《机械设计手册》03图解.pdf

1 百度文库帮手网 w w w.365x u e y u a n.c o m 免费帮下载 文库积分资料1 本文由510400233贡献 p p t 文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。第三章 平面机构的运动分析 机构运动分析的目的及方法 用速度瞬心法作机构的速度分析 用矢量方程图解法作机构的运动分析 用解析法作机构的运动分析 机构运动分析的任务、3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 1）机构运动分析的任务：）机构运动分析的任务：已知：机构中各构件的长度尺寸及原动件的运动规律 已知：确定：确定：从动件中各构件和其上各点的位移 速度 加速度 2）机构运动分析的目的：）机构运动分析的目的：检验机构中各构件或点运动情况是否满足要求 为后续设计提供必要的原始参数 3）机构运动分析的方法：）机构运动分析的方法：速度瞬心法 图解法 解析法 矢量方程图解法 3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 二、速度瞬心的数目 N(N?I)K=2 N：机构中构件的数目（包括机架）包括机架）3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 三、速度瞬心的位置 定义法）（1）直接观察法（定义法）用于直接成副的两构件）用于直接成副的两构件 P12 1 转动副 n 1 2 移动副 2 P 12 A 1 n 平面高副 2 纯滚动：点 纯滚动：A点 滚动+滑动 滑动：滚动 滑动：n n 线 线 3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 三、速度瞬心的位置 定义法）（1）直接观察法（定义法）用于直接成副的两构件）用于直接成副的两构件（2）三心定理法用于不直接相连构件）三心定理法 用于不直接相连构件 三心定理：作平面运动的三个构件，共有三个瞬心，三心定理：作平面运动的三个构件，共有三个瞬心，它 们位于同一 条直线上。们位于同一 条直线上。K=N(N?I)3 2=3=2 2 VK21p a g e 1 同速点P 不在直线P 设 同速点 23不在直线 12 P13上 而是在K点 而是在 点 方向不一致）显然 VK21 VK31（方向不一致）所以假定不成立。所以假定不成立。P23必在直线 12 P13上 必在直线P P23 K 2 3 VK31 P12 1 P13 3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 四、用瞬心法作机构的速度分析 1.铰链四杆机构 已知：各杆长及 已知：各杆长及1,?1。求：2，3。V E。N(N?I)4 3 K=6 2 2 P24 2 P23 C P14、P12、P23、P34位于铰链中心 用三心定理确定P13、P24 用三心定理确定 P14、P24、P34是绝对瞬心 P12、P23、P13是相对瞬心 V P12=1?P14 P12=2?P24 P12 B P13 1 A P14 V E=2?P24 E 2 P12 E 3 VE D 1 4 2 P14 P12=1 P24 P12 P P?2=1 14 12 P24 P12 P34 3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 四、用瞬心法作机构的速度分析 1.铰链四杆机构 已知：各杆长及 已知：各杆长及1,?1。求：2，3。V E。N(N?I)4 3 K=6 2 2 P24 关键：找出已知运动构件和待求运动 关键：找出已知运动构件和待求运动 已知运动构件和 2 构件的相对瞬心和它们的绝对瞬心 相对瞬心和它们的 构件的相对瞬心和它们的绝对瞬心 P23 C P14、P12、P23、P34位于铰链中心 用三心定理确定P13、P24 用三心定理确定 P14、P24、P34是绝对瞬心 P12、P23、P13是相对瞬心 V P12=1?P14 P12=2?P24 P12 B P13 1 A P14 2 P12 E 3 4 VE 3 1 D P34 2 P14 P12=1 P24 P12 同理 P P?2=1 14 12 P24 P12p a g e 2 3=1 P14 P13 P34 P13 3 P14 P13=1 P34 P13 两构件的角速度之比等于它们的绝 两构件的角速度之比等于它们的绝 V E=2?P24 E 对瞬心被相对瞬心所分线段的 所分线段的反比 对瞬心被相对瞬心所分线段的反比 内分时反向；内分时反向；外分时同向 3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 四、用瞬心法作机构的速度分析 1.铰链四杆机构 已知：各杆长及 已知：各杆长及1,?1。求：2，3。V E。N(N?I)4 3 K=6 2 2 P24 1 4 2 3 2 P23 C P14、P12、P23、P34位于铰链中心 用三心定理确定P13、P24 用三心定理确定 P14、P24、P34是绝对瞬心 P12、P23、P13是相对瞬心 便于度确定不直接成副 的瞬心瞬心多边形 的瞬心 瞬心多边形 B P13 1 A P14 2 P12 E 3 4 VE 3 1 D P34 顶点构件（编号）构件（编号）顶点 构件 瞬心任意两个顶点连线；成副瞬心 实线，不成副瞬心 任意两个顶点连线；实线，不成副瞬心虚线 瞬心 任意两个顶点连线 虚线 任何构成三角形的三条边所代表的三个瞬心位于同一直线 三角形的三条边所代表的三个瞬心位于同一直线上 任何构成三角形的三条边所代表的三个瞬心位于同一直线上 3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 四、用瞬心法作机构的速度分析 2.曲柄滑块机构 已知：各杆长及 已知：各杆长及1,?1。求：2，V C 2 P14 P12=1 P24 P12 P14 P12 P24 P12 P24 2 2=1?P13 P12 B 8 VC=V P13=1?P14 P13 A P14 1 2 C 1?1 4 2 3 3 P23 P34 VC 1 4 3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 四、用瞬心法作机构的速度分析 4、瞬心法小结、1）瞬心法 仅适用于求解p a g e 3速度问题，不可用于加速度分析。）仅适用于求解速度问题 不可用于加速度分析。速度问题，2）瞬心法 适用于构件数较少的机构的速度分析。）适用于构件数较少的机构的速度分析 机构的速度分析。（多构件导致瞬心数量过多，分析复杂）多构件导致瞬心数量过多，分析复杂）3）瞬心法 属于图解法，每次只分析一个位置，对于机构整）属于图解法，每次只分析一个位置，个运动循环的速度分析，工作量很大。个运动循环的速度分析，工作量很大。的速度分析 其不足之处，其不足之处，由后续的矢量方程图解法和解析法来弥补 3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 练习 P73 3-2 用瞬心法求1/3 P23 P12 找出构件1和构件 的 找出构件 和构件3的相 和构件 和它们的绝 对瞬心P13和它们的绝 对瞬心P16、P36 P13 P36 P16 2 3 1 P36 P13=3 P16 P13 1 6 5 4 3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 思考题：思考题：P73 3-3 作业：作业：P73 3-1、3-4、3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 一、矢量方程图解法的基本原理及作图法 1、基本原理 相对运动原理、B A 1 2 同一构件上两点间的运动关系 两构件重合点间的运动方程 B（B1B2）v B=v A+v BA v B 2=v B1+v B 2 B1 a B 2=a B1+a r B 2 B1 a B=a A+a BA=a A+a n BA +a k B 2 B1 +a t BA a k B 2 B1 =2 1 v B 2 B1 3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 一、矢量方程图解法的基本原理及作图法 1、基本原理 相对运动原理、1、作图方法 图解矢量方程、大小、一个矢量有大小 方向两个要素 一个矢量有大小、方向两个要素 图解一个矢量方程可以求出两个未知要素（大小或方向）图解一个矢量方程可以求出两个未知要素（大小或方向）一个矢量方程可以求出两个未知要素 A=B+C 大小 方向 C B P A C B P Ap a g e 4？A=B+C 大小 方向？3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 二、同一构件上两点之间的速度和加速度关系 已知：机构的位置，各构件的长度及原动件角速度。已知：机构的位置，各构件的长度及原动件角速度1。求：v C，v E，a C,，2、速度分析、a E,2,3,2,3 v B=1 l AB C 1、绘制机构运动简图、1 1 A B 2 v C=v B+v CB 大小 E 3？b 1 4 方向 CD AB BC D 取基点p，按比例尺 取基点，按比例尺v （m/s）/m m 作速度图）作速度图 VB VCB c VC p v C=v?p c v CB=v?b c 2 =v CB l BC 3 v C=l CD 方向判定:采用矢量平移 矢量平移法 矢量平移 3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 二、同一构件上两点之间的速度和加速度关系 已知：机构的位置，各构件的长度及原动件角速度。已知：机构的位置，各构件的长度及原动件角速度1。求：v C，v E，a C,，2、速度分析、a E,2,3,2,3 C 1、绘制机构运动简图、F 1 1 A B 2 E G3 v E=v B+v EB=v C+v ECp a g e 5 大小 方向？EB？EC 1 4 D v E=v?p e 对应边互相垂直?b c e?BCE 且字母顺序一致?b c e 称为?BCE 的速度影像 b v B f v CB e c v E v C g P 当已知构件上两点的速度时，可以用速度影像原理求出该构件上任意一点的 速度。例如求构件2和3上中点F和G点的速度v F、v G 3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 二、同一构件上两点之间的速度和加速度关系 速度分析小结：速度分析小结：已知：机构的位置，各构件的长度及原动件角速度。已知：机构的位置，各构件的长度及原动件角速度1。1）每个矢量方程可以求解两个未知量 求：v C，v E，a C,a E,2,3,2,3，C 在速度图中，点称为极点 代表所有构件上绝对速度为零 影像点。点称为极点，速度为零的 2）在速度图中，p 点称为极点，代表所有构件上绝对速度为零的影像点。F 1、绘制机构运动简图、B 点指向速度图上任意点的矢量均代表机构中对应点的绝对速度 3）由p 点指向速度图上任意点的矢量均代表机构中对应点的绝对速度。点指向速度图上任意点的矢量均代表机构中对应点的绝对速度。2 2、速度分析、1 点之外，速度图上任意两点间的连线均代表机构中对应两点间相对 任意两点间的连线均代表机构中对应两点间 4）除p 点之外，速度图上任意两点间的连线均代表机构中对应两点间相对 E G3 1 v E=v B+v EB=v C+v EC 速度，其指向与速度的角标相反（速度，其指向与速度的角标相反（v CB?b c ）。大小？角速度可用构件上任意两点之间的相对速度除于该两点之间的距离来求 可用构件上任意两点之间的相对速度除于该两点之间的距离 5）角速度可用构件上任意两点之间的相对速度除于该两点之间的距离来求 A?1 D 方向 EB EC 4 方向的判定采用矢量平移法（得，方向的判定采用矢量平移法（将代表该相对速度的矢量平移到对应 v E点上 v?p e =）。点上）。b v B 6）速度影像原理 f v CB）速度影像原理：对应边互相垂直：同一构件上各点在速度矢量图上构成的多边形与其在机 v E P?b c e?BCE 且字母顺序一致 e 构图中对应点构成的多边形相似且角标字母绕行顺序相同。构图中对应点构成的多边形相似且角标字母绕行顺序相同。?b c e 称为?BCE 的速度影像 v C g c 同一构件已知两点速度求第三点速度时才能使用速度影像原理 已知两点速度求第三点速度时才能使用速度影像 7）当同一构件已知两点速度求第三点速度时才能使用速度影像原理 当已知构件上两点的速度时，可以用速度影像原理求出该构件上任意一点的 速度。例如求构件2和3上中点F和G点的速度v F、v G 3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 二、同一构件上两点之间的速度和加速度关系 已知：机构的位置，各构件的长度及原动件角速度。已知：机构的位置，各构件的长度及原动件角速度1。求：v C，v E，a C,，3、加速度分析、a E,2,3,2,3p a g e 6 a B=1 l AB 2 F 1 1 A B 2 E C a C=a B+a CB n n a C+a t C=a B+a CB+a t CB G 3 1 4 D 大小 l CD32 A l CB22 CB p n 3 CB a C c 方向 CD CD 取基点p 按比例尺 取基点 ，按比例尺a（m/s 2）/m m 作加速度图 作加速度图 a C=a?p c a CB=a?b c 3 a CB 方向:采用矢量平移 矢量平移法 矢量平移 a n 3c l CD 2 =a t CB l BC =a n 2c l BC =a t C l CD =b n 2 3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 二、同一构件上两点之间的速度和加速度关系 已知：机构的位置，各构件的长度及原动件角速度。已知：机构的位置，各构件的长度及原动件角速度1。求：v C，v E，a C,，3、加速度分析、n a E,2,3,2,3 t F 1p a g e 7 t C 2 B 求a E与速度分析类同 n a E=a B+a EB+a EB=a C+a EC+a EC 大小 方向 l EB22 EB 1 A E G 3 EB l EC22 EC EC 1 4 n 2 D a E=a?p e c e a C a CB n 2 n 2 a G a F p n 3 b c e?BCE 且字母顺序一致?b c e 称为 称为?BCE 的加速度影像 当已知构件上两点的加速度时，当已知构件上两点的加速度时，可以用加速度影 像原理求第三点的加速度。像原理求第三点的加速度。例如求构件 2 和 3上中 上中 点的加速度a 点 F 和G 点的加速度 F、a G b 3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 二、同一构件上两点之间的速度和加速度关系 已知：机构的位置，各构件的长度及原动件角速度。已知：机构的位置，各构件的长度及原动件角速度1。加速度影像原理证明：加速度影像原理证明：F 求：v C，v E，a C,a E,2,3,2,3，B n t 2 a CB=(a CB)2+(a CB)2=(2 l BC)2+(2 l BC)2 2 3、加速度分析、1 求a E与速度分析类同 n BC EB t 4 2 EB C =a a E=a B+=l +a +a =l a EC a +BC EC 2 2 C n t +4 2 1 2 2 E G 3 大小 方向 同理p a g e 8 l EB22 EB a EB=l BE EB l EC22 4 EC 2+22 A 1 4 n 2 EC 2 2 D a E=同理 p e a EC=l CE a?+4 2 c e a C a G p n 3 b c e?BCE 且字母顺序一致BE:CE a CB:a EB:a EC=BC:a F a CB?b c e 称为 称为?BCE 的加速度影像 且字母绕行顺序一致?b c e?BCE 当已知构件上两点的加速度时，当已知构件上两点的加速度时，可以用加速度影 n 2 像原理求第三点的加速度。像原理求第三点的加速度。例如求构件 2 和 3上中 上中 n 2 点的加速度a 点 F 和 G 点的加速度 F、a G b 3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 二、同一构件上两点之间的速度和加速度关系 已知：机构的位置，已知：机构的位置，加速度影像原理证明：加速度影像原理证明：加速度分析小结：各构件的长度及原动件角速度。加速度分析小结：各构件的长度及原动件角速度1。F 求：v C，v E，a C,a E,2,3,2,3，在加速度图中，n 点称为极点，2 加速度为零的影像点。1）在加速度图中，p 点称为极点，代表所有构件上绝对2加速度为零的影像点。B 2 t 2 a CB=(a CB)+(a CB)=(2 l BC)+(2 l BC)2 2 3、加速度分析、C 求a 任意点的矢量均代表机构图中对应点的绝对加速度 1 点指向加速度图上任意点的矢量均代表机构图中对应点的绝对加速度。任意点的矢量均代表机构图中对应点的绝对加速度。2）由p 点指向加速度图上E与速度分析类同 3 E 14 2 2 n t 4 n t G a ）除 点之外，加速度图中任意两个带 EC”点间的连线均代表机构图中+=l EB+a EB2+C 任意两个带“a BC =a 2+a =l a +BC 34E=ap B 点之外，加速度图中任意两个带“2+2 EC 大小 对 1 a CB?b c 同理 a EB=l BE 2+2 A D 4 EB EC EC 方向 EB p 应两点间的相对加速度 其指向与加速度的角标相反（相对加速度，应两点间的相对加速度，其指向与加速度的角标相反（）。a G n 4 2 2 a C a 同理 p e EC=l CE 2+2 4）a E 加速度可用构件上任意两点之间的相对切向加速度除于该两点之间的 角=速度可用构件上任意两点之间的相对切向加速度除于该两点之间的 a 可用构件上任意两点之间的相对切向加速度 e?l EB22?l EC22 4?2 p a g e 9 c 距离来求得，方向的判定采用矢量平移法（距离来求得，方向的判定采用矢量平移法（将代表该相对切向加速度的 来求得 a CB:a EB:a EC=BC:BE:CE a F?b c e?BCE 且字母顺序一致 a CB 矢量平移到对应点上）。矢量平移到对应点上）。?b c e 称为?BCE 的加速度影像?b c e：?BCE，同一构件上各点的绝对加速度矢量终点 5）加速度影像原理 在加速度图上）速度影像原理：在加速度图上，且字母绕行顺序一致 n 2 b 构成的多边形与机构图中对应点构成的多边形相似且角标字母绕行顺序相同。构成的多边形与机构图中对应点构成的多边形相似且角标字母绕行顺序相同。n 2 同一构件已知两点加速度求第三点加速度时才能使用速度影像原理 已知两点加速度求第三点加速度时才能使用速度影像 6）当同一构件已知两点加速度求第三点加速度时才能使用速度影像原理 n 3 3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 组成移动副）三、(组成移动副）两构件重合点间的速度和加速度关系 组成移动副 已知：图示机构各构件的尺寸、位置及角速度 已知：图示机构各构件的尺寸、位置及角速度1 求：2、3、2、3、v D、a D 1、速度分析、v B 2=v B 1=1l AB D v D v B3=v B 2+v B3B 2 大小 方向？BC AB？CD 3 C 2 B(B1、B2、B3)1 1 A b 2（b 1）VB3B2 取基点p，按比例尺 取基点，按比例尺v 作速度图 v B 3=v?p b 3 3 =v b 3 v p b =l BC l BC 3 =VB2 2 p VB3 v D=3 l CD=3 l CD 或用速度影像求 或用速度影像求v D 速度影像求 b 3 d 3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 组成移动副）三、(组成移动副）两构件重合点间的速度和加速度关系 组成移动副 已知：图示机构各构件的尺寸、位置及角速度 已知：图示机构各构件的尺寸、位置及角速度1 求：2、3、2、3、v D、a D D 3 C k a kp a g e 10 a B3 2 1、加速度分析 a B 2=a B 1=1 l AB、a B3=a B3+a B3=a B 2+a n t r B3B 2 +a k B3B 2 2 B(B1、B2、B3)1 A p a B2 a n B3 B3B2 大小 l BC32 方向 CD 22 v B3B2 BC BC BA CD 1 取基点p 按比例尺 取基点，按比例尺a（m/s 2）/m m 作加速度图 作加速度图 a B3=a p b 3 a r B3B2 2 3 t a n 3 b 3 a B3=l BC l BC b 3 a t B3 n 3 a 速度影像求a 用速度影像求 D，作?p b 3d?CBD a D=p d a D b 1 d 哥氏 继续 a k B3B2 VB3B2 B 2 3?2（=?3）关于哥氏加速度 k 理论理学 a B 3 B 2=2 v r s i n k 机械原理（平面 =90）a B 3 B 2=2 2 v B 3 B 2 2(=3)杆块共同转动的角速度 方向判定：将相对速度 方向判定：将相对速度v B3B2 沿牵 连角速度 的方向转90o。连角速度2的方向转。特殊情况下：特殊情况下：哥氏加速度可能为零 B B Vr=0?=0 B 上页 下页 3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 四、矢量方程图解法小结及注意事项 1）本方法简便直观，几乎可以对所有的平面低副机构进行速度和加速度）本方法简便直观，分析（若含有高副需作高副低代）。分析（若含有高副需作高副低代）。2）本方法工作量大（尤其是对机构整个运动循环的分析），且精度较低。）本p a g e 11方法工作量大（尤其是对机构整个运动循环的分析），且精度较低。），且精度较低 3）利用速度和加速度影像原理可以简化运动分析。但只有在同一构件上）利用速度和加速度影像原理可以简化运动分析。已知两点求第三点运动时才可使用。已知两点求第三点运动时才可使用。4）对多杆级机构，由运动已知点开始，按组成机构的杆组装配顺序来）对多杆级机构，由运动已知点开始，进行运动分析，可以顺利求解。进行运动分析，可以顺利求解。例如 5）对某些机构处于特殊位置时，其速度或加速度矢量多边形可能会重合）对某些机构处于特殊位置时，为一条线或点。有时还会出现运动不确定问题。为一条线或点。有时还会出现运动不确定问题。例如 6）对某些含有移动副的机构，可采用“扩大构件找重合点法”列速度）对某些含有移动副的机构，可采用“扩大构件找重合点法”或加速度矢量方程，有时会使问题简化。或加速度矢量方程，有时会使问题简化。例如 继续 D B A E F A C G B 1 F 5 C 4 2 E2，E4，D 3 B C E F B C E2 E4(E5)返回 v C=v B+v CB A B C B D P(a,c)原动件=常数 C E A G b,c,e F P(a,d,g,f)b b,c p(a )返回 B C v C=v B+v CB B A D C B C B B C v C?b 实际上v c 实际上 B=0 A D C 平行四边形机构运动的不确定性 p p v B?返回 曲柄滑块机构运动的不确定性 已知1，求3，3 B（B1=B2，B3）（1 A 2 C 3 扩大构件找重合点法 p v B3 b 3 v B2 v B3B2 b 2 v B3=v B 2+v B3B 2 大小？p a g e 12 CD 方向 BC AB v B3 p b 3 3=l b c l BC b 2 p a n B3 n 3 n t r n a B3+a B3=a B 2+a B3B 2+a B3B 2 a n B2 大小 l BC32 方向 BC BC BA BC 22 v B3B2 BC a k B3B2 k t a n 3 p b 3 a B3 3=l b c l BC a r B3B2 a t B3 b 3 返回 3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 五、影象法练习 已知图示机构的尺寸、位置、常数）及部分速度图和加速度图 已知图示机构的尺寸、位置、1（常数）及部分速度图和加速度图。机构的尺寸（1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义；）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义；上速度为v （2）求构件、2、3上速度为 x 的点 1、X2、X2；）求构件1、上速度为 的点X 上加速度为零的点Q;（3）求构件 上加速度为零的点 并求出该点的加速度 Q；）求构件2上加速度为零的点 并求出该点的加速度a 上速度为零的点E;（4）求构件 上速度为零的点 并求出该点的加速度 E；）求构件2上速度为零的点 并求出该点的加速度a B 1 D a t C c n 3 A a t CB a n C 2 4 3 v C p x (x 1、x 2、x 3、)b 、c v CB C p n 2 a n CB a B b v B 3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 五、影象法练习 已知图示机构的尺寸、位置、常数）及部分速度图和加速度图 已知图示机构的尺寸、位置、1（常数）及部分速度图和加速度图。机构的尺寸（1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义；）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义；上速度为v （2）求构件、2、3上速度为 x 的点 1、X2、X2；）求构件1、上速度为 的点X 上加速度为零的点Q;（3）求构件 上加速度为零的点 并求出该点的加速度 Q；）求构件2上加速度为零的点 并求出该点的加速度a x 2 上速度为零的点E;（4）求构件 上速度为零的点 并求出该点的加速度 E；）求构件2上速度为零的点 并求出该点的加速度a B 1 D a t C c n 3 x 1 x 3 A a t CB a n C 2 4 3 v C p x (x 1、x 2、x 3、)b 、c v CB C p n 2 a n CB a B b v B 3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 五、影象法练习p a g e 13 已知图示机构的尺寸、位置、常数）及部分速度图和加速度图 已知图示机构的尺寸、位置、1（常数）及部分速度图和加速度图。机构的尺寸（1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义；）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义；上速度为v （2）求构件、2、3上速度为 x 的点 1、X2、X2；）求构件1、上速度为 的点X 上加速度为零的点Q;（3）求构件 上加速度为零的点 并求出该点的加速度 Q；）求构件2上加速度为零的点 并求出该点的加速度a x 2 上速度为零的点E;（4）求构件 上速度为零的点 并求出该点的加速度 E；）求构件2上速度为零的点 并求出该点的加速度a B 1 D a t C c n 3 x 1 x 3 A a t CB Q a n C 2 4 3 v C p v v B v q CB q c C p n 2 a n CB a B b x (x 1、x 2、x 3、)b 、3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 五、影象法练习 已知图示机构的尺寸、位置、常数）及部分速度图和加速度图 已知图示机构的尺寸、位置、1（常数）及部分速度图和加速度图。机构的尺寸（1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义；）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义；上速度为v （2）求构件、2、3上速度为 x 的点 1、X2、X2；）求构件1、上速度为 的点X 上加速度为零的点Q;（3）求构件 上加速度为零的点 并求出该点的速度 Q；）求构件2上加速度为零的点 并求出该点的速度a E x 2 上速度为零的点E;（4）求构件 上速度为零的点 并求出该点的加速度 E；）求构件2上速度为零的点 并求出该点的加速度a B 1 D a t C c n 3 x 1 x 3 A a t CB Q a n C 2 4 3 v C p v v B v q CB q c C a E p n 2 a n CB a B b x (x 1、x 2、x 3、)b 、3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 思考题：思考题：P74 3-6、3-7、3-7、3-8、作业：作业：P76 3-10、3-12、1p a g e 14