开环幅相曲线绘制精选PPT.ppt

开环幅相曲线绘制1第1页，此课件共36页哦第五章第五章 线性系统的线性系统的频域分析法频域分析法第2页，此课件共36页哦l绘制概略开环幅相曲线的方法3第3页，此课件共36页哦Nyquist图 掌握开环幅相曲线的绘制,才能在频域中利用乃奎斯特判据判断闭环系统是否稳定。开环传递函数：G(s)H(s)开环频率特性：G(jw)H(jw)4第4页，此课件共36页哦开环幅相曲线概略绘制方法 1、起点、起点（=0）0型：实轴上k点1型：负虚轴无穷远处2型：负实轴无穷远处3型：正虚轴无穷远处5第5页，此课件共36页哦2、终点（=）（都要进入坐标原点，nm,A(w)0）当n-m=1时，沿负虚轴趋于原点 当n-m=2时，沿负实轴趋于原点 当n-m=3时，沿正虚轴趋于原点6第6页，此课件共36页哦l3、与虚轴的交点：、与虚轴的交点：l4、与实轴的交点：、与实轴的交点：7第7页，此课件共36页哦 10108第8页，此课件共36页哦例2 某零型反馈控制系统，系统开环传递函数试概略绘制系统的开环幅相曲线。思考：两个惯性环节能等效成一个振荡环节吗？能等效成一个什么样的振荡环节呢？9第9页，此课件共36页哦l讨论：讨论：k取负取负l K取取2倍倍10第10页，此课件共36页哦开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线例3 设某单位反馈系统的开环传递函数为试概略绘制开环幅相曲线。11第11页，此课件共36页哦12第12页，此课件共36页哦13第13页，此课件共36页哦14第14页，此课件共36页哦15第15页，此课件共36页哦16第16页，此课件共36页哦17第17页，此课件共36页哦18第18页，此课件共36页哦取一次近似，且令取一次近似，且令 19第19页，此课件共36页哦20第20页，此课件共36页哦21第21页，此课件共36页哦22第22页，此课件共36页哦23第23页，此课件共36页哦典型环节5-微分环节5.1 纯微分环节 G(s)=s G(j)=j1)极坐标图极坐标图幅频特性：幅频特性：相频特性：相频特性：ImRe0 0 2)伯德图伯德图对数幅频特性：对数幅频特性：对数相频特性：对数相频特性：L()/dB011020dB/dec()/(o)0-909024第24页，此课件共36页哦思考：一阶微分环节与惯性环节的bode图之间的关系？5.2 一阶微分环节一阶微分环节1)极坐标图极坐标图ImRe02)伯德图伯德图L()/dB0110()/(o)0-9090G(s)=1+Ts G(j)=1+jT幅频特性：幅频特性：相频特性：相频特性：1 0 对数幅频特性：对数幅频特性：当当 1/T时，时，对数相频特性：对数相频特性：1/T20dB/dec25第25页，此课件共36页哦26第26页，此课件共36页哦5.3.二阶微分环节二阶微分环节1)极坐标图极坐标图ImRe01 0 2)伯德图伯德图L()/dB0110=n40dB/dec()/(o)0-909018027第27页，此课件共36页哦总结：讲解课本p173图5-1428第28页，此课件共36页哦29第29页，此课件共36页哦讨论：1、传递函数互为相反数的环节，bode图存在什么特点？2、最小相位系统和非最小相位系统的环节，频率特性有什么特点？30第30页，此课件共36页哦31第31页，此课件共36页哦13、延迟环节频率特性频率特性：幅频特性：相频特性：32第32页，此课件共36页哦1)极坐标图极坐标图幅频特性：幅频特性：A()=1相频特性：相频特性：()=-=-57.3(o)ImRe02)伯德图伯德图对数幅频特性：对数幅频特性：L()=0对数相频特性：对数相频特性：()=-=-57.3(o)L()/dB0110()/(o)0-909033第33页，此课件共36页哦34第34页，此课件共36页哦35第35页，此课件共36页哦36第36页，此课件共36页哦