旋翼无人机飞行控制ppt课件.pptx

病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程无人机飞行控制技术旋翼无人机飞行控制刘梓晨病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程无人机飞行控制技术无人机飞行控制技术旋旋翼翼无无人人机机内容概要1、无人直升机飞行控制2、多旋翼无人机飞行控制病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程无人机飞行控制技术无人机飞行控制技术旋旋翼翼无无人人机机一、机体坐标系 机体坐标系与飞行器固联，坐标系符合右手法则，原点在飞行器重心处，X轴指向飞行器机头前进方向，Y轴由原点指向飞行器右侧，Z轴方向根据X、Y轴由右手法则确定。机体坐标系是无人机惯性导航的基础坐标系，IMU中获得的加速度状态信息就是该坐标系下的数值。病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程无人机飞行控制技术无人机飞行控制技术旋旋翼翼无无人人机机二、无人直升机1、线运动（上下、左右、前后）2、角运动（俯仰、横滚、偏航）病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程无人机飞行控制技术无人机飞行控制技术旋旋翼翼无无人人机机二、无人直升机1、总距控制 2、周期变距 3、尾桨控制病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程无人机飞行控制技术无人机飞行控制技术旋旋翼翼无无人人机机三、多旋翼无人机1、布局1、X模式要难飞一点，但动作更灵活；2、+模式要好飞一点，动作灵活差一点，所以适合初学者；3、x模式和+模式的飞控安装是不同的。病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程无人机飞行控制技术无人机飞行控制技术旋旋翼翼无无人人机机三、多旋翼无人机2、运动状态垂直运动前后运动侧向运动俯仰运动滚转运动偏航运动线运动角运动病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程无人机飞行控制技术无人机飞行控制技术旋旋翼翼无无人人机机三、多旋翼无人机2、运动状态垂直运动加减油门2413病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程无人机飞行控制技术无人机飞行控制技术旋旋翼翼无无人人机机三、多旋翼无人机2、运动状态前后侧向运动那么飞控应该怎样控制电机的转速呢？升降舵副翼2413病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程无人机飞行控制技术无人机飞行控制技术旋旋翼翼无无人人机机三、多旋翼无人机2、运动状态偏航运动方向舵2413病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程无人机飞行控制技术无人机飞行控制技术旋旋翼翼无无人人机机三、多旋翼无人机2、运动状态俯仰横滚运动如：电机 3和4的转速上升，电机1和 2 的转速下降（改变量大小应相等）。由于旋翼3和4 的升力上升，旋翼1和 2 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕 y轴旋转，同理，当电机3和4 的转速下降，电机 1和2的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。2413病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程无人机飞行控制技术无人机飞行控制技术旋旋翼翼无无人人机机小 结1、机体坐标系 重点：定义2、无人直升机的飞行控制 重点：总距控制 难点：周期变距3、多旋翼无人机飞行控制 重点：线运动、角运动控制；遥控器控制方式病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程无人机飞行控制技术谢谢！谢谢！