c.手旋转到位d.电磁阀动作，手张开  e.竖轴下降       f.电磁阀动作，手夹紧g.竖轴上升            h.横轴缩回       i.底盘旋转到位j.横轴前伸            k.手旋转         l.竖轴下降m.电磁阀动作，手张开  n.竖轴上升      o.复位四、设备配置及报价机械手实训系统由底板、实训桌、旋转底座、气动部分、手爪、三维运动机械及电气控制面板等六部分组成。机械传动采用自制的丝杠、齿轮等机械部件；电气部分由空气开关、开关电源、接触器、按钮、步进电机及其驱动器、传感器、光电编码器、减速直流电机及各指示灯等组成；气动部分由电磁阀、气控机械手爪、气缸等组成；控制核心为三菱可编程控制器FX2N-48-MR，输入、输出共48点，输出形式为继电器输出。参考价格：12000元/套五、生产厂家天津职业技术师范学院源峰科技发展有限公司 TVT-99浙江天煌教仪公司 THFJX-1浙江求是科教设备有限公司 QSPLC-JXS2型